设为首页收藏本站
开启辅助访问 切换到宽版

 找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步，快速开始

热门： 51单片机 | 24小时必答区 | 单片机教程 | 单片机DIY制作 | STM32 | Cortex M3 | 模数电子 | 电子DIY制作 | 音响/功放 | 拆机乐园 | Arduino | 嵌入式OS | 程序设计

搜索
»论坛 › 嵌入式/单片机论坛 › MCU综合技术区 › 电脑鼠程序 MicroMouse615上的无记忆功能的走迷宫实验
返回列表 发新帖
查看: 3475|回复: 2
打印 上一主题 下一主题
收起左侧

电脑鼠程序 MicroMouse615上的无记忆功能的走迷宫实验

[复制链接]
跳转到指定楼层
楼主
ID:301154 发表于 2018-4-2 21:39 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
这个是我们电脑鼠的程序，可以用IAR下的流明诺瑞驱动库进行编译调试

单片机源程序如下:
  1. /****************************************Copyright (c)****************************************************
  2. **                               Guangzhou ZHIYUAN electronics Co.,LTD.
  3. **--------------File Info---------------------------------------------------------------------------------
  4. ** File Name:               main.c
  5. ** Last modified Date:      2008/02/14
  6. ** Last Version:            V1.00
  7. ** Description:             MicroMouse615上的无记忆功能的走迷宫实验
  8. **
  9. **--------------------------------------------------------------------------------------------------------
  10. ** Created By:              廖茂刚
  11. ** Created date:
  12. ** Version:
  13. ** Descriptions:
  14. **
  15. **--------------------------------------------------------------------------------------------------------
  16. ** Modified by:
  17. ** Modified date:
  18. ** Version:
  19. ** Description:
  20. **
  21. *********************************************************************************************************/


  24. /*********************************************************************************************************
  25.   包含头文件
  26. *********************************************************************************************************/
  27. #include "hw_memmap.h"
  28. #include "hw_ints.h"
  29. #include "hw_types.h"
  30. #include "interrupt.h"
  31. #include "gpio.h"
  32. #include "sysctl.h"
  33. #include "Systick.h"
  34. #include "Timer.h"
  35. #include "adc.h"
  36. #include "Pwm.h"
  37. #include "Type.h"
  38. #include "Zlg7289.h"


  41. /*********************************************************************************************************
  42.   PB端口定义
  43. *********************************************************************************************************/
  44. #define IRSEND_BEVEL       GPIO_PIN_0                                   /*  驱动斜角红外的调制信号      */

  46. #define LEFTSIDE           GPIO_PIN_1                                   /*  左方传感器输出的信号        */
  47. #define FRONTSIDE_L        GPIO_PIN_2                                   /*  左前方传感器输出的信号      */
  48. #define FRONTSIDE          GPIO_PIN_3                                   /*  前方传感器输出的信号        */
  49. #define FRONTSIDE_R        GPIO_PIN_4                                   /*  右前方传感器输出的信号      */
  50. #define RIGHTSIDE          GPIO_PIN_5                                   /*  右方传感器输出的信号        */


  53. /*********************************************************************************************************
  54.   PC端口定义
  55. *********************************************************************************************************/
  56. #define  KEY               GPIO_PIN_4                                   /*  按键连接的端口              */


  59. /*********************************************************************************************************
  60.   PD端口定义
  61. *********************************************************************************************************/
  62. #define  PHRA1             GPIO_PIN_0                                   /*  右侧步进电机的A1相          */
  63. #define  PHRA2             GPIO_PIN_1                                   /*  右侧步进电机的A2相          */
  64. #define  PHRB1             GPIO_PIN_2                                   /*  右侧步进电机的B1相          */
  65. #define  PHRB2             GPIO_PIN_3                                   /*  右侧步进电机的B2相          */
  66. #define  PHLA1             GPIO_PIN_4                                   /*  左侧步进电机的A1相          */
  67. #define  PHLA2             GPIO_PIN_5                                   /*  左侧步进电机的A2相          */
  68. #define  PHLB1             GPIO_PIN_6                                   /*  左侧步进电机的B1相          */
  69. #define  PHLB2             GPIO_PIN_7                                   /*  左侧步进电机的B2相          */


  72. /*********************************************************************************************************
  73.   PE端口定义
  74. *********************************************************************************************************/
  75. #define IRSEND_SIDE        GPIO_PIN_0                                   /*  驱动左前右正向红外发射      */


  78. /*********************************************************************************************************
  79.   常量宏定义 -- 迷宫类型
  80. *********************************************************************************************************/
  81. #define MAZETYPE           8                                            /*  8: 四分之一迷宫；16: 全迷宫 */


  84. /*********************************************************************************************************
  85.   常量宏定义--前进一个迷宫格步进电机需要走的步数
  86. *********************************************************************************************************/
  87. #define ONEBLOCK           125


  90. /*********************************************************************************************************
  91.   常量宏定义--电脑鼠状态
  92. *********************************************************************************************************/
  93. #define STOP               0                                            /*  电脑鼠停止                  */
  94. #define GOAHEAD            1                                            /*  电脑鼠前进                  */
  95. #define TURNLEFT           3                                            /*  电脑鼠向左转                */
  96. #define TURNRIGHT          4                                            /*  电脑鼠向右转                */
  97. #define TURNBACK           5                                            /*  电脑鼠向后转                */


  100. /*********************************************************************************************************
  101.   常量宏定义--传感器
  102. *********************************************************************************************************/
  103. #define LEFT               0                                            /*  左方传感器                  */
  104. #define FRONTL             1                                            /*  左前方传感器                */
  105. #define FRONT              2                                            /*  前方传感器                  */
  106. #define FRONTR             3                                            /*  右前方传感器                */
  107. #define RIGHT              4                                            /*  右方传感器                  */


  110. /*********************************************************************************************************
  111.   常量宏定义--电机状态
  112. *********************************************************************************************************/
  113. #define MOTORSTOP          0                                            /*  电机停止                    */
  114. #define WAITONESTEP        1                                            /*  电机暂停一步                */
  115. #define MOTORRUN           2                                            /*  电机运行                    */


  118. /*********************************************************************************************************
  119.   常量宏定义--电机运行方向
  120. *********************************************************************************************************/
  121. #define MOTORGOAHEAD       0                                            /*  电机前进                    */
  122. #define MOTORGOBACK        1                                            /*  电机后退                    */


  125. /*********************************************************************************************************
  126.   结构体定义
  127. *********************************************************************************************************/
  128. struct motor {
  129.     int8    cState;                                                     /*  电机运行状态                */
  130.     int8    cDir;                                                       /*  电机运行方向                */
  131.     uint32  uiPulse;                                                    /*  电机需要转动的步数          */
  132.     uint32  uiPulseCtr;                                                 /*  电机已转动的步数            */
  133.     int32   iSpeed;                                                     /*  电机转动速度                */
  134. };
  135. typedef struct motor MOTOR;


  138. /*********************************************************************************************************
  139.   定义全局变量
  140. *********************************************************************************************************/
  141. static MOTOR   GmRight  = {MOTORSTOP, MOTORGOAHEAD, 0, 0, 0};           /*  定义并初始化右电机状态      */
  142. static MOTOR   GmLeft   = {MOTORSTOP, MOTORGOAHEAD, 0, 0, 0};           /*  定义并初始化左电机状态      */
  143.                                                                         
  144. static uint8   GucMouseState       = STOP;                              /*  保存电脑鼠当前运行状态      */
  145. static uint32  GuiAccelTable[300]  = {0};                               /*  电机加减速各阶段定时器值    */
  146. static int32   GiMaxSpeed          = 70;                                /*  保存允许运行的最大速度      */
  147. static uint8   GucDistance[5]      = {0};                               /*  记录传感器状态              */


  150. /*********************************************************************************************************
  151. ** Function name:       delay
  152. ** Descriptions:        延时函数
  153. ** input parameters:    uiD :延时参数，值越大，延时越久
  154. ** output parameters:   无
  155. ** Returned value:      无
  156. *********************************************************************************************************/
  157. void delay (uint32  uiD)
  158. {
  159.     for (; uiD; uiD--);
  160. }


  163. /*********************************************************************************************************
  164. ** Function name:       rightMotorContr
  165. ** Descriptions:        右步进电机驱动时序
  166. ** input parameters:    无
  167. ** output parameters:   无
  168. ** Returned value:      无
  169. *********************************************************************************************************/
  170. void rightMotorContr (void)
  171. {
  172.     static int8 cStep = 0;                                              /*  保存电机当前位置            */
  173.    
  174.     switch (GmRight.cDir) {

  176.     case MOTORGOAHEAD:                                                  /*  向前步进                    */
  177.         cStep = (cStep + 1) % 8;
  178.         break;

  180.     case MOTORGOBACK:                                                   /*  向后步进                    */
  181.         cStep = (cStep + 7) % 8;
  182.         break;

  184.     default:
  185.         break;
  186.     }
  187.    
  188.     switch (cStep) {

  190.     case 0:                                                             /*  A2B2                        */
  191.         GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  192.                      PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
  193.                      PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2);
  194.         break;

  196.     case 1:                                                             /*  A2                          */
  197.         GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  198.                      PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
  199.                      PHRA1 | PHRA2);
  200.         break;

  202.     case 2:                                                             /*  A2B1                        */
  203.         GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  204.                      PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
  205.                      PHRA1 | PHRA2 | PHRB2);
  206.         break;

  208.     case 3:                                                             /*  B1                          */
  209.         GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  210.                      PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
  211.                      PHRB2);
  212.         break;

  214.     case 4:                                                             /*  A1B1                        */
  215.         GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  216.                      PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
  217.                      PHRA2 | PHRB2);
  218.         break;

  220.     case 5:                                                             /*  A1                          */
  221.         GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  222.                      PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
  223.                      PHRA2);
  224.         break;

  226.     case 6:                                                             /*  A1B2                        */
  227.         GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  228.                      PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
  229.                      PHRA2 | PHRB1 | PHRB2);
  230.         break;

  232.     case 7:                                                             /*  B2                          */
  233.         GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  234.                      PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
  235.                      PHRB1 | PHRB2);
  236.         break;

  238.     default:
  239.         break;
  240.     }
  241. }


  244. /*********************************************************************************************************
  245. ** Function name:       leftMotorContr
  246. ** Descriptions:        左步进电机驱动时序
  247. ** input parameters:    GmLeft.cDir :电机运行方向
  248. ** output parameters:   无
  249. ** Returned value:      无
  250. *********************************************************************************************************/
  251. void leftMotorContr (void)
  252. {
  253.     static int8 cStep = 0;                                              /*  保存电机当前位置            */
  254.    
  255.     switch (GmLeft.cDir) {
  256.         
  257.     case MOTORGOAHEAD:                                                  /*  向前步进                    */
  258.         cStep = (cStep + 1) % 8;
  259.         break;
  260.         
  261.     case MOTORGOBACK:                                                   /*  向后步进                    */
  262.         cStep = (cStep + 7) % 8;
  263.         break;
  264.         
  265.     default:
  266.         break;
  267.     }
  268.    
  269.     switch (cStep) {

  271.     case 0:                                                             /*  A2B2                        */
  272.         GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  273.                      PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2,
  274.                      PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2);
  275.         break;

  277.     case 1:                                                             /*  B2                          */
  278.         GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  279.                      PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2,
  280.                      PHLB1 | PHLB2);
  281.         break;

  283.     case 2:                                                             /*  A1B2                        */
  284.         GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  285.                      PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2,
  286.                      PHLA2 | PHLB1 | PHLB2);
  287.         break;

  289.     case 3:                                                             /*  A1                          */
  290.         GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  291.                      PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2,
  292.                      PHLA2);
  293.         break;

  295.     case 4:                                                             /*  A1B1                        */
  296.         GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  297.                      PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2,
  298.                      PHLA2 | PHLB2);
  299.         break;

  301.     case 5:                                                             /*  B1                          */
  302.         GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  303.                      PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2,
  304.                      PHLB2);
  305.         break;

  307.     case 6:                                                             /*  A2B1                        */
  308.         GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  309.                      PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2,
  310.                      PHLA1 | PHLA2 | PHLB2);
  311.         break;

  313.     case 7:                                                             /*  A2                          */
  314.         GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  315.                      PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2,
  316.                      PHLA1 | PHLA2);
  317.         break;

  319.     default:
  320.         break;
  321.     }
  322. }


  325. /*********************************************************************************************************
  326. ** Function name:       speedContrR
  327. ** Descriptions:        右电机速度调节
  328. ** input parameters:    无
  329. ** output parameters:   无
  330. ** Returned value:      无
  331. *********************************************************************************************************/
  332. void speedContrR (void)
  333. {
  334.     int32 iDPusle;
  335.    
  336.     iDPusle = GmRight.uiPulse - GmRight.uiPulseCtr;                     /*  统计电机还剩余的步数        */
  337.     if (iDPusle <= GmRight.iSpeed) {
  338.         GmRight.iSpeed--;
  339.     } else {                                                            /*  非减速区间，则加速到最大值  */
  340.         if (GmRight.iSpeed < GiMaxSpeed) {
  341.             GmRight.iSpeed++;
  342.         } else {
  343.             GmRight.iSpeed--;
  344.         }
  345.     }
  346.     if (GmRight.iSpeed < 0) {                                           /*  设置速度下限                */
  347.         GmRight.iSpeed = 0;
  348.     }
  349.     TimerLoadSet(TIMER0_BASE, TIMER_A, GuiAccelTable[GmRight.iSpeed]);  /*  设置定时时间                */
  350. }


  353. /*********************************************************************************************************
  354. ** Function name:       speedContrL
  355. ** Descriptions:        左电机速度调节
  356. ** input parameters:    无
  357. ** output parameters:   无
  358. ** Returned value:      无
  359. *********************************************************************************************************/
  360. void speedContrL (void)
  361. {
  362.     int32 iDPusle;
  363.    
  364.     iDPusle = GmLeft.uiPulse - GmLeft.uiPulseCtr;                       /*  统计电机还剩余的步数        */
  365.     if (iDPusle <= GmLeft.iSpeed) {
  366.         GmLeft.iSpeed--;
  367.     } else {                                                            /*  非减速区间，则加速到最大值  */
  368.         if (GmLeft.iSpeed < GiMaxSpeed) {
  369.             GmLeft.iSpeed++;
  370.         }
  371.     }
  372.     if (GmLeft.iSpeed < 0) {                                            /*  设置速度下限                */
  373.         GmLeft.iSpeed = 0;
  374.     }
  375.     TimerLoadSet(TIMER1_BASE,TIMER_A,GuiAccelTable[GmLeft.iSpeed]);     /*  设置定时时间                */
  376. }


  379. /*********************************************************************************************************
  380. ** Function name:       Timer0A_ISR
  381. ** Descriptions:        Timer0中断服务函数
  382. ** input parameters:    无
  383. ** output parameters:   无
  384. ** Returned value:      无
  385. *********************************************************************************************************/
  386. void Timer0A_ISR(void)
  387. {
  388.     static int8 n = 0,m = 0;
  389.    
  390.     TimerIntClear(TIMER0_BASE, TIMER_TIMA_TIMEOUT);                     /*  清除定时器0中断。           */
  391.     switch (GmRight.cState) {
  392.         
  393.     case MOTORSTOP:                                                     /*  停止，同时清零速度和脉冲值  */
  394.         GmRight.iSpeed     = 0;
  395.         GmRight.uiPulse    = 0;
  396.         GmRight.uiPulseCtr = 0;
  397.         break;

  399.     case WAITONESTEP:                                                   /*  暂停一步                    */
  400.         GmRight.cState     = MOTORRUN;
  401.         break;

  403.     case MOTORRUN:                                                      /*  电机运行                    */
  404.         if (GucMouseState == GOAHEAD) {                                 /*  根据传感器状态微调电机位置  */
  405.             if (GucDistance[FRONTL] && (GucDistance[FRONTR] == 0)) {    /*  左前方有障碍，且前方无挡板  */
  406.                 if (n == 1) {
  407.                     GmRight.cState = WAITONESTEP;                       /*  下一次电机暂停              */
  408.                 }
  409.                 n++;
  410.                 n %= 2;
  411.             } else {
  412.                 n = 0;
  413.             }        
  414.             if ((GucDistance[RIGHT] == 1) && (GucDistance[LEFT] == 0)) {/*  离右挡板太远，且左方无挡板  */
  415.                 if(m == 3) {
  416.                     GmRight.cState = WAITONESTEP;                       /*  下一次电机暂停              */
  417.                 }
  418.                 m++;
  419.                 m %= 6;
  420.             } else {
  421.                 m  = 0;
  422.             }
  423.         }
  424.         rightMotorContr();                                              /*  推动电机转动一步            */
  425.         break;

  427.     default:
  428.         break;
  429.     }
  430.     /*
  431.      *  是否完成任务判断
  432.      */
  433.     if (GmRight.cState != MOTORSTOP) {
  434.         GmRight.uiPulseCtr++;                                           /*  运行脉冲计数                */
  435.         speedContrR();                                                  /*  速度调节                    */
  436.         if (GmRight.uiPulseCtr >= GmRight.uiPulse) {
  437.             GmRight.cState      = MOTORSTOP;
  438.             GmRight.uiPulseCtr  = 0;
  439.             GmRight.uiPulse     = 0;
  440.             GmRight.iSpeed      = 0;
  441.         }
  442.     }
  443. }


  446. /*********************************************************************************************************
  447. ** Function name:       Timer1A_ISR
  448. ** Descriptions:        Timer1中断服务函数
  449. ** input parameters:    GmLeft.cState :驱动步进电机的时序状态
  450. **                      GmLeft.cDir   :步进电机运动的方向
  451. ** output parameters:   无
  452. ** Returned value:      无
  453. *********************************************************************************************************/
  454. void Timer1A_ISR(void)
  455. {
  456.     static int8 n = 0, m = 0;
  457.    
  458.     TimerIntClear(TIMER1_BASE, TIMER_TIMA_TIMEOUT);                     /*  清除定时器1中断。           */
  459.     switch (GmLeft.cState) {
  460.         
  461.     case MOTORSTOP:                                                     /*  停止，同时清零速度和脉冲值  */
  462.         GmLeft.iSpeed     = 0;
  463.         GmLeft.uiPulse    = 0;
  464.         GmLeft.uiPulseCtr = 0;
  465.         break;
  466.         
  467.     case WAITONESTEP:                                                   /*  暂停一步                    */
  468.         GmLeft.cState     = MOTORRUN;
  469.         break;

  471.     case MOTORRUN:                                                      /*  电机运行                    */
  472.         if (GucMouseState == GOAHEAD) {                                 /*  根据传感器状态微调电机位置  */
  473.             if (GucDistance[FRONTR] &&(GucDistance[FRONTL]==0)) {
  474.                 if (n == 1) {
  475.                     GmLeft.cState = WAITONESTEP;
  476.                 }
  477.                 n++;
  478.                 n %= 2;
  479.             } else {
  480.                 n = 0;
  481.             }
  482.             if ((GucDistance[LEFT] == 1) && (GucDistance[RIGHT] == 0)) {
  483.                 if(m == 3) {
  484.                     GmLeft.cState = WAITONESTEP;
  485.                 }
  486.                 m++;
  487.                 m %= 6;
  488.             } else {
  489.                 m  = 0;
  490.             }
  491.         }
  492.         leftMotorContr();                                               /*  电机驱动程序                */
  493.         break;

  495.     default:
  496.         break;
  497.     }
  498.     /*
  499.      *  是否完成任务判断
  500.      */
  501.     if (GmLeft.cState != MOTORSTOP) {
  502.         GmLeft.uiPulseCtr++;                                            /*  运行脉冲计数                */
  503.         speedContrL();                                                  /*  速度调节                    */
  504.         if (GmLeft.uiPulseCtr >= GmLeft.uiPulse) {
  505.             GmLeft.cState      = MOTORSTOP;
  506.             GmLeft.uiPulseCtr  = 0;
  507.             GmLeft.uiPulse     = 0;
  508.             GmLeft.iSpeed      = 0;
  509.         }
  510.     }
  511. }


  514. /*********************************************************************************************************
  515. ** Function name:       irSendFreq
  516. ** Descriptions:        发送红外线。
  517. ** input parameters:    uiFreq:  红外线调制频率
  518. **                      cNumber: 选择需要设置的PWM模块
  519. ** output parameters:   无
  520. ** Returned value:      无
  521. *********************************************************************************************************/
  522. void irSendFreq (uint32  uiFreq, int8  cNumber)
  523. {
  524.     uiFreq = SysCtlClockGet() / uiFreq;
  525.     switch (cNumber) {

  527.     case 1:
  528.         PWMGenPeriodSet(PWM_BASE, PWM_GEN_1, uiFreq);                   /*  设置PWM发生器1的周期        */
  529.         PWMPulseWidthSet(PWM_BASE, PWM_OUT_2, uiFreq / 2);              /*  设置PWM2输出的脉冲宽度      */
  530.         PWMGenEnable(PWM_BASE, PWM_GEN_1);                              /*  使能PWM发生器1              */
  531.         break;

  533.     case 2:
  534.         PWMGenPeriodSet(PWM_BASE, PWM_GEN_2, uiFreq);                   /*  设置PWM发生器2的周期        */
  535.         PWMPulseWidthSet(PWM_BASE, PWM_OUT_4, uiFreq / 2);              /*  设置PWM4输出的脉冲宽度      */
  536.         PWMGenEnable(PWM_BASE, PWM_GEN_2);                              /*  使能PWM发生器2              */
  537.         break;

  539.     default:
  540.         break;
  541.     }
  542. }


  545. /*********************************************************************************************************
  546. ** Function name:       irCheck
  547. ** Descriptions:        红外线传感器检测。
  548. ** input parameters:    无
  549. ** output parameters:   无
  550. ** Returned value:      无
  551. *********************************************************************************************************/
  552. void irCheck (void)
  553. {
  554.     static uint8 ucState = 0;
  555.     static uint8 ucIRCheck;
  556.    
  557.     switch (ucState) {

  559.     case 0:
  560.         irSendFreq(32200, 2);                                           /*  探测左右两侧近距            */
  561.         irSendFreq(35000, 1);                                           /*  驱动斜角上的传感器检测      */
  562.         break;
  563.         
  564.     case 1:
  565.         ucIRCheck = GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE, 0x3e);                 /*  读取传感器状态              */
  566.         PWMGenDisable(PWM_BASE, PWM_GEN_2);                             /*  禁止PWM发生器2              */
  567.         PWMGenDisable(PWM_BASE, PWM_GEN_1);                             /*  禁止PWM发生器1              */
  568.         if (ucIRCheck & RIGHTSIDE) {
  569.             GucDistance[RIGHT]  &= 0xfd;
  570.         } else {
  571.             GucDistance[RIGHT]  |= 0x02;
  572.         }
  573.         if (ucIRCheck & LEFTSIDE) {
  574.             GucDistance[LEFT]   &= 0xfd;
  575.         } else {
  576.             GucDistance[LEFT]   |= 0x02;
  577.         }
  578.         if (ucIRCheck & FRONTSIDE_R) {
  579.             GucDistance[FRONTR]  = 0x00;
  580.         } else {
  581.             GucDistance[FRONTR]  = 0x01;
  582.         }
  583.         if (ucIRCheck & FRONTSIDE_L) {
  584.             GucDistance[FRONTL]  = 0x00;
  585.         } else {
  586.             GucDistance[FRONTL]  = 0x01;
  587.         }
  588.         break;

  590.     case 2:
  591.         irSendFreq(36000, 2);                                           /*  驱动检测左前右三个方向远距  */
  592.         break;
  593.         
  594.     case 3:
  595.         ucIRCheck = GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE, 0x2a);                 /*  读取传感器状态              */
  596.         PWMGenDisable(PWM_BASE, PWM_GEN_2);                             /*  禁止PWM发生器2              */
  597.         break;

  599.     case 4:
  600.         irSendFreq(36000, 2);                                           /*  重复检测左前右三个方向远距  */
  601.         break;
  602.         
  603.     case 5:
  604.         ucIRCheck &= GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE, 0x2a);                /*  读取传感器状态              */
  605.         PWMGenDisable(PWM_BASE, PWM_GEN_2);                             /*  禁止PWM发生器2              */
  606.         if (ucIRCheck & RIGHTSIDE) {
  607.             GucDistance[RIGHT] &= 0xfe;
  608.         } else {
  609.             GucDistance[RIGHT] |= 0x01;
  610.         }
  611.         if (ucIRCheck & LEFTSIDE) {
  612.             GucDistance[LEFT]  &= 0xfe;
  613.         } else {
  614.             GucDistance[LEFT]  |= 0x01;
  615.         }
  616.         if (ucIRCheck & FRONTSIDE) {
  617.             GucDistance[FRONT] &= 0xfe;
  618.         } else {
  619.             GucDistance[FRONT] |= 0x01;
  620.         }
  621.         break;

  623.     default:
  624.         break;
  625.     }
  626.     ucState = (ucState + 1) % 6;                                        /*  循环检测                    */
  627. }


  630. /*********************************************************************************************************
  631. ** Function name:       mazeSearch
  632. ** Descriptions:        迷宫搜索，若发现分支路或者前方有挡板则退出
  633. ** input parameters:    无
  634. ** output parameters:   无
  635. ** Returned value:      无
  636. *********************************************************************************************************/
  637. void mazeSearch(void)
  638. {
  639.     int8 cL = 0, cR = 0;
  640.     /*
  641.      *  设定运行任务
  642.      */
  643.     GucMouseState   = GOAHEAD;
  644.     GmRight.cDir    = MOTORGOAHEAD;
  645.     GmLeft.cDir     = MOTORGOAHEAD;
  646.     GmRight.uiPulse = MAZETYPE * ONEBLOCK;
  647.     GmLeft.uiPulse  = MAZETYPE * ONEBLOCK;
  648.     GmRight.cState  = MOTORRUN;
  649.     GmLeft.cState   = MOTORRUN;
  650.    
  651.     while (GmLeft.cState != MOTORSTOP) {
  652.         if (GucDistance[FRONT]) {                                       /*  前方有墙                    */
  653.             /*
  654.              *  设置继续前进的步数，以实现能停止在单元格中心的目的
  655.              */
  656.             GmRight.uiPulse = GmRight.uiPulseCtr + 70;
  657.             GmLeft.uiPulse  = GmLeft.uiPulseCtr  + 70;
  658.             /*
  659.              *  反复检测前方传感器的状态，以消除误判
  660.              */
  661.             while (GucDistance[FRONT]) {
  662.                 if ((GmLeft.uiPulseCtr + 50) > GmLeft.uiPulse) {
  663.                     goto End;                                           /*  跳出循环，跳到程序结束处    */
  664.                 }
  665.             }
  666.             /*
  667.              *  程序执行到此步表明出现误判，则重新设定电机运行任务
  668.              */            

  670.             GmRight.uiPulse = MAZETYPE * ONEBLOCK;
  671.             GmLeft.uiPulse  = MAZETYPE * ONEBLOCK;
  672.         }
  673.         if (cL) {                                                       /*  是否允许检测左边            */
  674.             if ((GucDistance[LEFT] & 0x01) == 0) {                      /*  左边有支路                  */
  675.                 /*
  676.                  *  设置继续前进的步数，以实现能停止在单元格中心的目的
  677.                  */
  678.                 GmRight.uiPulse = GmRight.uiPulseCtr + 74;
  679.                 GmLeft.uiPulse  = GmLeft.uiPulseCtr  + 74;
  680.                 /*
  681.                  *  反复检测前方传感器的状态，以消除误判
  682.                  */
  683.                 while ((GucDistance[LEFT] & 0x01) == 0) {
  684.                     if ((GmLeft.uiPulseCtr + 50) > GmLeft.uiPulse) {
  685.                         goto End;                                       /*  跳出循环，跳到程序结束处    */
  686.                     }
  687.                 }
  688.                 /*
  689.                  *  程序执行到此步表明出现误判，则重新设定电机运行任务
  690.                  */
  691.                 GmRight.uiPulse = MAZETYPE * ONEBLOCK;
  692.                 GmLeft.uiPulse  = MAZETYPE * ONEBLOCK;
  693.             }
  694.         } else {                                                        /*  左边有墙时开始允许检测左边  */
  695.             if ( GucDistance[LEFT] & 0x01) {
  696.                 cL = 1;
  697.             }
  698.         }
  699.         if (cR) {                                                       /*  是否允许检测右边            */
  700.             if ((GucDistance[RIGHT] & 0x01) == 0) {                     /*  右边有支路                  */
  701.                 /*
  702.                  *  设置继续前进的步数，以实现能停止在单元格中心的目的
  703.                  */
  704.                 GmRight.uiPulse = GmRight.uiPulseCtr + 74;
  705.                 GmLeft.uiPulse  = GmLeft.uiPulseCtr  + 74;
  706.                 /*
  707.                  *  反复检测前方传感器的状态，以消除误判
  708.                  */
  709.                 while ((GucDistance[ RIGHT] & 0x01) == 0) {
  710.                     if ((GmLeft.uiPulseCtr + 50) > GmLeft.uiPulse) {
  711.                         goto End;                                       /*  跳出循环，跳到程序结束处    */
  712.                     }
  713.                 }
  714.                 /*
  715.                  *  程序执行到此步表明出现误判，则重新设定电机运行任务
  716.                  */
  717.                 GmRight.uiPulse = MAZETYPE * ONEBLOCK;
  718.                 GmLeft.uiPulse  = MAZETYPE * ONEBLOCK;
  719.             }
  720.         } else {
  721.             if ( GucDistance[RIGHT] & 0x01) {                           /*  右边有墙时开始允许检测右边  */
  722.                 cR = 1;
  723.             }
  724.         }
  725.     }
  726. End:;
  727. }


  730. /*********************************************************************************************************
  731. ** Function name:       mouseTurnright
  732. ** Descriptions:        右转
  733. ** input parameters:    无
  734. ** output parameters:   无
  735. ** Returned value:      无
  736. *********************************************************************************************************/
  737. void mouseTurnright(void)
  738. {
  739.     /*
  740.      *  等待停止
  741.      */
  742.     while (GmLeft.cState  != MOTORSTOP);
  743.     while (GmRight.cState != MOTORSTOP);
  744.    
  745.     GucMouseState   = TURNRIGHT;                                        /*  标记电脑鼠的运行状态        */
  746.     /*
  747.      *  开始右转
  748.      */
  749.     GmRight.cDir    = MOTORGOBACK;                                      /*  控制右轮向后转动            */
  750.     GmRight.uiPulse = 41;                                               /*  设定右轮转动的步数          */
  751.    
  752.     GmLeft.cDir     = MOTORGOAHEAD;                                     /*  控制左轮向前转动            */
  753.     GmLeft.uiPulse  = 41;                                               /*  设定左轮转动的步数          */
  754.    
  755.     GmRight.cState  = MOTORRUN;                                         /*  使能右轮转动                */
  756.     GmLeft.cState   = MOTORRUN;                                         /*  使能左轮转动                */
  757.     /*
  758.      *  等待右转完成
  759.      */
  760.     while (GmLeft.cState  != MOTORSTOP);
  761.     while (GmRight.cState != MOTORSTOP);
  762. }


  765. /*********************************************************************************************************
  766. ** Function name:       mouseTurnleft
  767. ** Descriptions:        左转
  768. ** input parameters:    无
  769. ** output parameters:   无
  770. ** Returned value:      无
  771. *********************************************************************************************************/
  772. void mouseTurnleft(void)
  773. {
  774.     /*
  775.      *  等待停止
  776.      */
  777.     while (GmLeft.cState  != MOTORSTOP);
  778.     while (GmRight.cState != MOTORSTOP);
  779.    
  780.     GucMouseState   = TURNLEFT;                                         /*  标记电脑鼠的运行状态        */
  781.     /*
  782.      *  开始左转
  783.      */
  784.     GmRight.cDir    = MOTORGOAHEAD;                                     /*  控制右轮向前转动            */
  785.     GmRight.uiPulse = 41;                                               /*  设定右轮转动的步数          */
  786.    
  787.     GmLeft.cDir     = MOTORGOBACK;                                      /*  控制左轮向后转动            */
  788.     GmLeft.uiPulse  = 41;                                               /*  设定左轮转动的步数          */
  789.    
  790.     GmRight.cState  = MOTORRUN;                                         /*  使能右轮转动                */
  791.     GmLeft.cState   = MOTORRUN;                                         /*  使能左轮转动                */
  792.     /*
  793.      *  等待左转完成
  794.      */
  795.     while (GmLeft.cState  != MOTORSTOP);
  796.     while (GmRight.cState != MOTORSTOP);
  797. }


  800. /*********************************************************************************************************
  801. ** Function name:       mouseTurnback
  802. ** Descriptions:        后转
  803. ** input parameters:    无
  804. ** output parameters:   无
  805. ** Returned value:      无
  806. *********************************************************************************************************/
  807. void mouseTurnback(void)
  808. {
  809.     /*
  810.      *  等待停止
  811.      */
  812.     while (GmLeft.cState  != MOTORSTOP);
  813.     while (GmRight.cState != MOTORSTOP);
  814.    
  815.     GucMouseState   = TURNBACK;
  816.     /*
  817.      *  开始后转
  818.      */
  819.     GmRight.cDir    = MOTORGOBACK;
  820.     GmRight.uiPulse = 81;
  821.    
  822.     GmLeft.cDir     = MOTORGOAHEAD;
  823.     GmLeft.uiPulse  = 81;
  824.    
  825.     GmLeft.cState   = MOTORRUN;
  826.     GmRight.cState  = MOTORRUN;
  827.     /*
  828.      *  等待后转完成
  829.      */
  830.     while (GmLeft.cState  != MOTORSTOP);
  831.     while (GmRight.cState != MOTORSTOP);
  832. }


  835. /*********************************************************************************************************
  836. ** Function name:       keyCheck
  837. ** Descriptions:        读取按键
  838. ** input parameters:    无
  839. ** output parameters:   无
  840. ** Returned value:      true:  按键已按下
  841. **                      false: 按键未按下
  842. *********************************************************************************************************/
  843. uint8 keyCheck (void)
  844. {
  845.     if (GPIOPinRead(GPIO_PORTC_BASE, KEY) == 0) {
  846.         delay(50);
  847.         while(GPIOPinRead(GPIO_PORTC_BASE, KEY) == 0);
  848.         return(true);
  849.     }else {
  850.         return(false);
  851.     }
  852. }


  855. /*********************************************************************************************************
  856. ** Function name:       SysTick_ISR
  857. ** Descriptions:        定时中断扫描。
  858. ** input parameters:    无
  859. ** output parameters:   无
  860. ** Returned value:      无
  861. *********************************************************************************************************/
  862. void SysTick_ISR(void)
  863. {
  864.     static int32 iL = 0, iR = 0;
  865.    
  866.     /*
  867.      *  如果左电机长时间停止，则断电
  868.      */
  869.     if (GmLeft.cState == MOTORSTOP) {
  870.         iL++;
  871.     } else {
  872.         iL = 0;
  873.     }
  874.     if (iL >= 500) {
  875.         GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  876.                      PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2,
  877.                      0x00);
  878.     }
  879.     /*
  880.      *  如果右电机长时间停止，则断电
  881.      */
  882.     if (GmRight.cState == MOTORSTOP) {
  883.         iR++;
  884.     } else {
  885.         iR = 0;
  886.     }
  887.     if (iR >= 500) {
  888.         GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  889.                      PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
  890.                      0x00);
  891.     }
  892.     /*
  893.      *  红外线检测
  894.      */
  895.     irCheck();
  896. }


  899. /*********************************************************************************************************
  900. ** Function name:       wallCheck
  901. ** Descriptions:        根据传感器检测结果判断是否存在墙壁
  902. ** input parameters:    无
  903. ** output parameters:   无
  904. ** Returned value:      ucWall: 低三位从左到右一次代表左前右。1为有墙，0为没墙。
  905. *********************************************************************************************************/
  906. uint8 wallCheck (void)
  907. {
  908.     uint8 ucWall = 0;
  909.    
  910.     if (GucDistance[LEFT]  & 0x01) {
  911.         ucWall |=  0x04;
  912.     }else {
  913.         ucWall &= ~0x04;
  914.     }
  915.     if (GucDistance[FRONT] & 0x01) {
  916.         ucWall |=  0x02;
  917.     }else {
  918.         ucWall &= ~0x02;
  919.     }
  920.     if (GucDistance[RIGHT] & 0x01) {
  921.         ucWall |=  0x01;
  922.     }else {
  923.         ucWall &= ~0x01;
  924.     }
  925.     return(ucWall);
  926. }


  929. /*********************************************************************************************************
  930. ** Function name:       voltageDetect
  931. ** Descriptions:        电压检测，检测结果在7289 EX BOARD 上显示出来
  932. ** input parameters:    无
  933. ** output parameters:   无
  934. ** Returned value:      无
  935. *********************************************************************************************************/
  936. void voltageDetect (void)
  937. {
  938.     unsigned long ulVoltage;
  939.    
  940.     ADCProcessorTrigger(ADC_BASE, 0);                                   /*  处理器触发一次A/D转换       */
  941.     while (!ADCIntStatus(ADC_BASE, 0, false));                          /*  等待转换结束                */
  942.     ADCIntClear(ADC_BASE, 0);                                           /*  清除中断标准位              */
  943.     ADCSequenceDataGet(ADC_BASE, 0, &ulVoltage);                        /*  读取转换结果                */
  944.    
  945.     ulVoltage = ulVoltage * 3000 / 1023;                                /*  计算实际检测到的电压值(mV)  */
  946.     ulVoltage = ulVoltage * 3 + 350;                                    /*  计算电池电压值(mV)          */
  947.    
  948.     zlg7289Download(0,6,1,(ulVoltage % 10000) / 1000);                  /*  显示电压值整数部分，单位V   */
  949.     zlg7289Download(0,7,0,(ulVoltage % 1000 ) / 100 );                  /*  显示电压值小数部分，单位V   */
  950. }


  953. /*********************************************************************************************************
  954. ** Function name:       sensorInit
  955. ** Descriptions:        传感器控制初始化
  956. ** input parameters:    无
  957. ** output parameters:   无
  958. ** Returned value:      无
  959. *********************************************************************************************************/
  960. void sensorInit (void)
  961. {
  962.     /*
  963.      *  设置连接到传感器信号输出脚的I/O口为输入模式
  964.      */
  965.     GPIODirModeSet(GPIO_PORTB_BASE,
  966.                    LEFTSIDE    |
  967.                    FRONTSIDE_L |
  968.                    FRONTSIDE   |
  969.                    FRONTSIDE_R |
  970.                    RIGHTSIDE,  
  971.                    GPIO_DIR_MODE_IN);
  972.     /*
  973.      *  用PWM驱动红外线发射头产生调制的红外线信号
  974.      */
  975.     SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_PWM);                          /*  使能PWM模块                 */
  976.     SysCtlPWMClockSet(SYSCTL_PWMDIV_1);                                 /*  PWM时钟配置：不分频         */
  977.     /*
  978.      *  初始化PWM2，该PWM驱动斜角红外发射头
  979.      */
  980.     GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTB_BASE, IRSEND_BEVEL);                      /*  PB0配置为PWM功能            */
  981.     PWMGenConfigure(PWM_BASE, PWM_GEN_1,                                /*  配置PWM发生器1              */
  982.                     PWM_GEN_MODE_UP_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC);       /*  加计数，立即更新            */

  984.     PWMOutputState(PWM_BASE, PWM_OUT_2_BIT, true);                      /*  使能PWM2输出                */
  985.     PWMGenDisable(PWM_BASE, PWM_GEN_1);                                 /*  禁止PWM发生器1              */
  986.     /*
  987.      *  初始化PWM4，该PWM驱动左前右正方向红外发射头
  988.      */
  989.     GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTE_BASE, IRSEND_SIDE);                       /*  PE0配置为PWM功能            */
  990.     PWMGenConfigure(PWM_BASE, PWM_GEN_2,                                /*  配置PWM发生器2              */
  991.                     PWM_GEN_MODE_UP_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC);       /*  加计数，立即更新            */

  993.     PWMOutputState(PWM_BASE, PWM_OUT_4_BIT, true);                      /*  使能PWM4输出                */
  994.     PWMGenDisable(PWM_BASE, PWM_GEN_2);                                 /*  禁止PWM发生器2              */
  995. }


  998. /*********************************************************************************************************
  999. ** Function name:       stepMotorIint
  1000. ** Descriptions:        步进电机控制初始化
  1001. ** input parameters:    无
  1002. ** output parameters:   无
  1003. ** Returned value:      无
  1004. *********************************************************************************************************/
  1005. void stepMotorIint (void)
  1006. {
  1007.     uint16 n = 0;
  1008.     /*
  1009.      *  设置驱动步进电机的八个I/O口为输出模式
  1010.      */
  1011.     GPIODirModeSet(GPIO_PORTD_BASE,
  1012.                    PHRA1 |
  1013.                    PHRA2 |
  1014.                    PHRB1 |
  1015.                    PHRB2 |
  1016.                    PHLA1 |
  1017.                    PHLA2 |
  1018.                    PHLB1 |
  1019.                    PHLB2,
  1020.                    GPIO_DIR_MODE_OUT);
  1021.     /*
  1022.      *  对左右电机转动的位置初始化
  1023.      */
  1024.     GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  1025.                  PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
  1026.                  PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2);
  1027.    
  1028.     GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  1029.                  PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2,
  1030.                  PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2);
  1031.     /*
  1032.      *  初始化加速/减速时定时器加载值的数据表
  1033.      */
  1034.     GuiAccelTable[0] = 2236068;
  1035.     GuiAccelTable[1] = 926179;
  1036.     for(n = 2; n < 300; n++) {
  1037.         GuiAccelTable[n] = GuiAccelTable[n - 1] - (2 * GuiAccelTable[n - 1] / (4 * n + 1));
  1038.     }
  1039.     /*
  1040.      *  初始化定时器0，用来控制右电机的转速
  1041.      */
  1042.     SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_TIMER0);                       /*  使能定时器0模块             */
  1043.     TimerConfigure(TIMER0_BASE, TIMER_CFG_32_BIT_PER);                  /*  配置为32位周期计数模式      */
  1044.     TimerLoadSet(TIMER0_BASE, TIMER_A, GuiAccelTable[0]);               /*  设置定时时间                */
  1045.     TimerIntEnable(TIMER0_BASE, TIMER_TIMA_TIMEOUT);                    /*  设置为溢出中断              */

  1047.     IntEnable(INT_TIMER0A);                                             /*  使能定时器0中断             */
  1048.     TimerEnable(TIMER0_BASE, TIMER_A);                                  /*  使能定时器0                 */
  1049.    
  1050.     /*
  1051.      *  初始化定时器1，用来控制电机的转速
  1052.      */
  1053.     SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_TIMER1);                       /*  使能定时器1模块             */
  1054.     TimerConfigure(TIMER1_BASE, TIMER_CFG_32_BIT_PER);                  /*  配置为32位周期计数模式      */
  1055.     TimerLoadSet(TIMER1_BASE, TIMER_A, GuiAccelTable[0]);               /*  设置定时时间                */
  1056.     TimerIntEnable(TIMER1_BASE, TIMER_TIMA_TIMEOUT);                    /*  设置为溢出中断              */

  1058.     IntEnable(INT_TIMER1A);                                             /*  使能定时器1中断             */
  1059.     TimerEnable(TIMER1_BASE, TIMER_A);                                  /*  使能定时器1                 */
  1060. }


  1063. /*********************************************************************************************************
  1064. ** Function name:       keyInit
  1065. ** Descriptions:        对连接按键的GPIO口初始化
  1066. ** input parameters:    无
  1067. ** output parameters:   无
  1068. ** Returned value:      无
  1069. *********************************************************************************************************/
  1070. void keyInit (void)
  1071. {
  1072.     GPIODirModeSet(GPIO_PORTC_BASE, KEY, GPIO_DIR_MODE_IN);             /*  设置按键口为输入            */
  1073. }


  1076. /*********************************************************************************************************
  1077. ** Function name:       sysTickInit
  1078. ** Descriptions:        系统节拍定时器初始化。
  1079. ** input parameters:    无
  1080. ** output parameters:   无
  1081. ** Returned value:      无
  1082. *********************************************************************************************************/
  1083. void sysTickInit (void)
  1084. {
  1085.     SysTickPeriodSet(SysCtlClockGet() / 1600);                          /*  设置定时时钟为625us         */
  1086.     SysTickEnable();                                                    /*  使能系统时钟                */
  1087.     SysTickIntEnable();                                                 /*  使能系统时钟中断            */
  1088. ……………………

  1090. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
复制代码

所有资料51hei提供下载:
电脑鼠程序.rar (74.78 KB, 下载次数: 35)


分享到:  QQ好友和群QQ好友和群 QQ空间QQ空间 腾讯微博腾讯微博 腾讯朋友腾讯朋友
收藏收藏2 分享淘帖 顶顶 踩踩
回复

使用道具 举报

沙发
ID:333550 发表于 2019-5-16 21:09 | 只看该作者
感谢楼主的分享，最近正好需要
回复

使用道具 举报

板凳
ID:652227 发表于 2019-11-29 11:06 | 只看该作者
非常不错的东东，感谢楼主的分享！
回复

使用道具 举报

返回列表 发新帖
高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

手机版|小黑屋|51黑电子论坛 |51黑电子论坛6群 QQ 管理员QQ:125739409;技术交流QQ群281945664

Powered by 单片机教程网

快速回复 返回顶部 返回列表