51单片机寻迹小车算法寻黑线程序

ID:262645 · 发表于 2018-4-25 18:18

51寻迹小车算法

单片机源程序如下:

/*****************ZY08-C智能循迹、遥控、避障、寻光机器人*****************
//=====================================================================//
// 寻迹与直流电机驱动演示程序 //
// 本程序通过前方的红外探头来检测地面的信号,根据道路的要求,当道路为白 //
// 色时，红外接收到信号，与地面检测的红外相应端口低电平,当道路为黑色时 //
//，与地面检测的红外相应端口为高电平,我们就可以根据这和判断条件来进行 //
//道路黑白线的寻找. //
// 声明:由于红外接收头对光线要求较高，所以对于黑白两种颜色选择对比度 //
//高为好，而且因为道路建立不同，需要根据实际的需要来改写相应的延迟时间 //
//以适应角度的最有较转弯，道路应根据红外接收头的两个宽度来制定，如果道 //
//路较小，或较大者，请调整以适应小车的正确运行. //
// 备注:这里的程序以走白线为主，当用户需要选择走黑线时，请根据例程作出//
//实际修改。并改写相应的延迟时间函数，以进行转弯角度在的最优化调整. //
//---------------------------------------------------------------------//
* 平台：ZY08-C智能循迹、遥控、避障、寻光机器人 + Keil U4 + STC89C52
* 程序名称：ZY08-C循迹寻黑线程序
* 公司：湖南智宇科教设备有限公司
* 编写：智宇公司研发一部
* 交流:智能车QQ:1018973181
* 晶振:11.0592MHZ
******************************************************************/ //
#include <REGX52.H> //包含51单片机相关的头文件
sbit LeftLed=P2^0; //定义前方左侧指示灯端口
sbit RightLed=P0^7; //定义前方右侧指示灯端口
sbit FontLled=P1^0;
sbit LeftIR=P3^5; //定义前方左侧红外探头端口
sbit RightIR=P3^6; //定义前方右侧红外探头端口
sbit FontIR=P3^7; //定义前方正前方红外探头端口
sbit M1A=P0^0; //定义左侧电机驱动A端
sbit M1B=P0^1; //定义左侧电机驱动B端
sbit M2A=P0^2; //定义右侧电机驱动A端
sbit M2B=P0^3; //定义右侧电机驱动B端
sbit B1=P0^4; //定义语音识识别传感器端口
sbit SB1=P0^6; //定义蜂鸣器端口
void tingzhi()
{
M1A=0; //将M1电机A端初始化为0
M1B=0; //将M1电机B端初始化为0
M2A=0; //将M2电机A端初始化为0
M2B=0;
}
void qianjin()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=1;
M2B=0;
}
void houtui()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=0;
M2B=1;
}
void zuozhuan()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=1;
M2B=0;
}
void youzhuan()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=0;
M2B=1;
}
void delay_nus(unsigned int i) //延时:i>=12 ,i的最小延时单12 us
{
i=i/10;
while(--i);
}
void delay_nms(unsigned int n) //延时n ms
{
n=n+1;
while(--n)
delay_nus(900); //延时 1ms,同时进行补偿
}
void ControlCar(unsigned char ConType) //定义电机控制子程序
{
tingzhi();
switch(ConType) //判断用户设定电机形式
{
case 1: //前进 //判断用户是否选择形式1
{
qianjin();
break;
}
case 2: //后退 //判断用户是否选择形式2
{
houtui(); //M2电机反转
break;
}
case 3: //左转 //判断用户是否选择形式3
{
zuozhuan(); //M2电机正转
break;
}
case 4: //右转 //判断用户是否选择形式4
{
youzhuan(); //M1电机正转
//M2电机反转
break;
}
case 8: //停止 //判断用户是否选择形式8
{
tingzhi();
break; //退出当前选择
}
}
}
void main() //主程序入口
{
bit RunFlag=0; //定义小车运行标志位
//RunShow=0; //初始化显示状态
ControlCar(8); //初始化小车运行状态
while(1) //程序主循环
{
Start:
LeftLed=LeftIR; //前方左侧指示灯指示出前方左侧红外探头状态
RightLed=RightIR; //前方右侧指示灯指示出前方右侧红外探头状态
FontLled= FontIR;
SB1=LeftIR;
if(LeftIR == 0 && RightIR == 0) //三个红外检测到黑线，就前进
{
ControlCar(1); //左侧没有信号时，开始向右转一定的角度
delay_nms (10);
goto NextRun;
}
if(LeftIR == 0 && RightIR == 1)
{
ControlCar(3); //右侧没有信号时,开始向左转一定的角度
delay_nms (10);
goto NextRun;
}
if(LeftIR == 1 && RightIR == 0)
{
ControlCar(4); //右侧没有信号时,开始向左转一定的角度
delay_nms (10);
goto NextRun;
}
goto Start;
NextRun:
ControlCar(8);
}
}
//备注:此例程仅为参考程序，请根据自己的道路进行最优化调整。

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循迹寻黑线程序.rar (31.88 KB, 下载次数: 86)

ID:317858 · 发表于 2018-4-27 16:18

你好，方便发一张仿真图的照片吗？

ID:307030 · 发表于 2018-4-29 17:58

请问一下，第146行的SB1是什么意思？

ID:341867 · 发表于 2018-6-1 01:02

电机反转是怎么做到的

ID:397847 · 发表于 2018-9-14 11:12

荷去河从发表于 2018-4-29 17:58
请问一下，第146行的SB1是什么意思？

蜂鸣器的端口，前面定义P0^6端口

ID:262645 · 发表于 2018-11-30 14:30

956791664 发表于 2018-4-27 16:18
你好，方便发一张仿真图的照片吗？

没有仿真图，这是上学期的课设

ID:575799 · 发表于 2019-7-1 16:53

用什么软件编程呀

ID:580104 · 发表于 2019-7-17 15:25

备注很详细，资料不错，学习一下 ...

ID:617081 · 发表于 2019-9-27 11:10

采用几个红外对管

ID:710390 · 发表于 2020-3-17 20:02

方便分享一下设计吗ummm

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