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小车循迹的单片机程序 希望对大家有用

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楼主
ID:288417 发表于 2018-3-6 21:18 | 只看该作者 回帖奖励 |正序浏览 |阅读模式
希望对大家有用

单片机源程序如下:
  1. #include<reg52.h>
  2. #define uint unsigned int
  3. #define uchar unsigned char
  4. #define da P0  
  5. sbit P10=P1^0;         //控制左电机前进
  6. sbit P11=P1^1;         //控制左电机后退
  7. sbit P12=P1^2;         //控制右电机前进
  8. sbit P13=P1^3;         //控制右电机后退
  9. sbit zuobian=P1^4;     //左边传感器
  10. sbit youbian=P1^5;     //右边传感器   
  11. sbit zhongjian=P1^6;   //中间传感器
  12. sbit RING=P2^7;                                          
  13. //sbit cesuzuo=P3^2;
  14. //sbit cesuyou=P3^3;
  15. sbit rs=P2^0;
  16. sbit rw=P2^1;
  17. sbit en=P2^2;
  18. sbit buzz=P2^4;
  19. sbit shire=P3^2;//人体释热传感器
  20. void delay(unsigned int z);
  21. void LCDinit();
  22. void lcdwritecom(uchar com);
  23. void lcdwritedat(uchar dat);
  24. void display(uint rate);
  25. void display1(uint rate1);
  26. uint count=0,count1=0;
  27. uint t=0;
  28. uint P110=0,P111=0,P112=0,P113=0;
  29. uchar aa=0;
  30. uchar bb=0;
  31. uchar time=0;
  32. uchar bai0=0,shi0=0,ge0=0;
  33. uint sudu=0,temp=0,temp1=0;
  34. void qianjin()//小车前进
  35. {  
  36.     P10=0;
  37.     P11=1;         
  38.     P12=0;
  39.     P13=1;
  40.     delay(25);
  41.     P10=0;
  42.     P11=0;
  43.     P12=0;
  44.     P13=0;
  45.     delay(25);
  46. }
  47. void youguai() //小车右拐            
  48. {  
  49.     uchar i;
  50.         for(i=0;i<20;i++)
  51.     {
  52.         P10=0;
  53.     P11=1;
  54.     P12=0;
  55.     P13=0;
  56.     delay(17);
  57.     P10=0;
  58.     P11=0;
  59.     P12=0;
  60.     P13=0;
  61.     delay(33);
  62. }
  63. }  

  65. void zuoguai()  //小车左拐   
  66. {
  67.     uchar i;
  68.         for(i=0;i<21;i++)
  69.     {
  70.            P10=0;
  71.     P11=0;
  72.     P12=0;
  73.     P13=1;
  74.     delay(17);   
  75.     P10=0;
  76.     P11=0;         
  77.     P12=0;
  78.     P13=0;
  79.     delay(33);
  80.         }
  81. }

  83. void move()
  84. {
  85.   if(zuobian==0&&zhongjian==0&&youbian==1) //右边检测到黑线      
  86.   youguai();     
  87.         if(zuobian==1&&zhongjian==0&&youbian==0) // 左边检测到黑线
  88.         zuoguai();     
  89.         if(zuobian==0&&zhongjian==1&&youbian==0)
  90.         qianjin();
  91.                 if(zuobian==0&&zhongjian==1&&youbian==1)
  92.                 youguai();
  93.                 if(zuobian==1&&zhongjian==1&&youbian==0)
  94.                 zuoguai();
  95.                 if(zuobian==0&&zhongjian==0&&youbian==0)
  96.                 qianjin();
  97.                 if(zuobian==1&&zhongjian==1&&youbian==1)
  98.                 qianjin();
  99.                 if(zuobian==1&&zhongjian==0&&youbian==1)
  100.                 qianjin();
  101. }
  102. void init_time0()
  103. {
  104.    
  105.         EA=1;
  106.         EX0=1;
  107.         IT0=1;

  109.        
  110.         TMOD=0x01;
  111.         TH0=(65536-50000)/256;
  112.         TL0=(65536-50000)%256;
  113.         EA=1;
  114.         EX1=1;
  115.         ET0=1;
  116.         IT1=1;
  117.         TR0=1;

  119.        
  120. }      

  122. void main(void)

  124. {  
  125.         LCDinit();
  126.         init_time0();
  127.     while(1)
  128.     {     
  129.         move();
  130.                
  131.                 if(time == 1)
  132.                 {
  133.                   time =0;
  134.                   t++;
  135.                   display(t);
  136.                   move();
  137.                   temp=bb*1.4;       
  138.               temp1=temp+temp1;
  139.                   move();
  140.               display1(temp1);
  141.                   bb=0;
  142.         }
  143.    }
  144. }
  145. void lcdwritecom(uchar com)
  146. {
  147.     rs=0;
  148.     rw=0;
  149.     da=com;
  150.     delay(10);
  151.     en=1;
  152.     delay(10);
  153.     en=0;
  154. }
  155. void lcdwritedat(uchar dat)
  156. {
  157.     rs=1;
  158.     rw=0;
  159.     da=dat;
  160.     delay(10);
  161.     en=1;
  162.     delay(10);
  163.     en=0;
  164. }
  165. void LCDinit()
  166. {
  167.     lcdwritecom(0x38);
  168.     lcdwritecom(0x0c);
  169.     lcdwritecom(0x06);
  170.         lcdwritecom(0x01);
  171.     lcdwritecom(0x80);
  172.     lcdwritedat('T');
  173.     lcdwritedat(':');
  174.     lcdwritedat('0');
  175.     lcdwritedat('0');
  176.         lcdwritedat('0');
  177.     lcdwritedat('s');
  178.         lcdwritecom(0x80+0x40);
  179.     lcdwritedat('S');
  180.     lcdwritedat(':');
  181.     lcdwritedat('0');
  182.     lcdwritedat('0');
  183.         lcdwritedat('0');
  184.     lcdwritedat('0');
  185.     lcdwritedat('c');
  186.     lcdwritedat('m');
  187.    
  188.    
  189. }
  190. void display(uint rate)
  191. {
  192.    uchar bai,shi,ge;
  193.    EA=0;
  194.    ge=rate%10;
  195.    if(ge != 0)
  196.    {
  197.              lcdwritecom(0x80+4);
  198.           lcdwritedat('0'+ge);
  199.    }
  200.    if(ge == 0 && rate%100/10 != 0)
  201.    {
  202.       shi=rate%100/10;
  203.           lcdwritecom(0x80+3);
  204.           lcdwritedat('0'+shi);
  205.           lcdwritedat('0');
  206.    }
  207.    if(ge == 0 && rate/100 != 0)
  208.    {
  209.       bai=rate/100;
  210.           lcdwritecom(0x80+2);
  211.           lcdwritedat('0'+bai);
  212.           lcdwritedat('0');
  213.           lcdwritedat('0');
  214.    }
  215.    EA=1;
  216. }

  218. void alarm()//蜂鸣器报警
  219. {
  220.   uchar i;
  221.   buzz=0;
  222.   for(i=0;i<30;i++)
  223.   {
  224.     if(zuobian==0&&zhongjian==0&&youbian==1) //右边检测到黑线      
  225.         youguai();     
  226.         if(zuobian==1&&zhongjian==0&&youbian==0) // 左边检测到黑线
  227.         zuoguai();     
  228.         if(zuobian==0&&zhongjian==1&&youbian==0)
  229.         qianjin();
  230.                 if(zuobian==0&&zhongjian==1&&youbian==1)
  231.                 youguai();
  232.                 if(zuobian==1&&zhongjian==1&&youbian==0)
  233.                 zuoguai();
  234.                 if(zuobian==0&&zhongjian==0&&youbian==0)
  235.                 qianjin();
  236.                 if(zuobian==1&&zhongjian==1&&youbian==1)
  237.                 qianjin();
  238.                 if(zuobian==1&&zhongjian==0&&youbian==1)
  239.                 qianjin();
  240.   }
  241.   buzz=1;
  242.          
  243. }  
  244. void display1(uint rate1)
  245. {
  246.    uchar qian, bai,shi,ge;
  247.    EA=0;
  248.    qian=rate1/1000;
  249.    bai=rate1/100%10;
  250.    shi=rate1/10%10;
  251.    ge=rate1%10;
  252.    lcdwritecom(0x80+0x40+2);
  253.    lcdwritedat('0'+qian);
  254.    lcdwritedat('0'+bai);
  255.    lcdwritedat('0'+shi);
  256.    lcdwritedat('0'+ge);       
  257.    EA=1;
  258. }

  260. void delay(unsigned int z)
  261. {
  262.     unsigned char a,b;
  263.     for(a=z;a>0;a--)
  264.         for(b=200;b>0;b--);
  265. }
  266. /*void  alarm1()   interrupt   4
  267. {
  268.     TH0=(65535-50000)/256;
  269.     TL0=(65535-50000)%256;
  270.      alarm();

  272. }*/
  273. void  time0()   interrupt   1
  274. {
  275.         TH0=(65535-50000)/256;
  276.     TL0=(65535-50000)%256;
  277.     aa++;
  278.     if(aa==20)
  279.     {
  280.                 aa=0;
  281.                 time=1;
  282.        
  283.     }
  284. }
  285. void  service_int0()    interrupt      0
  286. {
  287.     alarm();
  288. }
  289. void  service_int1()    interrupt       2
  290. {
  291.         bb++;
  292. }
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