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16路舵机控制板pca9685的stm32驱动程序源码

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ID:205843 发表于 2018-4-17 16:13 | 显示全部楼层 |阅读模式
最近要做个六足机器人，所以买了个舵机控制板，而商家给的是arduino的代码，我用的是stm32，
自己就看了挺多文档，一开始总是不行，
在网上请教了几个大神，终于成功
写出了pca9685的驱动代码（测试成功）。
在这里分享给需要的人。

单片机源程序如下:
  1. #include "pca9685.h"
  2. #include "myiic.h"
  3. #include "delay.h"
  4. #include "math.h"
  5. void pca_write1(u8 adr,u8 data)
  6. {
  7.          IIC_Start();
  8.         
  9.          IIC_Send_Byte(pca_adr1);
  10.          IIC_Wait_Ack();
  11.         
  12.          IIC_Send_Byte(adr);
  13.          IIC_Wait_Ack();
  14.         
  15.          IIC_Send_Byte(data);
  16.          IIC_Wait_Ack();
  17.         
  18.    IIC_Stop();
  19. }
  20. u8 pca_read1(u8 adr)
  21. {
  22.   u8 data;
  23.         IIC_Start();
  24.         
  25.         IIC_Send_Byte(pca_adr1);
  26.   IIC_Wait_Ack();
  27.         
  28.         IIC_Send_Byte(adr);
  29.         IIC_Wait_Ack();
  30.         
  31.         IIC_Start();
  32.         
  33.   IIC_Send_Byte(pca_adr1|0x01);
  34.   IIC_Wait_Ack();
  35.         
  36.         data=IIC_Read_Byte(0);
  37.   IIC_Stop();
  38.         
  39.         return data;

  41. }

  43. void pca_reset1(void)
  44. {
  45.         IIC_Init();
  46.   pca_write1(pca_mode1,0x0);

  48. }

  50. void pca_setfreq1(float freq)
  51. {
  52.                 u8 prescale,oldmode,newmode;
  53.                 double prescaleval;
  54.                 freq *= 0.92;
  55.                 prescaleval = 25000000;
  56.                 prescaleval /= 4096;
  57.                 prescaleval /= freq;
  58.                 prescaleval -= 1;
  59.                 prescale =floor(prescaleval + 0.5f);

  61.                 oldmode = pca_read1(pca_mode1);
  62.         
  63.                 newmode = (oldmode&0x7F) | 0x10; // sleep
  64.         
  65.                 pca_write1(pca_mode1, newmode); // go to sleep
  66.         
  67.                 pca_write1(pca_pre, prescale); // set the prescaler
  68.         
  69.                 pca_write1(pca_mode1, oldmode);
  70.                 delay_ms(2);
  71.         
  72.                 pca_write1(pca_mode1, oldmode | 0xa1);
  73. }

  75. void pca_setpwm1(u8 num, u32 on, u32 off)
  76. {
  77.                         pca_write1(LED0_ON_L+4*num,on);
  78.                         pca_write1(LED0_ON_H+4*num,on>>8);
  79.                         pca_write1(LED0_OFF_L+4*num,off);
  80.                         pca_write1(LED0_OFF_H+4*num,off>>8);
  81. }




  86. void pca_write2(u8 adr,u8 data)
  87. {
  88.          IIC_Start();
  89.         
  90.          IIC_Send_Byte(pca_adr2);
  91.          IIC_Wait_Ack();
  92.         
  93.          IIC_Send_Byte(adr);
  94.          IIC_Wait_Ack();
  95.         
  96.          IIC_Send_Byte(data);
  97.          IIC_Wait_Ack();
  98.         
  99.    IIC_Stop();
  100. }
  101. u8 pca_read2(u8 adr)
  102. {
  103.   u8 data;
  104.         IIC_Start();
  105.         
  106.         IIC_Send_Byte(pca_adr2);
  107.   IIC_Wait_Ack();
  108.         
  109.         IIC_Send_Byte(adr);
  110.         IIC_Wait_Ack();
  111.         
  112.         IIC_Start();
  113.         
  114.   IIC_Send_Byte(pca_adr2|0x01);
  115.   IIC_Wait_Ack();
  116.         
  117.         data=IIC_Read_Byte(0);
  118.   IIC_Stop();
  119.         
  120.         return data;

  122. }

  124. void pca_reset2(void)
  125. {
  126.         IIC_Init();
  127.   pca_write2(pca_mode1,0x0);

  129. }

  131. void pca_setfreq2(float freq)
  132. {
  133.                 u8 prescale,oldmode,newmode;
  134.                 double prescaleval;
  135.                 freq *= 0.92;
  136.                 prescaleval = 25000000;
  137.                 prescaleval /= 4096;
  138.                 prescaleval /= freq;
  139.                 prescaleval -= 1;
  140.                 prescale =floor(prescaleval + 0.5f);

  142.                 oldmode = pca_read2(pca_mode1);
  143.         
  144.                 newmode = (oldmode&0x7F) | 0x10; // sleep
  145.         
  146. ……………………

  148. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
复制代码

所有资料51hei提供下载:
pca9685.rar (272.63 KB, 下载次数: 344)

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ID:313453 发表于 2018-4-23 22:49 | 显示全部楼层
楼主还在吗，我下载了你的程序到我的单片机里面，连接了pca9685与舵机，可是舵机依然不转动。。。。。我很急很急，有很多的问题想问你，请问你的联系方式
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ID:316013 发表于 2018-4-26 14:05 | 显示全部楼层
我也很想请教
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ID:205843 发表于 2018-5-11 13:27 | 显示全部楼层
我这个控制的是两块板子的
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ID:205843 发表于 2018-5-11 13:29 | 显示全部楼层
1355965609 发表于 2018-4-23 22:49
楼主还在吗，我下载了你的程序到我的单片机里面，连接了pca9685与舵机，可是舵机依然不转动。。。。。我很 ...

我写的是控制两块板子的
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ID:295226 发表于 2018-5-24 11:34 | 显示全部楼层
楼主请问：
1. 你两个驱动板的基地址是怎么焊接的？一个是0x80，另一个是0x82，请问是怎么焊接的？
2. void SetPWM(uint32_t num,uint32_t on,uint32_t off) 这个函数中，num是不是就是第n个舵机，on是开始角度，off是停止角度？
3. LED0_ON_L和LED0_OFF_L是什么意思？感激不尽啊！！！
能不能加楼主联系方式
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ID:337376 发表于 2018-5-24 16:20 | 显示全部楼层
很棒，谢谢楼主分享
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ID:77462 发表于 2018-6-12 09:29 | 显示全部楼层
谢谢分享
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ID:224179 发表于 2018-6-12 17:37 | 显示全部楼层
谢谢分享
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ID:401931 发表于 2018-10-1 00:38 | 显示全部楼层
不错，完全没问题。。谢谢
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ID:401931 发表于 2018-10-1 00:48 | 显示全部楼层
请问楼主pca_setpwm(15,0,pwm_td); 第二个参数代表什么？谢谢
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ID:405076 发表于 2018-10-4 22:52 | 显示全部楼层
楼主啊，你的程序备注有点少啊，理解起来有点困难啊，不过还是谢谢了
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ID:366441 发表于 2018-10-11 22:20 | 显示全部楼层
谢谢分享
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ID:298898 发表于 2018-10-26 17:20 | 显示全部楼层
怎么接线的啊，我的连上三个mg995，就动不了了？？？？
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ID:138247 发表于 2019-3-1 10:15 | 显示全部楼层

感谢楼主分享。。。。
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ID:413119 发表于 2019-4-5 19:25 | 显示全部楼层
感谢分享感谢分享
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ID:439191 发表于 2019-5-30 11:09 | 显示全部楼层
正好需要,谢谢楼主.
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ID:450030 发表于 2019-8-3 09:09 | 显示全部楼层
备注有点少
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ID:594528 发表于 2019-8-3 11:14 | 显示全部楼层
感觉挺不错，不过我币不足
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ID:415668 发表于 2019-10-9 00:03 | 显示全部楼层
整洁到一条注释都没有。。。
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