基于STC98C52单片机制作的蓝牙智能小车源码

ID:312835 · 发表于 2018-4-24 15:08

支持功能，指示灯指示方向，车灯开启关闭，喇叭

单片机源程序如下:

#include<reg51.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define ulong unsigned long
sbit led1=P1^0; //车灯
sbit led2=P1^1; //车灯
sbit go_led= P1^2; //前进指示灯
sbit back_led = P1^3; //后退指示灯
sbit right_led = P1^4; //右转指示灯
sbit left_led = P1^5; //左转指示灯
sbit beep=P1^6; // 喇叭
sbit IN1=P3^5; //电机逻辑1 //红外线控制时的引脚sbit IN1=P3^0;
sbit IN2=P3^4; //电机逻辑2 //红外线控制时的引脚sbit IN2=P3^1;
sbit IN3=P3^3; //电机逻辑3 //红外线控制时的引脚sbit IN3=P3^2;
sbit IN4=P3^2; //电机逻辑4 //红外线控制时的引脚sbit IN4=P3^4;
sbit ENA=P3^7; //ENA
sbit ENB=P3^6; //ENB
uchar code ona[]={0x41}; //上被按下
uchar code onb[]={0x42}; //下被按下
uchar code onc[]={0x43}; //左被按下
uchar code ond[]={0x44}; //右被按下
uchar code onf[]={0x46}; //按键被松开
uint n,timex,PWM_T=0; //T(单位秒S)/((1/SYSCLK)*12) T=需要定时的时间比如10ms=0.01,SYSCLK是晶振频率，如32.768MHZ; 0.01/((1/32768000)*12)=27306=6AAAH
uchar cpu_counter=0,cpu_counter2=0;num=0;
void system_init();
void baojing_sound(void);
void car_liang();
void car_mei();
void car_go();
void car_back();
void car_stop();
void car_turn_left();
void car_turn_right();
void getkey();
void delay(uint tt);
void delay1MS(void);
void delay5000us(void);
void delay10ms(void);
void delay1000us(void);
void main()
{
system_init(); //串口初始化
while(1)
{
getkey();
}
}
void getkey()
{
switch(num)
{
case '2' : delay10ms();baojing_sound();delay10ms();break;
case '4' : car_liang();break;
case '5' : car_mei();break;
case '8' : delay10ms();PWM_T+=5;delay10ms();delay10ms();beep=0;delay10ms();delay10ms();beep=1;delay10ms();delay10ms();if(PWM_T==10){beep=0;delay10ms();beep=1;delay10ms();beep=0;delay10ms();beep=1;delay10ms();}if(PWM_T>10){PWM_T=0;} ;break;
default: break;
}
if(num==onf[0]) // 方向键松手检测可使用体感控制，缺点电机停止稍欠缺。
{
delay10ms();
car_stop();
}
if(num==ona[0])
{
delay10ms();
car_go();
}
if(num==onb[0])
{
delay10ms();
car_back();
}
if(num==onc[0])
{
delay10ms();
car_turn_left();
}
if(num==ond[0])
{
delay10ms();
car_turn_right();
}
}
void baojing_sound(void)
{
ulong n_time;
uchar nnm;
for(n_time=0;n_time<3000;n_time++) //输出一个频率的声音改动此数值可修改声音频率高低
{
for(nnm=0;nnm<200;nnm++); //延时修改此数值可修改音调
beep=~beep; //取反输出到喇叭的信号
}
for(n_time=0;n_time<2000;n_time++) //输出另一个频率的声音
{
for(nnm=0;nnm<210;nnm++); //延时
beep=~beep; //取反输出到喇叭的信号
}
}
void system_init() //系统定时器和串口初始化
{
TMOD = 0x21;
SCON = 0x50; //特殊功能寄存器 SM0 SM1 SM2 REN TB8 RB8 TI RI 自动置1软件清零
//方式 0x50 0 1 0 1 0 0 0 0 （默认）
TH0 = 0x0FE; //546us
TL0 = 0x09;
TH1 = 0xFD;
TL1 = TH1;//11.0592MHZ 9600bps
ET0=1;
TR0=1;
TR1=1; //定时器1关闭已验证
ES=1; //串口1中断允许位
EA = 1; //开总中断
}
void timer0() interrupt 1 // 1ms
{
static int aag;
aag++;
TH0 = 0x0FE; //546us
TL0 = 0x09;
if(aag==12) //PWM_T振幅大小值 //PWM比较值
{
aag=0;
ENA=1; //PWM调制电机驱动板第1路使能端打开
ENB=1; //PWM调制电机驱动板第1路使能端打开
}
if(PWM_T == aag)
{
ENA=0; //PWM调制电机驱动板第1路使能端关闭
ENB=0; //PWM调制电机驱动板第1路使能端关闭
}
}
void interrupt_uart() interrupt 4 //using1切换寄存器组到1,进入中断就要判断是发送中断TI，还是接收中断RI。
{
if(TI) //判断是否为发送端TI中断，中断结束之后，只需发送端清零，表示发送完成。
{
TI = 0;
REN = 1; // ******允许接收数据。 ********
}
if(RI) //判断是否为接收端RI中断，中断结束之后，只需接收端清零，表示接收完成。
{
RI = 0; //只要数据接收端清零，就可以取出数据。
num = SBUF; //SBUF取数据
SBUF = num; //*******把数据num从SBUF送出去。************
REN = 0; //严谨的写法，发送数据的时候禁止接收数据。
}
//发送的时候不接收数据，发送完了再接收数据。
}
void car_liang(void)
{
led1=0;led2=0;
}
void car_mei(void)
{
led1=1;led2=1;
}
void car_go()
{
delay5000us();
IN1=0; //+
IN2=1; //-
IN3=1; //-
IN4=0; //+
go_led= 1; //前进指示灯
back_led =0; //后退指示灯
right_led =0; //右转指示灯
left_led = 0; //左转指示灯
delay5000us(); //5ms
}
void car_back()
{
delay5000us();
IN1=1; //+
IN2=0; //-
IN3=0; //-
IN4=1; //+
go_led= 0; //前进指示灯
back_led =1; //后退指示灯
right_led =0; //右转指示灯
left_led = 0; //左转指示灯
delay5000us();
}
void car_turn_left()
{
delay5000us();
IN1=0; //+
IN2=1; //-
IN3=0; //-
IN4=1; //+
go_led= 0; //前进指示灯
back_led =0; //后退指示灯
right_led =0; //右转指示灯
left_led = 1; //左转指示灯
delay5000us();
}
void car_turn_right()
{
delay5000us();
IN1=1; //+
IN2=0; //-
IN3=1; //-
IN4=0; //+
go_led= 0; //前进指示灯
back_led =0; //后退指示灯
right_led =1; //右转指示灯
left_led = 0; //左转指示灯
delay5000us();
}
void car_stop()
{
delay5000us();
IN1=0; //+
IN2=0; //-
IN3=0; //-
IN4=0; //+
delay5000us();
}
void delay10ms(void) //误差 0us
{
unsigned char ad,bd;
for(bd=249;bd>0;bd--)
for(ad=17;ad>0;ad--);
}
void delay5000us(void) //误差 0us
{
unsigned char af,bf;
for(bf=15;bf>0;bf--)
for(af=152;af>0;af--);
}

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