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51四个按键控制42/57步进电机启停正反，但速度一直加不上去

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楼主
ID:245224 发表于 2018-4-14 14:02 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
80黑币
代码在下面，是我参考的网上代码改写的，但是步进电机的速度一直很慢，提不上去，求大神能改下，让步进电机运动快点，驱动器采用的是tb6600，脉冲加方向控制。
代码：

  1. #include <reg52.h>
  2. sbit Clk = P2^0;
  3. sbit En = P2^1;        
  4. sbit Dir = P2^2;

  6. sbit CW = P2^4;                //正转运行按键
  7. sbit STOP = P2^5;        //停止运行按键
  8. sbit CCW = P2^6;        //反转运行按键
  9. sbit ADJ = P2^7;        //调速运行按键

  11. bit Run_Status;                //运行状态位标志，
  12.                                         //=0表示电机在停止状态，可以按键正转、反转均可
  13.                                         //=1表示电机在运行状态，不支持正反转按键，只有先停止。防止强行换向带来的电流过大。

  15. unsigned char Run_Dir,t;        //电机运行方向
  16. unsigned char timer1;

  18. #define        F_DIR        0                //正转
  19. #define        R_DIR        1                //反转

  21. unsigned int clock;         //周期变量

  23. void Delayms(unsigned int xms)         //延时函数
  24. {
  25.         unsigned int i,j;
  26.         for(i=xms;i>0;i--)
  27.             for(j=9;j>0;j--);
  28. }


  31. void Forward(void)          //电机正转
  32. {
  33.         TH0=(65536-clock)/256;          //初值大小由clock值决定
  34.         TL0=(65536-clock)%256;          //clock增大，speed减小；clock减小，speed增大         
  35.         Dir=0;
  36.         En=1;
  37.         TR0=1;           //开定时器1中断
  38. }

  40. void system_Ini()
  41. {
  42.     TMOD|= 0x11;
  43.     TH1 = 0xfe; //11.0592MHz 0.5ms定时
  44.     TL1 = 0x33;
  45.     TR1 = 1; //启动T1定时
  46.     EA=1;
  47.         ET1=1; //开T0，T1中断，开总中断
  48. }                                 

  50. void Reversal(void)         //电机反转
  51. {
  52.         TH0=(65536-clock)/256;         
  53.         TL0=(65536-clock)%256;         
  54.         Dir=1;
  55.         En=1;            
  56.         TR0=1;
  57. }

  59. char flag1 =0x00;
  60. bit flagstop=0;
  61. void Keyscan()
  62. {
  63.         if(STOP==0 && flagstop==0)                                //任何时候按停止键，电机停止运行
  64.                 {        
  65.                         Delayms(1);                //延时去抖动
  66.                         if(STOP==0)                        
  67.                         {               
  68.                                 TR0=0;
  69.                                 Clk=0;
  70.                                                                 TR1=0;
  71.                                 En=0;
  72.                                 flag1=0;
  73.                             flagstop=1;
  74.                                 Run_Status=0;        //电机正在停止的状态标志
  75.                         }
  76.                 }
  77.             else if(!CW && !Run_Status && (flag1&0xf0)==0x00)        //按正转键同时电机不是正在运行时，电机正转运行
  78.                 {
  79.                         Delayms(1);                //按下延时去抖动
  80.                         if(!CW && !Run_Status)                        
  81.                         {        
  82.                            { flag1 =0x10;
  83.                                 Run_Status=1;
  84.                                                                 if(t<1)
  85.                                                         {
  86.                                                        
  87.                              Forward();
  88.                                                         }
  89.                             Run_Dir = F_DIR;        //电机运行方向正转                                
  90.                             flagstop=0;
  91.                                                            if(timer1>100)
  92.                                                         {
  93.                                                             timer1=0; //输出占空比0.7的PWM脉冲
  94.                                                                 }
  95.                                                         if(timer1<30)
  96.                                                                 {
  97.                                                                     Clk=0;
  98.                                                                 }
  99.                                                         else
  100.                                                                 {
  101.                                                                     Clk=1;
  102.                                                                         }
  103.                                                         }
  104.                                                        
  105.                         }
  106.                 }
  107.               else if(!CCW && !Run_Status && (flag1&0x0f)==0)        //按反转键同时电机不是正在运行时，电机反转运行
  108.                 {
  109.                         Delayms(1);                //延时去抖动
  110.                         if(!CCW && !Run_Status)                        
  111.                         {        
  112.                                                                 if(t<1)
  113.                                                         {
  114.                                                        
  115.                                 Reversal();
  116.                                                         }
  117.                                 Run_Dir=R_DIR;        //电机运行方向反转
  118.                                 flagstop=0;
  119.                                                                 flag1 = 1;
  120.                                 Run_Status=1;        //电机正在运行的状态标志

  122.                                                                 if(timer1>100)
  123.                                                         {
  124.                                                             timer1=0; //输出占空比0.7的PWM脉冲
  125.                                                                 }
  126.                                                         if(timer1<50)
  127.                                                                 {
  128.                                                                     Clk=0;
  129.                                                                 }
  130.                                                         else
  131.                                                                 {
  132.                                                                     Clk=1;
  133.                                                                         }
  134.                                                         }
  135.                         }
  136.                
  137.                    if(!ADJ)
  138.                 {
  139.                         Delayms(1);                //延时去抖动
  140.                         if(!ADJ)
  141.                         {        
  142.                                 if(clock>201)        clock-=200;        
  143.                                 else                        clock=1000;
  144.                                 Run_Status=1;
  145.                                 TR0=1;
  146.                          }
  147.                 }
  148. }
  149. void Init(void)
  150. {
  151.         Run_Status=0;        //=0表示电机在停止状态，可以按键正转、反转均可
  152.         Clk = 0;
  153.         En = 0;
  154.         TH0=(65536-clock)/256;
  155.         TL0=(65536-clock)%256;
  156.         TMOD=0X01;
  157.         EA=1;
  158.         ET0=1;
  159.         TR0 =0;
  160. }


  163. void main(void)
  164. {
  165.                 t=0;
  166.                 timer1=0;
  167.         Init();
  168.                 system_Ini();
  169.         clock=500;
  170.         P1=0xff;
  171.         P3 =0XFF;
  172.         while(1)
  173.           {
  174.           Keyscan();        
  175.     }
  176. }


  179. void Timer0_ISR(void) interrupt 1
  180. {
  181.         TH0=(65536-clock)/256;
  182.         TL0=(65536-clock)%256;
  183.         Clk = ~Clk;     
  184.                 t++;   
  185. }
  186. /*************************************
  187. [ t1 (0.5ms)中断] 中断中做 PWM 输出
  188. ------------1000/(0.02ms*250)=200Hz
  189. *************************************/
  190. void T1zd(void) interrupt 3 //3 为定时器1的中断号 1 定时器0的中断号 0 外部中断1 2 外部中断2 4 串口中断
  191. {
  192. //        TH1 = 0xfe; //11.0592MHz 0.5ms定时
  193. //        TL1 = 0x33;
  194.     TH0=(65536-200)/256;
  195.     TL0=(65536-200)%256;
  196.     timer1++; //计数+1
  197. }
复制代码
我想的是先低速启动，然后再加速运行，如果能够直接快速启动也行。


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