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GY-52三轴陀螺仪MPU3050资料与stm32+51单片机源码

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ID:287622 发表于 2018-3-5 09:31 | 显示全部楼层 |阅读模式
diy四轴飞行器 GY-52三轴陀螺仪MPU3050详细资料
0.png 0.png
GY-52-SCH.jpg 模块尺寸.jpg

串口输出MPU-3050 stm32单片机源程序如下:

  2. /*******************************************************************************
  3. // GY-52 MPU3050 IIC测试程序
  4. // 使用单片机STM32F103C8T6
  5. // 晶振：8.00M
  6. // 编译环境 Keil uVision4
  7. // 时间：2011年9月1日
  8. // 与模块连接 GPIOB6->SCL GPIOB7->SDA      
  9. // 使用：STM32F103C8T6串口1连接电脑
  10. // 电脑串口助手显示，波特率：115200
  11. *******************************************************************************/

  13. #include "stm32f10x_lib.h"
  14. #include  <math.h>    //Keil library  

  16. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  17. ErrorStatus HSEStartUpStatus;

  19. #define   uchar unsigned char
  20. #define   uint unsigned int        

  22. //定义MPU3050内部地址********************
  23. #define WHO            0x00
  24. #define        SMPL        0x15
  25. #define DLPF        0x16
  26. #define INT_C        0x17
  27. #define INT_S        0x1A
  28. #define        TMP_H        0x1B
  29. #define        TMP_L        0x1C
  30. #define        GX_H        0x1D
  31. #define        GX_L        0x1E
  32. #define        GY_H        0x1F
  33. #define        GY_L        0x20
  34. #define GZ_H        0x21
  35. #define GZ_L        0x22
  36. #define PWR_M        0x3E
  37. //****************************

  39. #define        MPU3050_Addr   0xD0          //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT  ADDRESS地址引脚不同修改

  41. unsigned char TX_DATA[4];           //显示据缓存区
  42. unsigned char BUF[10];       //接收数据缓存区
  43. char  test=0;                                  //IIC用到
  44. short T_X,T_Y,T_Z,T_T;                 //X,Y,Z轴，温度

  46. //************************************
  47. /*模拟IIC端口输出输入定义*/
  48. #define SCL_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6
  49. #define SCL_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_6
  50.    
  51. #define SDA_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7
  52. #define SDA_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_7

  54. #define SCL_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_6
  55. #define SDA_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_7

  57. /* 函数申明 -----------------------------------------------*/
  58. void RCC_Configuration(void);
  59. void GPIO_Configuration(void);
  60. void NVIC_Configuration(void);
  61. void USART1_Configuration(void);
  62. void WWDG_Configuration(void);
  63. void Delay(u32 nTime);
  64. void Delayms(vu32 m);  
  65. /* 变量定义 ----------------------------------------------*/

  67.   /*******************************/
  68. void DATA_printf(uchar *s,short temp_data)
  69. {
  70.         if(temp_data<0){
  71.         temp_data=-temp_data;
  72.     *s='-';
  73.         }
  74.         else *s=' ';
  75.     *++s =temp_data/100+0x30;
  76.     temp_data=temp_data%100;     //取余运算
  77.     *++s =temp_data/10+0x30;
  78.     temp_data=temp_data%10;      //取余运算
  79.     *++s =temp_data+0x30;         
  80. }

  82. /*******************************************************************************
  83. * Function Name  : I2C_GPIO_Config
  84. * Description    : Configration Simulation IIC GPIO
  85. * Input          : None
  86. * Output         : None
  87. * Return         : None
  88. ****************************************************************************** */
  89. void I2C_GPIO_Config(void)
  90. {
  91.   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

  93.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_6;
  94.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  95.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;  
  96.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  98.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_7;
  99.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  100.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
  101.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  102. }

  104. /*******************************************************************************
  105. * Function Name  : I2C_delay
  106. * Description    : Simulation IIC Timing series delay
  107. * Input          : None
  108. * Output         : None
  109. * Return         : None
  110. ****************************************************************************** */
  111. void I2C_delay(void)
  112. {
  113.                
  114.    u8 i=30; //这里可以优化速度        ，经测试最低到5还能写入
  115.    while(i)
  116.    {
  117.      i--;
  118.    }  
  119. }

  121. void delay5ms(void)
  122. {
  123.                
  124.    int i=5000;  
  125.    while(i)
  126.    {
  127.      i--;
  128.    }  
  129. }
  130. /*******************************************************************************
  131. * Function Name  : I2C_Start
  132. * Description    : Master Start Simulation IIC Communication
  133. * Input          : None
  134. * Output         : None
  135. * Return         : Wheather         Start
  136. ****************************************************************************** */
  137. bool I2C_Start(void)
  138. {
  139.         SDA_H;
  140.         SCL_H;
  141.         I2C_delay();
  142.         if(!SDA_read)return FALSE;        //SDA线为低电平则总线忙,退出
  143.         SDA_L;
  144.         I2C_delay();
  145.         if(SDA_read) return FALSE;        //SDA线为高电平则总线出错,退出
  146.         SDA_L;
  147.         I2C_delay();
  148.         return TRUE;
  149. }
  150. /*******************************************************************************
  151. * Function Name  : I2C_Stop
  152. * Description    : Master Stop Simulation IIC Communication
  153. * Input          : None
  154. * Output         : None
  155. * Return         : None
  156. ****************************************************************************** */
  157. void I2C_Stop(void)
  158. {
  159.         SCL_L;
  160.         I2C_delay();
  161.         SDA_L;
  162.         I2C_delay();
  163.         SCL_H;
  164.         I2C_delay();
  165.         SDA_H;
  166.         I2C_delay();
  167. }
  168. /*******************************************************************************
  169. * Function Name  : I2C_Ack
  170. * Description    : Master Send Acknowledge Single
  171. * Input          : None
  172. * Output         : None
  173. * Return         : None
  174. ****************************************************************************** */
  175. void I2C_Ack(void)
  176. {        
  177.         SCL_L;
  178.         I2C_delay();
  179.         SDA_L;
  180.         I2C_delay();
  181.         SCL_H;
  182.         I2C_delay();
  183.         SCL_L;
  184.         I2C_delay();
  185. }   
  186. /*******************************************************************************
  187. * Function Name  : I2C_NoAck
  188. * Description    : Master Send No Acknowledge Single
  189. * Input          : None
  190. * Output         : None
  191. * Return         : None
  192. ****************************************************************************** */
  193. void I2C_NoAck(void)
  194. {        
  195.         SCL_L;
  196.         I2C_delay();
  197.         SDA_H;
  198.         I2C_delay();
  199.         SCL_H;
  200.         I2C_delay();
  201.         SCL_L;
  202.         I2C_delay();
  203. }
  204. /*******************************************************************************
  205. * Function Name  : I2C_WaitAck
  206. * Description    : Master Reserive Slave Acknowledge Single
  207. * Input          : None
  208. * Output         : None
  209. * Return         : Wheather         Reserive Slave Acknowledge Single
  210. ****************************************************************************** */
  211. bool I2C_WaitAck(void)          //返回为:=1有ACK,=0无ACK
  212. {
  213.         SCL_L;
  214.         I2C_delay();
  215.         SDA_H;                        
  216.         I2C_delay();
  217.         SCL_H;
  218.         I2C_delay();
  219.         if(SDA_read)
  220.         {
  221.       SCL_L;
  222.           I2C_delay();
  223.       return FALSE;
  224.         }
  225.         SCL_L;
  226.         I2C_delay();
  227.         return TRUE;
  228. }
  229. /*******************************************************************************
  230. * Function Name  : I2C_SendByte
  231. * Description    : Master Send a Byte to Slave
  232. * Input          : Will Send Date
  233. * Output         : None
  234. * Return         : None
  235. ****************************************************************************** */
  236. void I2C_SendByte(u8 SendByte) //数据从高位到低位//
  237. {
  238.     u8 i=8;
  239.     while(i--)
  240.     {
  241.         SCL_L;
  242.         I2C_delay();
  243.       if(SendByte&0x80)
  244.         SDA_H;  
  245.       else
  246.         SDA_L;   
  247.         SendByte<<=1;
  248.         I2C_delay();
  249.                 SCL_H;
  250.         I2C_delay();
  251.     }
  252.     SCL_L;
  253. }  
  254. /*******************************************************************************
  255. * Function Name  : I2C_RadeByte
  256. * Description    : Master Reserive a Byte From Slave
  257. * Input          : None
  258. * Output         : None
  259. * Return         : Date From Slave
  260. ****************************************************************************** */
  261. unsigned char I2C_RadeByte(void)  //数据从高位到低位//
  262. {
  263.     u8 i=8;
  264.     u8 ReceiveByte=0;

  266.     SDA_H;                                
  267.     while(i--)
  268.     {
  269.       ReceiveByte<<=1;      
  270.       SCL_L;
  271.       I2C_delay();
  272.           SCL_H;
  273.       I2C_delay();        
  274.       if(SDA_read)
  275.       {
  276.         ReceiveByte|=0x01;
  277.       }
  278.     }
  279.     SCL_L;
  280.     return ReceiveByte;
  281. }
  282. //ZRX         
  283. //单字节写入*******************************************

  285. bool Single_Write(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)                     //void
  286. {
  287.           if(!I2C_Start())return FALSE;
  288.     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号//I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | SlaveAddress & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
  289.     if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop(); return FALSE;}
  290.     I2C_SendByte(REG_Address );   //设置低起始地址      
  291.     I2C_WaitAck();        
  292.     I2C_SendByte(REG_data);
  293.     I2C_WaitAck();   
  294.     I2C_Stop();
  295.     delay5ms();
  296.     return TRUE;
  297. }

  299. //单字节读取*****************************************
  300. unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address)
  301. {   unsigned char REG_data;            
  302.         if(!I2C_Start())return FALSE;
  303.     I2C_SendByte(SlaveAddress); //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | REG_Address & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
  304.     if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop();test=1; return FALSE;}
  305.     I2C_SendByte((u8) REG_Address);   //设置低起始地址      
  306.     I2C_WaitAck();
  307.     I2C_Start();
  308.     I2C_SendByte(SlaveAddress+1);
  309.     I2C_WaitAck();

  311.         REG_data= I2C_RadeByte();
  312.     I2C_NoAck();
  313.     I2C_Stop();
  314.     //return TRUE;
  315.         return REG_data;

  317. }                                                      

  319. /*
  320. ********************************************************************************
  321. ** 函数名称 ： RCC_Configuration(void)
  322. ** 函数功能 ： 时钟初始化
  323. ** 输    入        ： 无
  324. ** 输    出        ： 无
  325. ** 返    回        ： 无
  326. ********************************************************************************
  327. */
  328. void RCC_Configuration(void)
  329. {   
  330.   /* RCC system reset(for debug purpose) */
  331.   RCC_DeInit();

  333.   /* Enable HSE */
  334.   RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);

  336.   /* Wait till HSE is ready */
  337.   HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();

  339.   if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)
  340.   {
  341.     /* HCLK = SYSCLK */
  342.     RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);
  343.   
  344.     /* PCLK2 = HCLK */
  345.     RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);

  347.     /* PCLK1 = HCLK/2 */
  348.     RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);

  350.     /* Flash 2 wait state */
  351.     FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);
  352.     /* Enable Prefetch Buffer */
  353.     FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);

  355.     /* PLLCLK = 8MHz * 9 = 72 MHz */
  356.     RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);

  358.     /* Enable PLL */
  359.     RCC_PLLCmd(ENABLE);

  361.     /* Wait till PLL is ready */
  362.     while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)
  363.     {
  364.     }

  366.     /* Select PLL as system clock source */
  367.     RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);

  369.     /* Wait till PLL is used as system clock source */
  370.     while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08)
  371.     {
  372.     }
  373.   }
  374.    /* Enable GPIOA, GPIOB, GPIOC, GPIOD, GPIOE, GPIOF, GPIOG and AFIO clocks */
  375.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);
  376.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD , ENABLE);
  377.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE | RCC_APB2Periph_GPIOF , ENABLE);
  378.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG | RCC_APB2Periph_AFIO  , ENABLE);  
  379. }

  381. /*
  382. ********************************************************************************
  383. ** 函数名称 ： GPIO_Configuration(void)
  384. ** 函数功能 ： 端口初始化
  385. ** 输    入        ： 无
  386. ** 输    出        ： 无
  387. ** 返    回        ： 无
  388. ********************************************************************************
  389. */
  390. void GPIO_Configuration(void)
  391. {
  392.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  393.   RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE  );
  394.    /* Configure USART1 Tx (PA.09) as alternate function push-pull */
  395.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;                                 //        选中管脚9
  396.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                 // 复用推挽输出
  397.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 // 最高输出速率50MHz
  398.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                 // 选择A端口
  399.    
  400.   /* Configure USART1 Rx (PA.10) as input floating */
  401.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;                          //选中管脚10
  402.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;          //浮空输入
  403.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                  //选择A端口

  405. }

  407. /*
  408. ********************************************************************************
  409. ** 函数名称 ： USART1_Configuration(void)
  410. ** 函数功能 ： 串口1初始化
  411. ** 输    入        ： 无
  412. ** 输    出        ： 无
  413. ** 返    回        ： 无
  414. ********************************************************************************
  415. */
  416. void USART1_Configuration(void)
  417. {

  419. USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
  420. USART_ClockInitTypeDef  USART_ClockInitStructure;

  422. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1 |RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE  );

  424. USART_ClockInitStructure.USART_Clock = USART_Clock_Disable;                        // 时钟低电平活动
  425. USART_ClockInitStructure.USART_CPOL = USART_CPOL_Low;                                // 时钟低电平
  426. USART_ClockInitStructure.USART_CPHA = USART_CPHA_2Edge;                                // 时钟第二个边沿进行数据捕获
  427. USART_ClockInitStructure.USART_LastBit = USART_LastBit_Disable;                // 最后一位数据的时钟脉冲不从SCLK输出
  428. /* Configure the USART1 synchronous paramters */
  429. USART_ClockInit(USART1, &USART_ClockInitStructure);                                        // 时钟参数初始化设置
  430.                                                                                                                                          
  431. USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;                                                  // 波特率为：115200
  432. USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;                          // 8位数据
  433. USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;                                  // 在帧结尾传输1个停止位
  434. USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;                                  // 奇偶失能
  435. USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;        // 硬件流控制失能

  437. USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;                  // 发送使能+接收使能
  438. /* Configure USART1 basic and asynchronous paramters */
  439. USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
  440.    
  441.   /* Enable USART1 */
  442. USART_ClearFlag(USART1, USART_IT_RXNE);                         //清中断，以免一启用中断后立即产生中断
  443. USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE, ENABLE);                //使能USART1中断源
  444. USART_Cmd(USART1, ENABLE);                                                        //USART1总开关：开启
  445. }


  448. /*
  449. ********************************************************************************
  450. ** 函数名称 ： NVIC_Configuration(void)
  451. ** 函数功能 ： 中断初始化
  452. ** 输    入        ： 无
  453. ** 输    出        ： 无
  454. ** 返    回        ： 无
  455. ********************************************************************************
  456. */
  457. void NVIC_Configuration(void)
  458. {
  459.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  
  460.   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);

  462.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = WWDG_IRQChannel;
  463.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  464.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  466. }

  468. /*
  469. ********************************************************************************
  470. ** 函数名称 ： WWDG_Configuration(void)
  471. ** 函数功能 ： 看门狗初始化
  472. ** 输    入        ： 无
  473. ** 输    出        ： 无
  474. ** 返    回        ： 无
  475. ********************************************************************************
  476. */
  477. void WWDG_Configuration(void)
  478. {
  479.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_WWDG, ENABLE);        
  480.   WWDG_SetPrescaler(WWDG_Prescaler_8);                      //  WWDG clock counter = (PCLK1/4096)/8 = 244 Hz (~4 ms)  
  481.   WWDG_SetWindowValue(0x41);                                 // Set Window value to 0x41
  482.   WWDG_Enable(0x50);                       // Enable WWDG and set counter value to 0x7F, WWDG timeout = ~4 ms * 64 = 262 ms
  483.   WWDG_ClearFlag();                               // Clear EWI flag
  484.   WWDG_EnableIT();                               // Enable EW interrupt
  485. }

  487. /*
  488. ********************************************************************************
  489. ** 函数名称 ： Delay(vu32 nCount)
  490. ** 函数功能 ： 延时函数
  491. ** 输    入        ： 无
  492. ** 输    出        ： 无
  493. ** 返    回        ： 无
  494. ********************************************************************************
  495. */
  496. void Delay(vu32 nCount)
  497. {
  498.   for(; nCount != 0; nCount--);
  499. }

  501. /*
  502. ********************************************************************************
  503. ** 函数名称 ： void Delayms(vu32 m)
  504. ** 函数功能 ： 长延时函数         m=1,延时1ms
  505. ** 输    入        ： 无
  506. ** 输    出        ： 无
  507. ** 返    回        ： 无
  508. ********************************************************************************
  509. */
  510. void Delayms(vu32 m)
  511. {
  512.   u32 i;
  513.   
  514.   for(; m != 0; m--)        
  515.        for (i=0; i<50000; i++);
  516. }

  518. /*
  519. ********************************************************************************
  520. ** 函数名称 ： WWDG_IRQHandler(void)
  521. ** 函数功能 ： 窗口提前唤醒中断
  522. ** 输    入        ： 无
  523. ** 输    出        ： 无
  524. ** 返    回        ： 无
  525. ********************************************************************************
  526. */

  528. void WWDG_IRQHandler(void)
  529. {
  530.   /* Update WWDG counter */
  531.   WWDG_SetCounter(0x50);
  532.         
  533.   /* Clear EWI flag */
  534.   WWDG_ClearFlag();
  535. }
  536. //************************************************
  537. void  USART1_SendData(uchar SendData)
  538. {
  539. USART_SendData(USART1, SendData);
  540. Delayms(1);
  541. }
  542. //初始化MPU3050，根据需要请参考pdf进行修改************************
  543. void Init_MPU3050(void)
  544. {
  545.    Single_Write(MPU3050_Addr,PWR_M, 0x80);   //
  546.    Single_Write(MPU3050_Addr,SMPL, 0x07);    //
  547.    Single_Write(MPU3050_Addr,DLPF, 0x1E);    //±2000°
  548.    Single_Write(MPU3050_Addr,INT_C, 0x00 );  //
  549.    Single_Write(MPU3050_Addr,PWR_M, 0x00);   //
  550. }
  551.         
  552. //******读取MPU3050数据****************************************
  553. void READ_MPU3050(void)
  554. {
  555.    BUF[0]=Single_Read(MPU3050_Addr,GX_L);
  556.    BUF[1]=Single_Read(MPU3050_Addr,GX_H);
  557.    T_X=        (BUF[1]<<8)|BUF[0];
  558.    T_X/=16.4;                                                    //读取计算X轴数据

  560.    BUF[2]=Single_Read(MPU3050_Addr,GY_L);
  561.    BUF[3]=Single_Read(MPU3050_Addr,GY_H);
  562.    T_Y=        (BUF[3]<<8)|BUF[2];
  563.    T_Y/=16.4;                                                    //读取计算Y轴数据
  564.    BUF[4]=Single_Read(MPU3050_Addr,GZ_L);
  565.    BUF[5]=Single_Read(MPU3050_Addr,GZ_H);
  566.    T_Z=        (BUF[5]<<8)|BUF[4];
  567.    T_Z/=16.4;                                                //读取计算Z轴数据

  569.    BUF[6]=Single_Read(MPU3050_Addr,TMP_L);
  570.    BUF[7]=Single_Read(MPU3050_Addr,TMP_H);
  571.    T_T=(BUF[7]<<8)|BUF[6];
  572.    T_T = 35+ ((double) (T_T + 13200)) / 280;// 读取计算出温度
  573. }
  574. //********串口发送数据***************************************
  575. void Send_data(uchar axis)
  576. {uchar i;
  577.   USART1_SendData(axis);
  578.   USART1_SendData(':');
  579.   for(i=0;i<4;i++)USART1_SendData(TX_DATA[i]);
  580.   USART1_SendData(' ');
  581.   USART1_SendData(' ');
  582. }

  584.   /*
  585. ********************************************************************************
  586. ** 函数名称 ： main(void)
  587. ** 函数功能 ： 主函数
  588. ** 输    入        ： 无
  589. ** 输    出        ： 无
  590. ** 返    回        ： 无
  591. ********************************************************************************
  592. */
  593. int main(void)
  594. {
  595.   RCC_Configuration();                 //配置RCC
  596.   GPIO_Configuration();                 //配置GPIO
  597.   USART1_Configuration();         //配置串口1
  598.   I2C_GPIO_Config();                 //配置IIC使用端口
  599.   Delayms(10);                                 //延时
  600.   Init_MPU3050();                     //初始化MPU3050
  601.   while(1)
  602. {
  603.         READ_MPU3050();                 //读取MPU3050数据
  604.     DATA_printf(TX_DATA,T_X);//转换X轴数据到数组
  605.         Send_data('X');                         //发送X轴数
  606.         DATA_printf(TX_DATA,T_Y);//转换Y轴数据到数组
  607.         Send_data('Y');                         //发送Y轴数
  608.         DATA_printf(TX_DATA,T_Z);//转换Z轴数据到数组
  609.         Send_data('Z');                         //发送Z轴数
  610.         DATA_printf(TX_DATA,T_T);//转换温度数据到数组
  611.         Send_data('T');                         //发送温度数据
  612.         USART1_SendData(0X0D);         //换行
  613.         USART1_SendData(0X0A);         //回车
  614.         Delayms(5);                                 //延时
  615.   }
  616. }

  618. /*************结束***************/
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ID:287622 发表于 2018-3-5 09:33 | 显示全部楼层
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ID:15104 发表于 2018-8-22 16:06 | 显示全部楼层
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ID:659283 发表于 2022-5-3 14:12 | 显示全部楼层
感谢贡献资料
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