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stm32 +mpu6050dmo数据处理+PID180°舵机控制,不是很完善,仅供参考

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king_zxt 发表于 2018-4-23 15:12 | 显示全部楼层 |阅读模式


主函数
  1. int main(void)
  2. {         
  3.         delay_init();                     //延时函数初始化         
  4.   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置中断优先级分组为组2:2位抢占优先级,2位响应优先级
  5.         uart_init(115200);                 //串口初始化为115200
  6.          IIC_Init();

  7.                 TIM3_PWM_Init(19999,71);        //PA6,PA7 PWM 舵机输出 20ms
  8.           PWMA=1600;
  9.           PWMB=1600;
  10.                  delay_ms(500);
  11.           MPU6050_initialize();     //=====MPU6050初始化        
  12.     DMP_Init();  
  13. //                 Init_HMC5883();
  14.                  TIM2_Getsample_Int(4999,71);                //5ms定时中断

  15.         while(1)
  16.         {

  17. delay_ms(50);


  18. ///////////////////////////////////////////////////////
  19.         }
  20. }
复制代码
PID计算
  1. int MPU6050_PID(float pitch,float Target)
  2. {  
  3.                  static float  kp=66,kd=-20,Ki=0.04;
  4.                 static float LastError,SumError;
  5.                 float Error,dError;
  6.           int PWM;
  7.                 char flag;
  8. //求偏差
  9.                 Error = pitch-Target;       //
  10.                 printf("\n Error= %.2f \n",Error);
  11. //积分
  12.         SumError+=Error;
  13.                 //积分限幅
  14.                 if(SumError>500) SumError=500;
  15.                 else if(SumError<-500) SumError=-500;
  16.                 //积分分离
  17.                 if(fAbs(Error)<3)        flag=1;
  18.                 else flag=0;
  19. //微分
  20.         dError=LastError-Error;
  21.         LastError=Error;
  22. //计算PID        
  23.          PWM = kp*Error+kd*dError+flag*Ki*SumError;           //
  24.          return PWM/100;
  25. }
复制代码

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舵机PID控制.zip

452.93 KB, 下载次数: 87, 下载积分: 黑币 -5

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 楼主| king_zxt 发表于 2018-4-23 17:58 | 显示全部楼层
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51sunny 发表于 2018-5-1 16:40 | 显示全部楼层
楼主可以分享一下整个源码吗 谢谢
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wyj841224 发表于 2018-5-2 17:18 | 显示全部楼层
谢谢,楼主。
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 楼主| king_zxt 发表于 2018-5-3 21:23 | 显示全部楼层
51sunny 发表于 2018-5-1 16:40
楼主可以分享一下整个源码吗 谢谢

上面就是整个源码了,烧进去就能用了
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zds1995 发表于 2018-5-4 15:27 | 显示全部楼层
多谢,楼主。
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zds1995 发表于 2018-5-4 15:32 | 显示全部楼层
楼主,PID那部分有完善一点的吗,我测试只要有一点偏转就会往一个方向转的。qq:3506746761
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 楼主| king_zxt 发表于 2018-5-5 00:14 | 显示全部楼层
zds1995 发表于 2018-5-4 15:32
楼主,PID那部分有完善一点的吗,我测试只要有一点偏转就会往一个方向转的。qq:3506746761

我没有去再改善,你可以尝试的调一下参
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苍穹问道者 发表于 2019-2-5 20:39 | 显示全部楼层
不错
666
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黑明 发表于 2019-8-9 20:19 | 显示全部楼层
真的很感谢楼主
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