智能小船系统的控制程序的主要任务是：在STC89C52RC单片机的控制下，对来自上位机并由蓝牙模块接收到的数据信息进行运算处理，从而完成对电机驱动模块的控制，进而达到控制直流电机动作，最终实现小船的前进、后退、停止、左右转向以及加减速等功能。主函数中，首先对STC89C52RC端口初始化，包括使用到的引脚端口及其它变量，接着对定时器、蓝牙串口初始化，对蓝牙模块端口不断地进行数据读取。根据端口读出的数据信息进行相应的处理，若读出的数据为0x01、0x02、0x03、0x04、0x05、0x06、0x07，则分别对应小船的前进、停止、左转、右转、后退、加速、减速。整个智能船主控系统的程序设计流程图如图4-1所示。系统的软件设计主要负责完成以下的功能及任务：
（1）系统初始化：包括I/O口的工作模式、蓝牙串口、定时器中断、PWM 的初始化等。
（2）接受上位机Android设备的控制命令。
（3）根据接收到的指令来控制电机的运转方向和速度。
本文基于广泛应用的Android开发平台，利用单片机技术、无线蓝牙通信技术等，来完成对无线遥控智能船的研究与设计。该设计将单片机技术、无线通信技术和Android客户端平台进行有效地结合。本设计以STC89C52RC单片机为主控制芯片来搭建整个智能船主控系统，整个硬件系统的搭建还采用了L298N电机驱动模块、HC-05蓝牙通信模块、DS18B20温度传感器模块等。本设计在KEIL开发环境下通过C语言编程与调试,来完成整个智能船主控系统的软件设计。经过多次系统调试与功能测试，最终达到实现智能船的各项基本动作以及PWM调速功能的目的。最后，用户还可在Android客户端控制界面对蓝牙小船进行实时、便捷地控制与监测。
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