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STM32F103智能红外循迹小车，包括完整码盘测速，蔽障，等功能完美实现，库函数编写

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楼主
ID:302936 发表于 2018-4-6 22:09 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
智能小车 寻迹、测速

单片机源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "CommonTypeDefine.h"
  3. #include "Wheel.h"
  4. #include <stdio.h>
  5. #include "LCD.h"


  8. int DELAY1[2]={5,60};
  9. static WheelVeer AaFLeftWheelVeer=positiveDirection;
  10. static WheelVeer AaFRightWheelVeer=positiveDirection;
  11. static char DirectionOfMotion=0; //运动方向 0正走 1反走
  12. static char AvoidanceStatus=0;  //0表示没有在避障1、2、3、4、5、6、7分别代表避障的7个阶段
  13. static char BarrierDirection=0;        //0表示没有在避障1、2分别代表在左边和右边
  14. int AaFWheelVeerArray1[8]={2,0,-2,0,-2,0,2,0};
  15. int AaFWheelVeerArray2[8]={-2,0,2,0,2,0,-2,0};

  17. static char CarStatus=1;
  18. static int timeCounter=0;
  19. static int LCDtimeCounter=100;
  20. void AaFDelay(int);
  21. void doSometingelse(void);
  22. void show(void);
  23. void showLeft(void);
  24. void showRight(void);
  25. void CarControlInit()
  26. {
  27.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  28.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

  30.         //LCD相关配置
  31.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
  32.           RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_SPI1, ENABLE);
  33.           LCD_Init();
  34.           LCD_Clr();
  35.     //蔽障中断口线
  36.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_3;
  37.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
  38.     GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);       
  39.   
  40.     //小车寻迹口线配置
  41.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;
  42.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
  43.     GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
  44.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1;
  45.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
  46.     GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
  47.     NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x00000);
  48.     if (SysTick_Config(SystemCoreClock /100))
  49.     {
  50.        while (1);
  51.     }
  52.     NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0x0);
  53.     WheelInit(positiveDirection,(char)255);
  54. }
  55. void AvoidanceAndFollow()
  56. {
  57.         if(AvoidanceStatus==0)
  58.         {
  59.           if(DirectionOfMotion==0)
  60.           {
  61.             if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_4)==RESET)  //左边有障碍物
  62.             {
  63.                 AvoidanceStatus=8;
  64.                 BarrierDirection=1;
  65.             }
  66.             else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_3)==RESET)  //右边有障碍物
  67.             {
  68.                 AvoidanceStatus=8;
  69.                 BarrierDirection=2;
  70.             }
  71.             else if((GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_2)==RESET)&&(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_13)==RESET)&&(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_1)==RESET))
  72.             {
  73.                 CarStatus=0;
  74.                 AaFLeftWheelVeer=stop;
  75.                 AaFRightWheelVeer=stop;       
  76.             }
  77.             else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_2)==RESET)  //黑线压在右边
  78.             {
  79.                 AaFLeftWheelVeer=positiveDirection;
  80.                 AaFRightWheelVeer=stop;       
  81.             }
  82.             else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_1)==RESET)  //黑线压在左边
  83.             {
  84.                 AaFLeftWheelVeer=stop;
  85.                 AaFRightWheelVeer=positiveDirection;       
  86.             }
  87.             else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_13)==RESET)  //黑线压在中间
  88.             {
  89.                 AaFLeftWheelVeer=positiveDirection;
  90.                 AaFRightWheelVeer=positiveDirection;       
  91.             }
  92.           }
  93.           else if(DirectionOfMotion==1)
  94.           {
  95.                   if((GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7)==RESET)&&(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_14)==RESET)&&(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_15)==RESET))
  96.             {
  97.                 CarStatus=0;
  98.                 AaFLeftWheelVeer=stop;
  99.                 AaFRightWheelVeer=stop;       
  100.             }
  101.             else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_15)==RESET)  //黑线压在右边
  102.             {
  103.                 AaFLeftWheelVeer=reverseDirection;
  104.                 AaFRightWheelVeer=stop;       
  105.             }
  106.             else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7)==RESET)  //黑线压在左边
  107.             {
  108.                 AaFLeftWheelVeer=stop;
  109.                 AaFRightWheelVeer=reverseDirection;       
  110.             }
  111.             else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_14)==RESET)  //黑线压在中间
  112.             {
  113.                 AaFLeftWheelVeer=reverseDirection;
  114.                 AaFRightWheelVeer=reverseDirection;       
  115.             }
  116.           }
  117.         }
  118.     timeCounter--;
  119. }
  120. void CarControl()
  121. {
  122.     while(1)
  123.     {
  124.                 while(CarStatus==1)
  125.                 {
  126.                    if(AvoidanceStatus>0)
  127.                    {
  128.                                 if(BarrierDirection==1)
  129.                                 {
  130.                                           TurnCar(AaFWheelVeerArray1[8-AvoidanceStatus]);
  131.                                 }
  132.                                 else if(BarrierDirection==2)
  133.                                 {
  134.                                         TurnCar(AaFWheelVeerArray2[8-AvoidanceStatus]);
  135.                                 }
  136.                                 if(AvoidanceStatus==5)
  137.                                 {
  138.                                         AaFDelay(120);
  139.                                 }
  140.                                 else
  141.                                 {
  142.                                         AaFDelay(DELAY1[AvoidanceStatus%2]);
  143.                                 }
  144.                                 AvoidanceStatus--;
  145.                                 AaFDelay(2);
  146.                    }
  147.                    else
  148.                    {
  149.                         WheelSetVeer(leftWheel,AaFLeftWheelVeer);
  150.                         WheelSetVeer(rightWheel,AaFRightWheelVeer);
  151.                         AaFDelay(1);
  152.                    }
  153.                    show();
  154.                 }
  155.                 WheelSetVeer(leftWheel,AaFLeftWheelVeer);
  156.                 WheelSetVeer(rightWheel,AaFRightWheelVeer);
  157.                 show();
  158.                 doSometingelse();

  160.     }
  161. }
  162. void AaFDelay(int t)
  163. {
  164.    timeCounter=t;
  165.    while(timeCounter);
  166. }
  167. void doSometingelse()
  168. {
  169.         AaFDelay(100);
  170.         if(DirectionOfMotion==0)
  171.         {
  172.            DirectionOfMotion=1;
  173.         }
  174.         else if(DirectionOfMotion==1)
  175.         {
  176.            DirectionOfMotion=0;
  177.         }
  178.         //Other
  179.         //TurnCar(left);
  180.         //TurnCar(left);
  181.         CarStatus=1;
  182. }
  183. void show()
  184. {
  185.         if(LCDtimeCounter==0)
  186.         {
  187.                 LCDtimeCounter=100;
  188.                 showLeft();
  189.                 showRight();
  190. ……………………

  192. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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沙发
ID:344895 发表于 2018-7-18 10:16 | 只看该作者
为什么有错啊
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板凳
ID:267330 发表于 2018-10-22 16:39 | 只看该作者
在下载不了啊
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地板
ID:267330 发表于 2018-10-24 09:42 | 只看该作者
复制，学习，别人的经验
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