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模糊PID控制温控系统仿真设计C程序代码

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ID:290037 发表于 2018-3-10 14:37 | 显示全部楼层 |阅读模式
单片机源程序如下:
  1. /********************************************************************

  3. 模糊PID控制温控系统仿真设计C程序代码

  5. ********************************************************************/

  7. #include<reg52.h>
  8. #define uchar unsigned char                               
  9. #define uint unsigned int
  10. #define PULSE 200                       
  11. #define number 0.035      
  12. sbit SDO = P2^0;                          
  13. sbit SDI = P2^1;                               
  14. sbit CS  = P2^2;
  15. sbit CLK = P2^3;
  16. sbit EOC = P2^4;
  17. sbit RS  = P2^5;                          
  18. sbit RW  = P2^6;
  19. sbit EN  = P2^7;
  20. sbit KEY1= P3^0;       
  21. sbit KEY2= P3^1;                          
  22. sbit KEY3= P3^2;
  23. sbit KEY4= P3^3;
  24. sbit KEY5= P3^4;                          
  25. sbit IN1 = P3^5;                                  
  26. sbit IN2 = P3^6;
  27. sbit ENA = P3^7;
  28. uchar flag;                                        
  29. uchar flag_start;                               
  30. float S_temp=60.0;                          
  31. float P_temp=20.0;                          
  32. float Kp;                               
  33. float Ki;
  34. float Kd;
  35. float Err=0.0;                               
  36. float Last_Err=0.0;
  37. float D_Err=0.0;
  38. float Sum_Err=0.0;
  39. float U=0.0;
  40. /******************************
  41.         函数功能：延时
  42. ******************************/
  43. void delay_ms(uchar z)                       
  44. {
  45.    uchar i;
  46.    uchar j;
  47.    for(i=z;i>0;i--)
  48.      for(j=360;j>0;j--);                                                                          
  49. }
  50. void delay_us(uchar z)                       
  51. {
  52.    uchar i;
  53.    for(i=z;i>0;i--);
  54. }

  56. void LCD_WriteData(uchar Dat)               
  57. {
  58.    RS = 1;
  59.    P1 = Dat;
  60.    delay_us(10);
  61.    EN = 1;
  62.    delay_us(10);
  63.    EN = 0;
  64. }

  66. void LCD_WriteCOM(uchar com)                                   
  67. {
  68.    RS = 0;
  69.    P1 = com;
  70.    delay_us(10);
  71.    EN = 1;
  72.    delay_us(10);
  73.    EN = 0;
  74. }

  76. void Show_Num(uchar x,uchar y,uchar n,float num)       
  77. {
  78.    uchar a[3];
  79.    uchar i;
  80.    uint Temp;
  81.    Temp=(int)num;
  82.    for(i=0;i<n;i++)
  83.      {
  84.            a[i] = Temp%10;
  85.            Temp = Temp/10;
  86.          }
  87.    if(y%2 == 1)
  88.            LCD_WriteCOM(0x80+x);
  89.          else
  90.            LCD_WriteCOM(0x80+0x40+x);
  91.          for(i=n;i>0;i--)
  92.        LCD_WriteData(a[i-1]+0x30);  
  93. }
  94. void Show_Ki(uchar num_Ki)               
  95. {       
  96.         uchar Temp;
  97.         num_Ki=Ki*100;
  98.         Temp=(uchar)num_Ki;
  99.     Show_Num(10,2,1,Temp%10);
  100.         Temp=Temp/10;
  101.         Show_Num(9,2,1,Temp%10);                     
  102.         Temp=Temp/10;
  103.         Show_Num(7,2,1,Temp);
  104. }

  106. void Show_char(uchar x,uchar y,uchar ch)               
  107. {
  108.    if(y%2 == 1)
  109.            LCD_WriteCOM(0x80+x);
  110.          else
  111.            LCD_WriteCOM(0x80+0x40+x);
  112.    LCD_WriteData(ch);  
  113. }

  115. void LCD_Init(void)                       
  116. {
  117.    RW = 0;
  118.    EN = 0;
  119.    LCD_WriteCOM(0x38);
  120.    LCD_WriteCOM(0x0c);
  121.    LCD_WriteCOM(0x06);
  122.    LCD_WriteCOM(0x01);
  123. }

  125. /***********************************
  126.        函数功能：显示函数
  127. *************************************/
  128. void LCD_display(void)                                
  129. {
  130.    Show_char(1,1,'T');                               
  131.    delay_us(10);
  132.    Show_char(0,1,'P');                 
  133.    delay_us(10);
  134.    Show_char(1,1,'T');
  135.    delay_us(10);
  136.    Show_char(2,1,':');
  137.    delay_us(10);
  138.    Show_Num(3,1,3,P_temp);
  139.    delay_us(10);
  140.    Show_char(10,1,'S');                              
  141.    delay_us(10);
  142.    Show_char(11,1,'T');
  143.    delay_us(10);
  144.    Show_char(12,1,':');
  145.    delay_us(10);
  146.    Show_Num(13,1,3,S_temp);          
  147.    delay_us(10);
  148.    Show_char(0,2,'P');                                 
  149.    delay_us(10);
  150.    Show_char(1,2,':');
  151.    delay_us(10);
  152.    Show_Num(2,2,2,Kp);                           
  153.    delay_us(10);
  154.    Show_char(5,2,'I');                                 
  155.    delay_us(10);
  156.    Show_char(6,2,':');
  157.    delay_us(10);
  158.    Show_char(8,2,'.');
  159.    delay_us(10);
  160.    Show_Ki(Ki);
  161.    delay_us(10);
  162.    Show_char(12,2,'D');                              
  163.    delay_us(10);
  164.    Show_char(13,2,':');
  165.    delay_us(10);
  166.    Show_Num(14,2,2,Kd);               
  167.    delay_us(10);
  168. }

  170. /************************************
  171.         函数功能：定时器2初始化
  172. *************************************/
  173. void Timer2_Init()                               
  174. {
  175.   RCAP2H =(65536-300)/256;
  176.   RCAP2L =(65536-300)%256;
  177.   TH2 = RCAP2H;
  178.   TL2 = RCAP2L;
  179.   ET2 = 1;
  180.   TR2 = 1;
  181.   EA = 1;
  182. }
  183. /*************************************
  184.    函数功能：键盘扫描，调整设置温度
  185. ****************************************/
  186. void key_scan(void)                                       
  187. {
  188.         if(KEY1==0)                                             
  189.         {
  190.                 delay_ms(1);
  191.                 if(KEY1==0)
  192.                 {
  193.                         S_temp=S_temp+1;
  194.                         if(S_temp>=200)
  195.                                 S_temp=200;
  196.                         while(!KEY1);
  197.                 }
  198.         }       
  199.         if(KEY2==0)                                                       
  200.         {
  201.                 delay_ms(1);
  202.                 if(KEY2==0)
  203.                 {
  204.                         if(S_temp>0)
  205.                                 S_temp=S_temp-1;
  206.                         else if(S_temp<=0)
  207.                                 S_temp=0;
  208.                         while(!KEY2);
  209.                 }
  210.         }

  212.         if(KEY3==0)                                             
  213.         {
  214.                 delay_ms(1);
  215.                 if(KEY3==0)
  216.                 {
  217.                         if(S_temp<=190)
  218.                                 S_temp=S_temp+10;
  219.                         while(!KEY3);
  220.                 }
  221.         }                                                                                 
  222.         if(KEY4==0)                                             
  223.         {                                                                                    
  224.                 delay_ms(1);
  225.                 if(KEY4==0)
  226.                 {
  227.                         if(S_temp>=10)       
  228.                                 S_temp=S_temp-10;
  229.                         while(!KEY4);
  230.                 }
  231.         }
  232.         if(KEY5==0)                    
  233.         {
  234.                 delay_ms(1);
  235.                 if(KEY5==0)
  236.                 {
  237.                         flag_start=1;               
  238.                         while(!KEY5);
  239.                 }
  240.         }       
  241. }
  242. /************************************
  243.         函数功能：PID的计算
  244. **********************************/
  245. void PID_Calculate()
  246. {           
  247.           Err = S_temp - P_temp;
  248.           Sum_Err += Err;
  249.           D_Err = Err - Last_Err;            
  250.           Last_Err = Err;
  251.           U=Kp*Err+Ki*Sum_Err+Kd*D_Err;                  
  252.           U=(int)U;
  253.           if(U>=0)
  254.           {
  255.                   if(U>=200)
  256.                         U=200;
  257.                 flag=1;
  258.           }                                  
  259.           else
  260.           {
  261.                 U=-U;
  262.                 if(U>=200)
  263.                         U=200;
  264.                 flag=0;
  265.                 }
  266. }
  267. /***********************************************
  268.          函数功能：PID参数Kp的计算
  269. ************************************************/
  270. float fuzzy_kp(float e, float ec)                                //e,ec，表示误差，误差变化率
  271. {                                                                                                          
  272.         float Kp_calcu;
  273.         uchar num,pe,pec;
  274.         float code eRule[7]={-3.0,-2.0,-1.0,0.0,1.0,2.0,3.0};   //误差E的模糊论域
  275.         float code ecRule[7]={-3.0,-2.0,-1.0,0.0,1.0,2.0,3.0}; //误差变化率EC的模糊论域
  276.         float eFuzzy[2]={0.0,0.0};                                    //隶属于误差E的隶属程度
  277.         float ecFuzzy[2]={0.0,0.0};            //隶属于误差变化率EC的隶属程度
  278.         float code kpRule[4]={0.0,8.0,16.0,24.0};                        //Kp的模糊子集
  279.         float KpFuzzy[4]={0.0,0.0,0.0,0.0};                                //隶属于Kp的隶属程度
  280.         int code KpRule[7][7]=                                                          //Kp的模糊控制表
  281.         {
  282.                 3,3,3,3,3,3,3,
  283.                 2,2,2,2,1,2,2,
  284.                 1,1,1,1,1,1,1,
  285.                 1,1,0,1,0,1,1,
  286.                 0,0,1,0,0,1,0,
  287.                 0,1,0,1,0,0,2,
  288.                 3,3,3,3,3,3,3
  289.         };
  290.    /*****误差E隶属函数描述*****/          
  291.    if(e<eRule[0])                                                       
  292.         {
  293.                 eFuzzy[0] =1.0;
  294.                 pe = 0;
  295.         }
  296.         else if(eRule[0]<=e && e<eRule[1])
  297.         {
  298.                 eFuzzy[0] = (eRule[1]-e)/(eRule[1]-eRule[0]);
  299.                 pe = 0;
  300.         }
  301.         else if(eRule[1]<=e && e<eRule[2])
  302.         {
  303.                 eFuzzy[0] = (eRule[2] -e)/(eRule[2]-eRule[1]);
  304.                 pe = 1;
  305.         }
  306.         else if(eRule[2]<=e && e<eRule[3])
  307.         {
  308.                 eFuzzy[0] = (eRule[3] -e)/(eRule[3]-eRule[2]);
  309.                 pe = 2;
  310.         }
  311.     else if(eRule[3]<=e && e<eRule[4])
  312.     {   eFuzzy[0] = (eRule[4]-e)/(eRule[4]-eRule[3]);
  313.         pe = 3;
  314.     }
  315.         else if(eRule[4]<=e && e<eRule[5])
  316.         {
  317.                 eFuzzy[0] = (eRule[5]-e)/(eRule[5]-eRule[4]);
  318.                 pe = 4;
  319.         }
  320.         else if(eRule[5]<=e && e<eRule[6])
  321.         {
  322.                 eFuzzy[0] = (eRule[6]-e)/(eRule[6]-eRule[5]);
  323.                 pe = 5;
  324.         }
  325.         else
  326.         {
  327.                 eFuzzy[0] =0.0;
  328.                 pe =5;
  329.         }
  330.     eFuzzy[1] =1.0 - eFuzzy[0];
  331.         /*****误差变化率EC隶属函数描述*****/                                 
  332.         if(ec<ecRule[0])                                                       
  333.         {
  334.                 ecFuzzy[0] =1.0;
  335.                 pec = 0;
  336.         }
  337.         else if(ecRule[0]<=ec && ec<ecRule[1])
  338.         {
  339.                 ecFuzzy[0] = (ecRule[1] - ec)/(ecRule[1]-ecRule[0]);
  340.                 pec = 0 ;
  341.         }
  342.         else if(ecRule[1]<=ec && ec<ecRule[2])
  343.         {
  344.                 ecFuzzy[0] = (ecRule[2] - ec)/(ecRule[2]-ecRule[1]);
  345.                 pec = 1;
  346.         }
  347.         else if(ecRule[2]<=ec && ec<ecRule[3])
  348.         {
  349.                 ecFuzzy[0] = (ecRule[3] - ec)/(ecRule[3]-ecRule[2]);
  350.                 pec = 2 ;
  351.         }
  352.     else if(ecRule[3]<=ec && ec<ecRule[4])
  353.     {   ecFuzzy[0] = (ecRule[4]-ec)/(ecRule[4]-ecRule[3]);
  354.         pec=3;
  355.     }
  356.         else if(ecRule[4]<=ec && ec<ecRule[5])
  357.     {   ecFuzzy[0] = (ecRule[5]-ec)/(ecRule[5]-ecRule[4]);
  358.         pec=4;
  359.     }
  360.         else if(ecRule[5]<=ec && ec<ecRule[6])
  361.     {   ecFuzzy[0] = (ecRule[6]-ec)/(ecRule[6]-ecRule[5]);
  362.         pec=5;
  363.     }
  364.         else
  365.         {
  366.                 ecFuzzy[0] =0.0;
  367.                 pec = 5;
  368.         }
  369.         ecFuzzy[1] = 1.0 - ecFuzzy[0];
  370.         /*********查询模糊规则表*********/                       
  371.         num =KpRule[pe][pec];
  372.         KpFuzzy[num] += eFuzzy[0]*ecFuzzy[0];
  373.         num =KpRule[pe][pec+1];
  374.         KpFuzzy[num] += eFuzzy[0]*ecFuzzy[1];       
  375.         num =KpRule[pe+1][pec];
  376.         KpFuzzy[num] += eFuzzy[1]*ecFuzzy[0];
  377.         num =KpRule[pe+1][pec+1];
  378.         KpFuzzy[num] += eFuzzy[1]*ecFuzzy[1];
  379. 　　/*********加权平均法解模糊*********/           Kp_calcu=KpFuzzy[0]*kpRule[0]+KpFuzzy[1]*kpRule[1]+KpFuzzy[2]*kpRule[2]
  380. +KpFuzzy[3]*kpRule[3];
  381. 　　return(Kp_calcu);
  382. }
  383. /***********************************************
  384.          函数功能：PID参数Ki的计算
  385. ************************************************/
  386. float fuzzy_ki(float e, float ec)                                        
  387. {
  388.         float Ki_calcu;
  389.         uchar num,pe,pec;
  390.         float code eRule[7]={-3.0,-2.0,-1.0,0.0,1.0,2.0,3.0};       
  391.         float code ecRule[7]={-3.0,-2.0,-1.0,0.0,1.0,2.0,3.0};
  392.         float eFuzzy[2]={0.0,0.0};                                       
  393.         float ecFuzzy[2]={0.0,0.0};            
  394.         float code kiRule[4]={0.00,0.01,0.02,0.03};                    
  395.         float KiFuzzy[4]={0.0,0.0,0.0,0.0};                       
  396.         int code KiRule[7][7]=                                               
  397.         {
  398.                 0,0,0,0,0,0,0,
  399.                 0,0,0,0,0,0,0,
  400.                 0,0,0,0,0,0,0,
  401.                 0,0,0,0,0,0,0,
  402.                 0,0,0,0,0,0,0,
  403.                 2,0,0,0,0,0,1,
  404.                 3,3,3,3,3,3,3
  405.         };
  406.    /*****误差隶属函数描述*****/
  407. 　　if(e<eRule[0])                                                       
  408.         {
  409.                 eFuzzy[0] =1.0;
  410.                 pe = 0;
  411.         }
  412.         else if(eRule[0]<=e && e<eRule[1])
  413.         {
  414.                 eFuzzy[0] = (eRule[1]-e)/(eRule[1]-eRule[0]);
  415.                 pe = 0;
  416.         }
  417.         else if(eRule[1]<=e && e<eRule[2])
  418.         {
  419.                 eFuzzy[0] = (eRule[2] -e)/(eRule[2]-eRule[1]);
  420.                 pe = 1;
  421.         }
  422.         else if(eRule[2]<=e && e<eRule[3])
  423.         {
  424.                 eFuzzy[0] = (eRule[3] -e)/(eRule[3]-eRule[2]);
  425.                 pe = 2;
  426.         }
  427.     else if(eRule[3]<=e && e<eRule[4])
  428.     {   eFuzzy[0] = (eRule[4]-e)/(eRule[4]-eRule[3]);
  429.         pe = 3;
  430.     }
  431.         else if(eRule[4]<=e && e<eRule[5])
  432.         {
  433.                 eFuzzy[0] = (eRule[5]-e)/(eRule[5]-eRule[4]);
  434.                 pe = 4;
  435.         }
  436.         else if(eRule[5]<=e && e<eRule[6])
  437.         {
  438.                 eFuzzy[0] = (eRule[6]-e)/(eRule[6]-eRule[5]);
  439.                 pe = 5;
  440.         }
  441.         else
  442.         {
  443.                 eFuzzy[0] =0.0;
  444.                 pe =5;
  445.         }
  446.     eFuzzy[1] =1.0 - eFuzzy[0];
  447.         /*****误差变化隶属函数描述*****/                                 
  448.         if(ec<ecRule[0])                                                       
  449.         {
  450.                 ecFuzzy[0] =1.0;
  451.                 pec = 0;
  452.         }
  453.         else if(ecRule[0]<=ec && ec<ecRule[1])
  454.         {
  455.                 ecFuzzy[0] = (ecRule[1] - ec)/(ecRule[1]-ecRule[0]);
  456.                 pec = 0 ;
  457.         }
  458.         else if(ecRule[1]<=ec && ec<ecRule[2])
  459.         {
  460.                 ecFuzzy[0] = (ecRule[2] - ec)/(ecRule[2]-ecRule[1]);
  461.                 pec = 1;
  462.         }
  463.         else if(ecRule[2]<=ec && ec<ecRule[3])
  464.         {
  465.                 ecFuzzy[0] = (ecRule[3] - ec)/(ecRule[3]-ecRule[2]);
  466.                 pec = 2 ;
  467.         }
  468.     else if(ecRule[3]<=ec && ec<ecRule[4])
  469.     {   ecFuzzy[0] = (ecRule[4]-ec)/(ecRule[4]-ecRule[3]);
  470.         pec=3;
  471.     }
  472.         else if(ecRule[4]<=ec && ec<ecRule[5])
  473.     {   ecFuzzy[0] = (ecRule[5]-ec)/(ecRule[5]-ecRule[4]);
  474.         pec=4;
  475.     }
  476.         else if(ecRule[5]<=ec && ec<ecRule[6])
  477.     {   ecFuzzy[0] = (ecRule[6]-ec)/(ecRule[6]-ecRule[5]);
  478.         pec=5;
  479.     }
  480.         else
  481.         {
  482.                 ecFuzzy[0] =0.0;
  483.                 pec = 5;
  484.         }
  485.         ecFuzzy[1] = 1.0 - ecFuzzy[0];
  486.         /***********查询模糊规则表***************/                       
  487.         num =KiRule[pe][pec];
  488.         KiFuzzy[num] += eFuzzy[0]*ecFuzzy[0];
  489.         num =KiRule[pe][pec+1];
  490.         KiFuzzy[num] += eFuzzy[0]*ecFuzzy[1];       
  491.         num =KiRule[pe+1][pec];
  492.         KiFuzzy[num] += eFuzzy[1]*ecFuzzy[0];
  493.         num =KiRule[pe+1][pec+1];
  494.         KiFuzzy[num] += eFuzzy[1]*ecFuzzy[1];
  495.         /********加权平均法解模糊********/           Ki_calcu=KiFuzzy[0]*kiRule[0]+KiFuzzy[1]*kiRule[1]+KiFuzzy[2]*kiRule[2]
  496. +KiFuzzy[3]*kiRule[3];
  497.     return(Ki_calcu);
  498. }
  499. /***********************************************
  500.          函数功能：PID参数Kd的计算
  501. ************************************************/
  502. float fuzzy_kd(float e, float ec)                                     
  503. {
  504.         float Kd_calcu;
  505.         uchar num,pe,pec;   
  506.         float code eRule[7]={-3.0,-2.0,-1.0,0.0,1.0,2.0,3.0};       
  507.         float code ecRule[7]={-3.0,-2.0,-1.0,0.0,1.0,2.0,3.0};
  508.         float eFuzzy[2]={0.0,0.0};                                       
  509.         float ecFuzzy[2]={0.0,0.0};                  
  510.         float code kdRule[4]={0.0,1.0,2.0,3.0};                       
  511.         float KdFuzzy[4]={0.0,0.0,0.0,0.0};               
  512.         int code KdRule[7][7]=                                       
  513.         {
  514.                 3,3,3,2,2,2,2,
  515.                 2,2,2,1,1,1,1,
  516.                 1,1,2,1,1,2,1,
  517.                 1,1,0,1,0,1,1,
  518.                 1,1,0,0,0,1,1,
  519.                 2,2,1,0 ,1,1,1,
  520.                 3,3,3,3,2,3,2                       
  521.         };
  522.    /*****误差隶属函数描述*****/
  523.         if(e<eRule[0])                                                       
  524.         {
  525.                 eFuzzy[0] =1.0;
  526.                 pe = 0;
  527.         }
  528.         else if(eRule[0]<=e && e<eRule[1])
  529.         {
  530.                 eFuzzy[0] = (eRule[1]-e)/(eRule[1]-eRule[0]);
  531.                 pe = 0;
  532.         }
  533.         else if(eRule[1]<=e && e<eRule[2])
  534.         {
  535.                 eFuzzy[0] = (eRule[2] -e)/(eRule[2]-eRule[1]);
  536.                 pe = 1;
  537.         }
  538.         else if(eRule[2]<=e && e<eRule[3])
  539.         {
  540.                 eFuzzy[0] = (eRule[3] -e)/(eRule[3]-eRule[2]);
  541.                 pe = 2;
  542.         }
  543.     else if(eRule[3]<=e && e<eRule[4])
  544.     {   eFuzzy[0] = (eRule[4]-e)/(eRule[4]-eRule[3]);
  545.         pe = 3;
  546.     }
  547.         else if(eRule[4]<=e && e<eRule[5])
  548.         {
  549.                 eFuzzy[0] = (eRule[5]-e)/(eRule[5]-eRule[4]);
  550.                 pe = 4;
  551.         }
  552.         else if(eRule[5]<=e && e<eRule[6])
  553.         {
  554.                 eFuzzy[0] = (eRule[6]-e)/(eRule[6]-eRule[5]);
  555.                 pe = 5;
  556.         }
  557.         else
  558.         {
  559.                 eFuzzy[0] =0.0;
  560.                 pe =5;
  561.         }
  562.     eFuzzy[1] =1.0 - eFuzzy[0];
  563.    
  564.         /*****误差变化隶属函数描述*****/                                 
  565.         if(ec<ecRule[0])                                                               
  566.         {
  567.                 ecFuzzy[0] =1.0;
  568.                 pec = 0;
  569.         }
  570.         else if(ecRule[0]<=ec && ec<ecRule[1])
  571.         {
  572.                 ecFuzzy[0] = (ecRule[1] - ec)/(ecRule[1]-ecRule[0]);
  573.                 pec = 0 ;
  574.         }
  575.         else if(ecRule[1]<=ec && ec<ecRule[2])
  576.         {
  577.                 ecFuzzy[0] = (ecRule[2] - ec)/(ecRule[2]-ecRule[1]);
  578.                 pec = 1;
  579.         }
  580.         else if(ecRule[2]<=ec && ec<ecRule[3])
  581.         {
  582.                 ecFuzzy[0] = (ecRule[3] - ec)/(ecRule[3]-ecRule[2]);
  583.                 pec = 2 ;
  584.         }
  585.     else if(ecRule[3]<=ec && ec<ecRule[4])
  586.     {   ecFuzzy[0] = (ecRule[4]-ec)/(ecRule[4]-ecRule[3]);
  587.         pec=3;
  588.     }
  589.         else if(ecRule[4]<=ec && ec<ecRule[5])
  590.     {   ecFuzzy[0] = (ecRule[5]-ec)/(ecRule[5]-ecRule[4]);
  591.         pec=4;
  592.     }
  593.         else if(ecRule[5]<=ec && ec<ecRule[6])
  594.     {   ecFuzzy[0] = (ecRule[6]-ec)/(ecRule[6]-ecRule[5]);
  595.         pec=5;
  596.     }
  597.         else
  598.         {
  599.                 ecFuzzy[0] =0.0;
  600.                 pec = 5;
  601.         }
  602.         ecFuzzy[1] = 1.0 - ecFuzzy[0];
  603.         /***********查询模糊规则表*************/                                                       
  604.         num =KdRule[pe][pec];
  605.         KdFuzzy[num] += eFuzzy[0]*ecFuzzy[0];
  606.         num =KdRule[pe][pec+1];
  607.         KdFuzzy[num] += eFuzzy[0]*ecFuzzy[1];       
  608.         num =KdRule[pe+1][pec];
  609.         KdFuzzy[num] += eFuzzy[1]*ecFuzzy[0];
  610.         num =KdRule[pe+1][pec+1];
  611.         KdFuzzy[num] += eFuzzy[1]*ecFuzzy[1];
  612.         /********加权平均法解模糊********/
  613.             Kd_calcu=KdFuzzy[0]*kdRule[0]+KdFuzzy[1]*kdRule[1]+KdFuzzy[2]*kdRule[2]
  614. +KdFuzzy[3]*kdRule[3];
  615.     return(Kd_calcu);
  616. }
  617. /*****************************************
  618. 函数功能：AD将采集到的温度进行转化
  619. ********************************************/
  620. uint read_tlc2543(uchar port)
  621. {                                                                                                                               
  622.    static uchar PORT = 0;
  623.    uchar Temp,i,k=0;
  624.    uint AD_value=0;
  625.    Temp = port;
  626.    CS = 1;
  627.    CLK = 0;
  628.    Temp<<=4;
  629.    CS = 0;
  630.      while(1)
  631.           {
  632.              for(i=0;i<8;i++)
  633.               {
  634.                    CLK = 0;
  635.                    if(Temp&0x80)
  636.                       SDI = 1;
  637.                          else
  638.                           SDI = 0;
  639.                         AD_value<<=1;
  640.                     if(SDO)
  641.                           AD_value |= 0x01;
  642.                    CLK = 1;
  643.                    Temp<<=1;
  644.                   }
  645.             for(i=8;i<12;i++)
  646.                   {
  647.                    CLK = 0;
  648.                    AD_value<<=1;
  649.                    if(SDO)
  650.                      AD_value |= 0x01;
  651.                    delay_us(10);
  652.                    CLK = 1;
  653.                   }
  654.              CLK = 0;
  655.              CS = 1;
  656.                  if(PORT == port)
  657.                     break;
  658.                   else
  659.                      {
  660.                              Temp = port;
  661.                                  Temp<<=4;
  662.                                  delay_us(10);
  663.                                  CS = 0;
  664.                              AD_value = 0;
  665.                          }
  666.                   k++;
  667.                   if(k>2)
  668.                    {
  669.                      PORT = port;
  670.                    }
  671.           }
  672.    return AD_value;
  673. }
  674. float AD_deal(void)
  675. {
  676.    uint AD_value;
  677.    float temp;
  678.    AD_value = read_tlc2543(0x00);
  679.    temp = AD_value*number;
  680.    return temp;
  681. }
  682. /*********主函数**********/
  683. void main(void)
  684.   {
  685.          uchar AD_value=0;
  686.          flag=0;
  687. 　　 flag_start=0;
  688.          ENA=1;
  689.          IN1=0;
  690.          IN2=0;       
  691.          LCD_Init();
  692.          LCD_display();
  693.          Timer2_Init();
  694.          while(1)
  695.          {       
  696.                 if(flag_start==0)
  697.                 {
  698.                         key_scan();
  699.                         Show_Num(13,1,3,S_temp);
  700.                         Show_Num(3,1,3,P_temp);
  701.                 }
  702.                 else if(flag_start==1)
  703.                 {
  704.                         P_temp=AD_deal();
  705.                         Show_Num(3,1,3,P_temp);
  706.                         PID_Calculate();
  707.                         Kp=fuzzy_kp(Err/5,D_Err);                            //E量化因子5
  708.                         Ki=fuzzy_ki(Err/5,D_Err);
  709.                         Kd=fuzzy_kd(Err/5,D_Err);
  710.                         Show_Num(2,2,2,Kp);       
  711.                         Show_Ki(Ki);          
  712.                 Show_Num(14,2,2,Kd);                  
  713.                         key_scan();
  714.                         Show_Num(13,1,3,S_temp);
  715.                 }
  716.          }
  717.   }
  718. /***************定时器2中断**************/
  719. void timer2() interrupt 5
  720. {
  721.    static uchar num1=0;
  722.    TF2 = 0;
  723.    num1++;
  724.    if(num1<=U)                               
  725.       {
  726.             if(flag==1)                 
  727.                  {
  728.             IN1 = 0;                       
  729.                         IN2 = 1;
  730.                  }
  731.                  else                                               
  732.                  {
  733.                     IN1 = 1;                       
  734.                         IN2 = 0;
  735.                  }
  736.           }
  737.         else                                       
  738.            ENA=0;
  739.    if(num1>PULSE)               
  740.           {num1=0;ENA=1;}  
  741. }                       
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模糊PID控制温控系统设计C语言程序代码.doc (120.5 KB, 下载次数: 209)
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ID:318049 发表于 2018-5-13 22:27 | 显示全部楼层
感谢楼主
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ID:20672 发表于 2018-9-30 14:12 | 显示全部楼层
谢谢楼主。。。
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ID:391730 发表于 2019-1-25 11:06 | 显示全部楼层
楼主，你的PID参数整定，初始值时如何设置的？
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ID:391730 发表于 2019-1-25 11:28 | 显示全部楼层
楼主，这个代码的主程序中没有ad采集数据，没有采集数据就没有反馈，没有反馈的PID能叫PID么？请问楼主是如何实现控制过程的？
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ID:351610 发表于 2019-4-18 16:04 | 显示全部楼层
楼主你这个 是负偏差吗    误差 = 设定值 减去 实际值吗   
可是为什么KP整定那边  当误差 是NB 的时候 KP却是最大呢   还是你用的是负误差啊
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ID:517204 发表于 2019-5-15 02:24 来自手机 | 显示全部楼层
感谢楼主分享
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ID:527827 发表于 2019-5-20 17:50 | 显示全部楼层
这程序有问题，规则表里的数值全是大于0的值，也就是说没有关于负方向的调节
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ID:618513 发表于 2020-3-19 10:43 | 显示全部楼层
感谢楼主
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ID:715767 发表于 2020-3-27 21:16 | 显示全部楼层
为什么我运行的报错非常多？
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ID:727302 发表于 2020-4-12 02:08 | 显示全部楼层
谢谢楼主
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ID:97678 发表于 2020-4-12 09:08 | 显示全部楼层
怎么不发原理图？
发一份原理图。
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ID:162050 发表于 2020-4-17 14:46 | 显示全部楼层
不错的，只是还不明白啊，，，
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