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基于树莓派的can总线MCP2515驱动源程序(波形很好)

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楼主
ID:312814 发表于 2018-4-21 01:51 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
工作项目用到了can总线，是在树莓派的板子上运行的。用的can芯片是mcp2515。效果还不错，波形很好。



单片机源程序如下:
  1. #define        CAN_10Kbps        0x31
  2. #define CAN_25Kbps        0x13
  3. #define CAN_50Kbps        0x09
  4. #define CAN_100Kbps        0x04
  5. #define CAN_125Kbps        0x03
  6. #define CAN_250Kbps        0x01
  7. #define        CAN_500Kbps        0x00

  9. #define SCK 14
  10. #define SI 12
  11. #define SO 13
  12. #define CS 10   //CE0       
  13. #define INTIN 3
  14. #define RST 4
  15. #define TXREQ_M 0b11110111
  16. #define CH 0

  18. #include "MCP2515.h"
  19. #include "bcm2835.h"
  20. #include <wiringPi.h>
  21. #include <stdio.h>
  22. #include <stdlib.h>
  23. #include <time.h>

  25. //#include <wiringPiSPI.h>

  27. //采用bcm2835spi

  29. void MCP2515_WriteByte(unsigned char addr,unsigned char dat)
  30. {
  31.         unsigned char buf = CAN_WRITE;
  32.         unsigned char spiDat[] = {CAN_WRITE,addr,dat};
  33.         digitalWrite(CS,LOW);                        //置MCP2515的CS为低电平
  34.         bcm2835_spi_transfern(spiDat,3);
  35.         digitalWrite(CS,HIGH);                                //置MCP2515的CS为高电平
  36.         }

  38. unsigned char MCP2515_ReadByte(unsigned char addr)
  39. {
  40.         unsigned char rByte = 0;
  41.         unsigned char spiDat[] = {CAN_READ,addr,0xff};
  42.         digitalWrite(CS,LOW);                                //置MCP2515的CS为低电平
  43.         bcm2835_spi_transfern(spiDat,3);
  44.         digitalWrite(CS,HIGH);                        //置MCP2515的CS为高电平
  45.                 rByte = spiDat[2];
  46.         return rByte;                                //返回读到的一个字节数据

  48. }

  50. void MCP2515_Reset(void)
  51. {
  52.         digitalWrite(RST,LOW);
  53.         delay(100);
  54.         digitalWrite(RST,HIGH);
  55.         delay(100);
  56. }

  58. //void IntHandle()
  59. //{
  60. //        char temp=0;
  61. //        //中断处理函数，MCU清除中断FLAG，重新使能INTE，并且输出RXB
  62. //        //digitalWrite(28,HIGH);
  63. //  printf("into the interrupt mode\nINT-IN is: %d\n",digitalRead(INTIN));
  64. ////        temp = MCP2515_ReadByte(CANINTF);
  65. //        //MCP2515_WriteByte(CANINTF,0x00);
  66. //  printf("into the interrupt mode\nINT-IN is: %d\n",digitalRead(INTIN));
  67. //        printf("RXB0SIDH  :  %02x\n",MCP2515_ReadByte(RXB0SIDH));
  68. //        printf("RXB0SIDL  :  %02x\n",MCP2515_ReadByte(RXB0SIDL));
  69. //        printf("RXB0D0  :  %02x\n",MCP2515_ReadByte(RXB0D0));
  70. //        printf("RXB0D1  :  %02x\n",MCP2515_ReadByte(RXB0D1));
  71. //        printf("RXB0D2  :  %02x\n",MCP2515_ReadByte(RXB0D2));
  72. //        printf("RXB0D3  :  %02x\n",MCP2515_ReadByte(RXB0D3));       
  73. //        printf("RXB0D4  :  %02x\n",MCP2515_ReadByte(RXB0D4));
  74. //        printf("RXB0D5  :  %02x\n",MCP2515_ReadByte(RXB0D5));       
  75. //        printf("RXB0D6  :  %02x\n",MCP2515_ReadByte(RXB0D6));
  76. //        printf("RXB0D7  :  %02x\n",MCP2515_ReadByte(RXB0D7));       
  77. //        printf("\n\n");
  78. //        exit(1);
  79. //}

  81. void MCP2515_Init(void)
  82. {
  83.         unsigned char temp=1;

  85.         MCP2515_Reset();        //发送复位指令软件复位MCP2515
  86.         printf("Reset OK \n");
  87. // delay(1);        //Delay_Nms(1);                //通过软件延时约nms(不准确)

  89.         //设置波特率为125Kbps
  90.         //set CNF1,SJW=00,长度为1TQ,BRP=49,TQ=[2*(BRP+1)]/Fsoc=2*50/8M=12.5us
  91.         MCP2515_WriteByte(CNF1,CAN_125Kbps);

  93.         //set CNF2,SAM=0,在采样点对总线进行一次采样，PHSEG1=(2+1)TQ=3TQ,PRSEG=(0+1)TQ=1TQ
  94.         MCP2515_WriteByte(CNF2,0x80|PHSEG1_3TQ|PRSEG_1TQ);
  95.         //set CNF3,PHSEG2=(2+1)TQ=3TQ,同时当CANCTRL.CLKEN=1时设定CLKOUT引脚为时间输出使能位
  96.         MCP2515_WriteByte(CNF3,PHSEG2_3TQ);
  97.        

  99.         MCP2515_WriteByte(RXB0CTRL,0x20);//接收 过滤器信息
  100.         MCP2515_WriteByte(RXB0DLC,DLC_8);//设置接收数据的长度为8个字节
  101.         MCP2515_WriteByte(RXF0SIDH,0x12);//配置验收滤波寄存器n标准标识符高位
  102.         MCP2515_WriteByte(RXF0SIDL,0x11);//配置验收滤波寄存器n标准标识符低位
  103.         MCP2515_WriteByte(RXM0SIDH,0xFF);//配置验收屏蔽寄存器n标准标识符高位
  104.         MCP2515_WriteByte(RXM0SIDL,0xE0);//配置验收屏蔽寄存器n标准标识符低位
  105.        
  106. //        MCP2515_WriteByte(RXB0SIDH,0x00);//清空接收缓冲器0的标准标识符高位
  107. //        MCP2515_WriteByte(RXB0SIDL,0x00);//清空接收缓冲器0的标准标识符低位
  108.        
  109.         MCP2515_WriteByte(CANINTE,0x01);//配置CAN中断使能寄存器的接收缓冲器0满中断使能,其它位禁止中断
  110.         MCP2515_WriteByte(CANINTF,0x00);//清空CAN中断标志寄存器的所有位(必须由MCU清空)
  111.        
  112.         MCP2515_WriteByte(CANCTRL,REQOP_LOOPBACK|CLKOUT_ENABLED);//将MCP2515设置为环回模式,退出配置模式
  113.        
  114.         temp=MCP2515_ReadByte(CANSTAT);//读取CAN状态寄存器的值
  115.        
  116.         while(OPMODE_LOOPBACK!=(temp & 0xE0))//判断MCP2515是否已经进入环回模式
  117.         {
  118.           //MCP2515_WriteByte(CANCTRL,REQOP_LOOPBACK|CLKOUT_ENABLED);//再次将MCP2515设置为环回模式,退出配置模式
  119.                 temp=MCP2515_ReadByte(CANSTAT);
  120.                
  121.         }
  122.         printf("MCP2515 loopback mode OK\n");
  123. }


  126. void LOOPTest()
  127. {
  128.         printf("LoopTest begin\n");

  130.         MCP2515_WriteByte(TXB0DLC,DLC_8);//设置发送数据长度为8
  131.         MCP2515_WriteByte(TXB0SIDH,0x12);//发送缓冲器0标准标识符高位
  132.         MCP2515_WriteByte(TXB0SIDL,0x11);//发送缓冲器0标准标识符低位
  133.         MCP2515_WriteByte(TXB0CTRL,0x02);  //高优先级
  134.         MCP2515_WriteByte(TXB0D0,0x83);    //数据
  135.         MCP2515_WriteByte(TXB0D1,0x83);
  136.         MCP2515_WriteByte(TXB0D2,0x83);
  137.         MCP2515_WriteByte(TXB0D3,0x87);
  138.         MCP2515_WriteByte(TXB0D4,0x87);
  139.         MCP2515_WriteByte(TXB0D5,0x87);
  140.         MCP2515_WriteByte(TXB0D6,0x84);
  141.         MCP2515_WriteByte(TXB0D7,0x84);

  143.         printf("TXB0D0  :  %02x\n",MCP2515_ReadByte(TXB0D0));
  144.         printf("TXB0D1  :  %02x\n",MCP2515_ReadByte(TXB0D1));
  145.         printf("TXB0D2  :  %02x\n",MCP2515_ReadByte(TXB0D2));
  146.         printf("TXB0D3  :  %02x\n",MCP2515_ReadByte(TXB0D3));       
  147.         printf("TXB0D4  :  %02x\n",MCP2515_ReadByte(TXB0D4));
  148.         printf("TXB0D5  :  %02x\n",MCP2515_ReadByte(TXB0D5));       
  149.         printf("TXB0D6  :  %02x\n",MCP2515_ReadByte(TXB0D6));
  150.         printf("TXB0D7  :  %02x\n",MCP2515_ReadByte(TXB0D7));       
  151.        
  152.        
  153.         printf("RXB0SIDH  :  %02x\n",MCP2515_ReadByte(RXB0SIDH));
  154.         printf("RXB0SIDL  :  %02x\n",MCP2515_ReadByte(RXB0SIDL));
  155.         printf("RXB0D0  :  %02x\n",MCP2515_ReadByte(RXB0D0));
  156.         printf("RXB0D1  :  %02x\n",MCP2515_ReadByte(RXB0D1));
  157.         printf("RXB0D2  :  %02x\n",MCP2515_ReadByte(RXB0D2));
  158.         printf("RXB0D3  :  %02x\n",MCP2515_ReadByte(RXB0D3));       
  159.         printf("RXB0D4  :  %02x\n",MCP2515_ReadByte(RXB0D4));
  160.         printf("RXB0D5  :  %02x\n",MCP2515_ReadByte(RXB0D5));       
  161.         printf("RXB0D6  :  %02x\n",MCP2515_ReadByte(RXB0D6));
  162.         printf("RXB0D7  :  %02x\n",MCP2515_ReadByte(RXB0D7));       
  163.         printf("\n\n");


  166.         char temp = 0;
  167.        

  169.         temp = MCP2515_ReadByte(TXB0CTRL);

  171.         MCP2515_WriteByte(TXB0CTRL,(temp| (~TXREQ_M )));  //请求发送
  172.        
  173.         int cnt = 0;
  174.         while(MCP2515_ReadByte(TXB0CTRL)&(0b00001000) != 0x00)
  175.         {
  176.                 cnt++;
  177.                 if(cnt>=100000)
  178.                 {
  179.                         printf("trasmission failed\n");
  180.                         exit(1);
  181.                 }
  182.         }
  183.         delay(100);
  184.         printf("RXB0SIDH  :  %02x\n",MCP2515_ReadByte(RXB0SIDH));
  185.         printf("RXB0SIDL  :  %02x\n",MCP2515_ReadByte(RXB0SIDL));
  186.         printf("RXB0D0  :  %02x\n",MCP2515_ReadByte(RXB0D0));
  187.         printf("RXB0D1  :  %02x\n",MCP2515_ReadByte(RXB0D1));
  188.         printf("RXB0D2  :  %02x\n",MCP2515_ReadByte(RXB0D2));
  189.         printf("RXB0D3  :  %02x\n",MCP2515_ReadByte(RXB0D3));       
  190.         printf("RXB0D4  :  %02x\n",MCP2515_ReadByte(RXB0D4));
  191.         printf("RXB0D5  :  %02x\n",MCP2515_ReadByte(RXB0D5));       
  192.         printf("RXB0D6  :  %02x\n",MCP2515_ReadByte(RXB0D6));
  193.         printf("RXB0D7  :  %02x\n",MCP2515_ReadByte(RXB0D7));       
  194.         printf("\n\n");
  195.        
  196. }

  198. void bcm2835_SPISetup(void)
  199. {
  200.         if (!bcm2835_init())
  201.     {
  202.       printf("bcm2835_init failed. Are you running as root??\n");
  203.       exit(1);
  204.     }

  206.     if (!bcm2835_spi_begin())
  207.     {
  208.       printf("bcm2835_spi_begin failed. Are you running as root??\n");
  209.       exit(1);
  210.     }
  211.     bcm2835_spi_setBitOrder(BCM2835_SPI_BIT_ORDER_MSBFIRST);      // The default
  212.     bcm2835_spi_setDataMode(BCM2835_SPI_MODE0);                   // The default
  213.     bcm2835_spi_setClockDivider(BCM2835_SPI_CLOCK_DIVIDER_65536); // The default
  214.     bcm2835_spi_chipSelect(BCM2835_SPI_CS0);                      // The default
  215.     bcm2835_spi_setChipSelectPolarity(BCM2835_SPI_CS0, LOW);      // the default
  216. ……………………

  218. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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沙发
ID:315814 发表于 2018-4-24 22:50 | 只看该作者
感谢楼主热心分享
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板凳
ID:329716 发表于 2018-5-14 16:40 | 只看该作者

感谢楼主热心分享!!!
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地板
ID:329716 发表于 2018-5-14 16:59 | 只看该作者
非常感谢楼主分享，我找了好多地方，都不是专门针对树莓派。自己写因为不熟悉又太花时间了
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5#
ID:380699 发表于 2018-7-30 13:00 | 只看该作者
挺好的 参考参考
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6#
ID:385727 发表于 2018-8-13 11:43 | 只看该作者
谢谢分享，
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7#
ID:342519 发表于 2018-9-17 16:30 | 只看该作者
楼主好，很感谢你的分享。但是我想问一下那个printf（）串口打印是MCP2515和CAN收发器之间的CAN串口，还是单纯的MCU的串口。谢谢
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8#
ID:342519 发表于 2018-9-17 16:31 | 只看该作者
请回复一下，初学者2677957815
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9#
ID:413508 发表于 2018-12-11 16:43 | 只看该作者
谢谢分享
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10#
ID:446581 发表于 2019-1-14 13:12 | 只看该作者
謝謝分享, 學習一下
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11#
ID:470794 发表于 2019-1-20 10:38 | 只看该作者
多谢楼主分享
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12#
ID:434390 发表于 2019-5-7 14:15 | 只看该作者
正好需要扩一路CAN，感谢分享
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13#
ID:306454 发表于 2019-11-18 13:57 | 只看该作者

感谢楼主热心分享
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14#
ID:555216 发表于 2020-5-19 20:39 | 只看该作者
非常感谢，热心分享
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