电机PWM输出_STM32，希望可以用到

ID:311969 · 发表于 2018-4-19 20:31

#include "stm32f4xx.h"
#include "bsp_general_tim.h"
#include "bsp_key.h"
#include "bsp_motor.h"
#include "bsp_irda.h"
#include "bsp_SysTick.h"
#include "bsp_led.h"

#define CLI()    __set_PRIMASK(1) /* 关闭总中断 */
#define SEI()    __set_PRIMASK(0) /* 开放总中断 */

extern __IO uint16_t ChannelPulse;

extern uint8_t  frame_flag;
extern uint8_t  isr_cnt;
extern uint8_t  frame_cnt;

/**
  * @brief  Scan_Deal函数
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void Adjust_PWM(void)
{
/* 扫描KEY1 */
if( Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT,KEY1_PIN) == KEY_ON  )
{
/* 增大占空比 */
if(ChannelPulse<1000)
   ChannelPulse+=100;
else
ChannelPulse=1000;
TIM_SetCompare1(GENERAL_TIM,ChannelPulse);
TIM_SetCompare3(GENERAL_TIM,ChannelPulse);
}
/* 扫描KEY2 */
if( Key_Scan(KEY2_GPIO_PORT,KEY2_PIN) == KEY_ON  )
{
/* 减小占空比 */
if(ChannelPulse>=300)
   ChannelPulse-=100;
else
ChannelPulse=0;
TIM_SetCompare1(GENERAL_TIM,ChannelPulse);
TIM_SetCompare3(GENERAL_TIM,ChannelPulse);
}
}

/**
  * @brief  ControlCar函数
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void ControlCar(void)
{
uint8_t key_val;
  for(;;)
{
if( frame_flag == 1 ) /* 一帧红外数据接收完成 */
{
   key_val = IrDa_Process();

   /* 不同的遥控器面板对应不同的键值，需要实际测量 */
   switch( key_val )
   {
case 2:
{
         LED1_TOGGLE;
   car_go;
   break;
}
case 152:
{
         LED1_TOGGLE;
   car_back;
   break;
}
case 224:
{
         LED1_TOGGLE;
   car_left;
   break;
}
case 144:
{
         LED1_TOGGLE;
   car_right;
   break;
}
case 168:
{
         LED1_TOGGLE;
   car_stop;
   break;
}
case 34:
{
         LED1_TOGGLE;
   car_left_360;
   break;
}
case 194:
{
         LED1_TOGGLE;
   car_right_360 ;
   break;
}
      default:
      break;
   }
}
}
}

/**
  * @brief  main函数
  * @param  无
  * @retval 无
  */
int main(void)
{
/* 配置SysTick 为10us中断一次 */
SysTick_Init();
   /* 重新配置SysTick的中断优先级为最高，要不然SysTick延时中断抢占不了IO EXTI中断
* 因为SysTick初始化时默认配置的优先级是最低的
* 或者当你用其他定时器做延时的时候，要配置定时器的优先级高于IO EXTI中断的优先级
*/
  NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, 0);
/* 初始化按键GPIO */
/* 初始化按键GPIO */
  /* config the led */
LED_GPIO_Config();
LED1_ON;
/* 初始化按键GPIO */
  Key_GPIO_Config();
/*初始化MOTOR GPIO */
MOTOR_GPIO_Config();
  /* 初始化通用定时器PWM输出 */
TIMx_Configuration();
  /* 初始化红外接收头CP1838用到的IO */
IrDa_Init();
  while(1)
  {
   Adjust_PWM();
   ControlCar();
  }
}

/*********************************************END OF FILE**********************/

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