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»论坛 › 电子技术分类讨论区 › 智能小车/机器人 › 巡线小车 三路传感器单片机源码
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巡线小车 三路传感器单片机源码

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ID:303605 发表于 2018-4-8 12:27 | 显示全部楼层 |阅读模式
单片机源程序如下:
  1. int you=18;
  2. int zuo=14;
  3. int zhong=16;
  4. void setup()
  5. {
  6.   pinMode( you, INPUT);//youbian
  7.   pinMode( zhong, INPUT);//zhognjian
  8.   pinMode( zuo, INPUT);//zuobian  
  9.   pinMode( 10, OUTPUT);
  10.   pinMode( 6, OUTPUT);
  11.   pinMode( 5, OUTPUT);
  12.   pinMode( 9, OUTPUT);
  13. }

  15.          void loop()
  16.           {
  17.             tracing();
  18.           }

  20. void tracing()
  21. {
  22.     if (( !( digitalRead(zhong) ) && ( digitalRead(zuo) && digitalRead(you) ) ))
  23.     {go2();}
  24.     if (( digitalRead(zhong) && ( digitalRead(zuo) && digitalRead(you) ) ))
  25.     {go6();}
  26.     if (( !( digitalRead(zhong) ) && ( !( digitalRead(zuo) ) && !( digitalRead(you) ) ) ))
  27.     {go3();}
  28.     if (( digitalRead(zhong) && ( digitalRead(you) && !( digitalRead(zuo) ) ) ))
  29.     {left();}
  30.     if (( !( digitalRead(zhong) ) && ( !( digitalRead(zuo) ) && digitalRead(you) ) ))
  31.     {left2();}
  32.     if (( digitalRead(zhong) && ( digitalRead(zuo) && !( digitalRead(you) ) ) ))
  33.     {right();}   
  34.     if (( !( digitalRead(zhong) ) && ( digitalRead(zuo) && !( digitalRead(you) ) ) ))
  35.     {right2();}
  36. }

  38. void left()
  39. {
  40. int num2;
  41.    while(1){
  42.     num2=digitalRead(zhong);         //循环判断youbian传感器度数，
  43.     if(num2==1)
  44.     {  turnL();                    //如果num2==0说
  45.      delay(2);}
  46.      else
  47.      break;                      //检测到num2==0说明转过头了，跳出循环，检测三个传感器的状态再做出相应动作
  48.    }   
  49. }
  50. void turnL()
  51. {
  52.     analogWrite(5 , 150);
  53.     analogWrite(6 , 0);
  54.     analogWrite(9 , 0);
  55.     analogWrite(10 , 150);
  56. }
  57. void left2()
  58. {
  59.   int num2;
  60.    while(1){
  61.     num2=digitalRead(zuo);         //循环判断youbian传感器度数，
  62.     if(num2==0)
  63.     {  turnL2();                    //如果num2==0说
  64.      delay(2);}
  65.      else
  66.      break;                      //检测到num2==0说明转过头了，跳出循环，检测三个传感器的状态再做出相应动作
  67.    }
  68. }

  70. void turnL2()
  71. {
  72.     analogWrite(5 , 255);
  73.     analogWrite(6 , 0);
  74.     analogWrite(9 , 0);
  75.     analogWrite(10 , 255);
  76. }
  77. void right()
  78. {
  79.    int num2;
  80.    while(1){
  81.     num2=digitalRead(zhong);         //循环判断youbian传感器度数，
  82.     if(num2==1)
  83.     {  turnR2();                    //如果num2==0说
  84.      delay(2);}
  85.      else
  86.      break;                      //检测到num2==0说明转过头了，跳出循环，检测三个传感器的状态再做出相应动作
  87.    }   
  88. }
  89. void turnR2()
  90. {
  91.     analogWrite(5 , 0);
  92.     analogWrite(6 , 150);
  93.     analogWrite(9 , 150);
  94.     analogWrite(10 , 0);
  95. }

  97. void right2()
  98. {  int num2;
  99.    while(1){
  100.     num2=digitalRead(you);         //循环判断youbian传感器度数，
  101.     if(num2==0)
  102.     {  turnR();                    //如果num2==0说
  103.      delay(2);}
  104.      else
  105.      break;                      //检测到num2==0说明转过头了，跳出循环，检测三个传感器的状态再做出相应动作
  106.    }   
  107. }
  108. void turnR()
  109. {
  110.     analogWrite(5 , 255);
  111.     analogWrite(6 , 0);
  112.     analogWrite(9 , 255);
  113.     analogWrite(10 , 0);
  114. }

  116. void go2()
  117. {
  118.     analogWrite(5 , 255);
  119.     analogWrite(6 , 0);
  120.     analogWrite(9 , 255);
  121.     analogWrite(10 , 0);
  122. }

  124. void go3()
  125. {
  126.     analogWrite(5 , 255);
  127.     analogWrite(6 , 0);
  128.     analogWrite(9 , 255);
  129.     analogWrite(10 , 0);
  130. }

  132. void go6()
  133. {
  134.     analogWrite(5 , 240);
  135.     analogWrite(6 , 10);
  136.     analogWrite(9 , 250);
  137.     analogWrite(10 , 10);
  138. }


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ID:366693 发表于 2018-7-10 17:55 | 显示全部楼层
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