帮助你解决基于51单片机制作实物的苦恼

ID:297429 · 发表于 2018-3-26 19:09

#ifndef _LED_H_
#define _LED_H_

//定义小车驱动模块输入IO口
sbit L293D_IN1=P1^2;
sbit L293D_IN2=P1^3;
sbit L293D_IN3=P1^4;
sbit L293D_IN4=P1^5;
sbit L293D_EN1=P1^6;
sbit L293D_EN2=P1^7;

/***蜂鸣器接线定义*****/
sbit BUZZ=P2^3;

#define Left_1_led       P3_7    //左传感器

#define Right_1_led    P3_6    //右传感器

#define Left_moto_pwm    P1_6    //PWM信号端

#define Right_moto_pwm    P1_7    //PWM信号端

#define Left_moto_go    {P1_2=1,P1_3=0;}  //左电机向前走
#define Left_moto_back {P1_2=0,P1_3=1;} //左边电机向后转
#define Left_moto_Stop {P1_2=0,P1_3=0;}       //左边电机停转
#define Right_moto_go    {P1_4=1,P1_5=0;} //右边电机向前走
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1;} //右边电机向后走
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0;}       //右边电机停转

unsigned char pwm_val_left  =0;//变量定义
unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/20
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/20
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
unsigned  int  time=0;

/************************************************************************/
//延时函数
void delay(unsigned int k)
{
   unsigned int x,y;
   for(x=0;x<k;x++)
   for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
//前速前进
   void  run(void)
{
   push_val_left=12;    //速度调节变量 0-20。。。0最小，20最大
   push_val_right=12;
   Left_moto_go ; //左电机往前走
   Right_moto_go ;  //右电机往前走
}

//后退函数
   void  backrun(void)
{
   push_val_left=12;    //速度调节变量 0-20。。。0最小，20最大
   push_val_right=12;
   Left_moto_back; //左电机往后走
   Right_moto_back;  //右电机往后走
}

//左转
   void  leftrun(void)
{
   push_val_left=5;
   push_val_right=15;
   Right_moto_go ;  //右电机往前走
   Left_moto_back ;  //左电机后走
}

//右转
   void  rightrun(void)
{
   push_val_left=16;
   push_val_right=8;
   Left_moto_go  ; //左电机往前走
   Right_moto_back ;  //右电机往后走
}

//停止
   void  stop(void)
{

   Right_moto_Stop ;  //右电机停止
   Left_moto_Stop  ;  //左电机停止
}

/************************************************************************/
/*                   PWM调制电机转速                                  */
/************************************************************************/
/*                   左电机调速                                     */
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比          */
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
         {
      Left_moto_pwm=1;
//       Left_moto_pwm1=1;
   }
else
         {
         Left_moto_pwm=0;
//       Left_moto_pwm1=0;
   }
if(pwm_val_left>=20)
         pwm_val_left=0;
}
else
      {
         Left_moto_pwm=0;
//          Left_moto_pwm1=0;
   }
}
/******************************************************************/
/*                   右电机调速                               */
void pwm_out_right_moto(void)
{
  if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
      {
         Right_moto_pwm=1;
//    Right_moto_pwm1=1;
   }
else
      {
   Right_moto_pwm=0;
//    Right_moto_pwm1=0;
   }
if(pwm_val_right>=20)
         pwm_val_right=0;
}
else
      {
         Right_moto_pwm=0;
//          Right_moto_pwm1=0;
      }
}

/***************************************************/
///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
void timer0()interrupt 1 using 2
{
   TH0=0XFc;    //1Ms定时
   TL0=0X18;
   time++;
   pwm_val_left++;
   pwm_val_right++;
   pwm_out_left_moto();
   pwm_out_right_moto();
}

/*********************************************************************/

#endif

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