stm32循迹避障遥控多功能小车制作(含源码)

一般小车实现了跑动之后，接着要做的就是让它按照我们设定的路线进行巡线走路，那么就要用到循迹模块了。网上循迹模块很多的，有好多种，原理就那样，就是利用红外传感原理。小车能够按照黑线走是因为当红外线的光照到黑线上时会被吸收，从而检测部到信号，而照到白线时可以反射回去，也就可以接受得到，因此，空值起来也很简单，一句话，检测和模块相连管脚的电平的高低。

        哪么我就来说说，该怎样检测呢。

        通过相应的函数读取管脚的电平值就行了。

功能：循迹+避障+遥控
制作难点：
1.超声波，舵机，电机三者的协调。
2.实时快速反应，整个过程的程序要流畅，不能停留在某一处。
3.STM32超声波捕获也是一个亮点。
程序的亮点：

    蓝牙HC-06模块使用STM32 DMA控制器，使小车在循迹+避障+遥控功能的切换中运行流畅，解决了蓝牙串口发送数据延迟问题。
    超声波，舵机，电机三者的协调得比较好。

总结：刚开始软硬件搭配不挡，没有按照科学的方法一步一步排除遇到的问题。让很容易解决的问题拖了很久，浪费了很多时间。同时，由于没考虑到stm32这块主控芯片的电压安全问题，烧了几块芯片。这是我们得到的教训。总的来说，功能全部实现。

单片机源程序如下:

1. /**
   
2.   ******************************************************************************
   
3.   * @file    main.c
   
4.   * @author  MCD Application Team
   
5.   * @version V3.5.0
   
6.   * @brief   Main program body
   
7. **/
   
8. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
   
9. #include "stm32f10x.h"
   
10. #include "usart1.h"
    
11. #include "SysTick.h"
    
12. #include "motor_control.h"
    
13. #include "UltrasonicWave.h"
    
14. #include "TIM3.h"
    
15. #include "pwm_output.h"
    
16. /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
    
17. /* Private define ------------------------------------------------------------*/
    
18. /* Private macro -------------------------------------------------------------*/
    
19. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
    
20. vu32 Onward_flag=0;
    
21. vu8 RxBuffer[2];
    
22. vu32 PWM_flag=0;
    
23. vu32 Left_flag=0;
    
24. vu32 Right_flag=0;
    
25. vu32 Backward_flag=0;
    
26. vu32 Stop_flag=0;
    
27. vu32 Xunji_flag=0;
    
28. vu32 Auto_flag=0;
    
29. vu8  count=0;
    
30. 
    
31. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
    
32. void NVIC_Configuration(void);
    
33. 
    
34. /* Private functions ---------------------------------------------------------*/
    
35. 
    
36. /*******************************************************************************
    
37. * 函数名         : main
    
38. * 描述           : 主函数
    
39. * 输入           : 无
    
40. * 输出           : 无
    
41. * 返回           : 无
    
42. *******************************************************************************/
    
43. int main(void)
    
44. {
    
45.    /* NVIC configuration */
    
46.    NVIC_Configuration();
    
47.    /* Configure the Usart1 */
    
48.    USART1_Config();
    
49.    /* Configure the DMA1 */
    
50.    DMA_Configuration();
    
51.    /* Configure the GPIO */
    
52.    GPIO_Configuration();
    
53.    /* Configure the TIM2 */
    
54.    TIM2_Configuration();
    
55.    /* Configure the TIM3 */
    
56.    TIM4_Configuration();
    
57.    /* Configure the TIM4 */
    
58.         Control_GPIOE_Config();  /*配置传感器输入信号管脚*/
    
59. //   TIM4_Configuration();
    
60.           TIM3_GPIO_Config();
    
61.    /* Configure the systick */
    
62.    SysTick_Init();
    
63.    /* Configure the UltrasonicWave */
    
64.    UltrasonicWave_Configuration();
    
65. 
    
66.    Degree(85,1);
    
67. 
    
68.          
    
69. //         Delay_ms(1500);
    
70. 
    
71.    while (1)
    
72.   {
    
73.                
    
74.                 //        Auto_run();
    
75.                
    
76.          if(Onward_flag==1)
    
77.           {
    
78.             Forward_run();                         //前进
    
79.           }
    
80.          else if(Backward_flag==1)
    
81.           {
    
82.             Backward_run();                  //后退
    
83.           }
    
84.          else if(Left_flag==1)
    
85.           {
    
86.             Left_turn();                     //左转
    
87.           }
    
88.          else if(Right_flag==1)
    
89.           {
    
90.             Right_turn();                    // 右转
    
91.           }
    
92.           else if(Auto_flag==1)
    
93.           {
    
94.             Auto_run();                                         //自动避障行驶
    
95.           }
    
96.                 else if(Xunji_flag==1)
    
97.           {
    
98.             Xunji_run();                                         //自动循迹行驶
    
99.           }
    
100.           else
     
101.           {
     
102.            Stop();                           //暂停
     
103.           }
     
104.         }
     
105.   }                        
     
106.   
     
107. 
     
108. 
     
109. /*******************************************************************************
     
110. * 函数名         : NVIC_Configuration
     
111. * 描述           : 初始化NVIC
     
112. * 输入           : 无
     
113. * 输出           : 无
     
114. * 返回           : 无
     
115. *******************************************************************************/
     
116. void NVIC_Configuration(void)
     
117. {
     
118.    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
     
119. 
     
120.    /* Configure the Priority Group to 2 bits */
     
121.   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
     
122.   
     
123. ……………………
     
124. 
     
125. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
     

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