stm32 +mpu6050dmo数据处理+PID180°舵机控制，不是很完善，仅供参考

ID:198530 · 发表于 2018-4-23 15:12

主函数

int main(void)
{
delay_init(); //延时函数初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置中断优先级分组为组2：2位抢占优先级，2位响应优先级
uart_init(115200); //串口初始化为115200
IIC_Init();
TIM3_PWM_Init(19999,71); //PA6,PA7 PWM 舵机输出 20ms
PWMA=1600;
PWMB=1600;
delay_ms(500);
MPU6050_initialize(); //=====MPU6050初始化
DMP_Init();
// Init_HMC5883();
TIM2_Getsample_Int(4999,71); //5ms定时中断
while(1)
{
delay_ms(50);
///////////////////////////////////////////////////////
}
}

复制代码

PID计算

int MPU6050_PID(float pitch,float Target)
{
static float kp=66,kd=-20,Ki=0.04;
static float LastError,SumError;
float Error,dError;
int PWM;
char flag;
//求偏差
Error = pitch-Target; //
printf("\n Error= %.2f \n",Error);
//积分
SumError+=Error;
//积分限幅
if(SumError>500) SumError=500;
else if(SumError<-500) SumError=-500;
//积分分离
if(fAbs(Error)<3) flag=1;
else flag=0;
//微分
dError=LastError-Error;
LastError=Error;
//计算PID
PWM = kp*Error+kd*dError+flag*Ki*SumError; //
return PWM/100;
}

复制代码

ID:198530 · 发表于 2018-4-23 17:58

演示视频http://v.youku.com/v_show/id_XMz ... j.8428770.3416059.1

ID:319923 · 发表于 2018-5-1 16:40

楼主可以分享一下整个源码吗谢谢

ID:228186 · 发表于 2018-5-2 17:18

谢谢，楼主。

ID:198530 · 发表于 2018-5-3 21:23

51sunny 发表于 2018-5-1 16:40
楼主可以分享一下整个源码吗谢谢

上面就是整个源码了，烧进去就能用了

ID:294883 · 发表于 2018-5-4 15:27

多谢，楼主。

ID:294883 · 发表于 2018-5-4 15:32

楼主，PID那部分有完善一点的吗，我测试只要有一点偏转就会往一个方向转的。qq：3506746761

ID:198530 · 发表于 2018-5-5 00:14

zds1995 发表于 2018-5-4 15:32
楼主，PID那部分有完善一点的吗，我测试只要有一点偏转就会往一个方向转的。qq：3506746761

我没有去再改善，你可以尝试的调一下参

ID:475021 · 发表于 2019-2-5 20:39

不错
666

ID:187094 · 发表于 2019-8-9 20:19

真的很感谢楼主

ID:600656 · 发表于 2019-8-23 15:21

使用了HMC5883??只用MPU6050和STM32该如何修改？

ID:600656 · 发表于 2019-9-3 17:29

这个程序中没有用到HMC5583吧，我用的GY-25Z，为什么下载程序后串口调试助手上不显示倾斜角度？？？

ID:600656 · 发表于 2019-9-3 17:31

我用的GY-25Z，下载程序后串口调试助手不随传感器的变化而变化，一直都是0.00怎么解决？??

ID:170892 · 发表于 2019-9-6 20:40

单片机混子发表于 2019-8-23 15:21
使用了HMC5883??只用MPU6050和STM32该如何修改？

我看视频楼主这个原理就跟控制平衡小车差不多，单轴就行，不需要航向角，剩下就是调PID参数

ID:123954 · 发表于 2021-2-9 23:43

楼主你好，感谢你的分享，我看了你的代码，有一个疑问：代码用的应该是位置式pid算法，但是我看到计算PID输出后，再加上了上次输出的结果，请问是为什么呢。 Inc_PWM=MPU6050_PID(Pitch,0);
Ver_PWM =Ver_PWM + Inc_PWM;
if(Ver_PWM>500) Ver_PWM=500;
if(Ver_PWM<-800) Ver_PWM=-800;
PWMA=Amp_Limit(Ver_PWM+1600);

51hei浏览器截图20210209233922.png

ID:198530 · 发表于 2021-4-6 17:15

zwh 发表于 2021-2-9 23:43
楼主你好，感谢你的分享，我看了你的代码，有一个疑问：代码用的应该是位置式pid算法，但是我看到计算PID输 ...

是位置式控制，结果加上上一次的输出是根据舵机的控制原理来的，舵机要转动的角度是相对上一次的

ID:588966 · 发表于 2021-11-1 11:21

Ver_PWM =Ver_PWM + Inc_PWM;
请问这句程序是什么意思呢，感谢楼主

ID:588966 · 发表于 2021-11-1 11:28

请问楼主是要在motor.c中实现产生PWM的么。就是用TIM_SetCompare2(TIM3, CompareValue);这个函数

ID:588966 · 发表于 2021-11-1 11:32

请问楼主PID的输出PWM为什么要除以100呢
return PWM/100;

ID:588966 · 发表于 2021-11-1 11:58

king_zxt 发表于 2021-4-6 17:15
是位置式控制，结果加上上一次的输出是根据舵机的控制原理来的，舵机要转动的角度是相对上一次的

抱歉，还想问一下您微分，积分时间怎么选择的呢

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