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#include <reg52.h>//51头文件
#include <intrins.h> //包含nop等系统函数
sbit RX = P2^0;//ECHO超声波模块回响端
sbit TX = P2^1;//TRIG超声波模块触发端
unsigned char pwm_left_val = 150;//左电机占空比值 取值范围0-170，0最快
unsigned char pwm_right_val = 150;//右电机占空比值取值范围0-170 ,0最快
unsigned char pwm_t;//周期
unsigned int time = 0;//传输时间
unsigned long S = 0;//距离
bit flag = 0;//超出测量范围标志位
void delay(unsigned int z)//毫秒级延时
{
unsigned int x,y;
for(x = z; x > 0; x--)
for(y = 114; y > 0 ; y--);
}
void Delay10us(unsigned char i) //10us延时函数 启动超声波模块时使用
{
unsigned char j;
do{
j = 10;
do{
_nop_();
}while(--j);
}while(--i);
}
/*小车前进*/
void forward()
{
left_motor_go; //左电机前进
right_motor_go; //右电机前进
}
/*小车后退*/
void backward()
{
left_motor_back; //左电机后退
right_motor_back; //右电机后退
}
/*定时器1中断输出PWM信号*/
void timer1() interrupt 3
{
pwm_t++;//周期计时加
if(pwm_t == 255)
pwm_t = EN1 = EN2 = 0;
if(pwm_left_val == pwm_t)//左电机占空比
EN1 = 1;
if(pwm_right_val == pwm_t)//右电机占空比
EN2 = 1;
}
/*判断S2是否被按下*/
void keyscan()
{
for(;;) //死循环
{
if(key_s2 == 0)// 实时检测S2按键是否被按下
{
delay(5); //软件消抖
if(key_s2 == 0)//再检测S2是否被按下
{
while(!key_s2);//松手检测
beep = 0; //使能有源蜂鸣器
delay(200);//200毫秒延时
beep = 1; //关闭有源蜂鸣器
break; //退出FOR死循环
}
}
}
}
/*定时器0中断*/
void timer0() interrupt 1 //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
{
flag=1; //中断溢出标志
}
void StartModule() //启动超声波模块
{
TX=1; //启动一次模块
Delay10us(2);
TX=0;
}
/*计算超声波所测距离并显示*/
void Conut()
{
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
S=(float)(time*1.085)*0.17; //算出来是MM
if((S>=7000)||flag==1) //超出测量范围
{
flag=0;
}
}
/*超声波避障*/
void Avoid()
{
if(S > 150)//设置避障距离（单位毫米）
{
forward();
}
else
{
backward();
}
}
void main()
{
keyscan();//等待按键按下启动
delay(1000);//延时1秒
TMOD |= 0x20;//定时器1工作模式2,8位自动重装。用于产生PWM
TMOD |= 0x01;//定时器0工作模块1,16位定时模式。T0用测ECH0脉冲长度
TH1 = 220; //
TL1 = 220; //100HZ T1
TH0 = 0;
TL0 = 0;//T0,16位定时计数用于记录ECHO高电平时间
ET1 = 1;//允许T1中断
ET0 = 1;//允许T0中断
TR1 = 1;//启动定时器1
EA = 1;//启动总中断
while(1)
{
StartModule(); //启动模块测距
while(!RX); //当RX（ECHO信号回响）为零时等待
TR0=1; //开启计数
while(RX); //当RX为1计数并等待
TR0=0; //关闭计数
Conut(); //计算距离
Avoid(); //避障
delay(65);
}
}
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