include <reg52.h> //51头文件
#include <..\CONFIG\QXA51.h>//QX-A51智能小车配置文件
unsigned char pwm_left_val = 140;//左电机占空比值 取值范围0-170,0最快
unsigned char pwm_right_val = 150;//右电机占空比值取值范围0-170 ,0最快
unsigned char pwm_t;//周期
void delay(unsigned int z)//毫秒级延时
{
unsigned int x,y;
for(x = z; x > 0; x--)
for(y = 114; y > 0 ; y--);
}
/*小车前进*/
void forward()
{
left_motor_go; //左电机前进
right_motor_go; //右电机前进
}
/*小车左转*/
void left_run()
{
left_motor_stops; //左电机停止
right_motor_go; //右电机前进
}
/*小车右转*/
void right_run()
{
right_motor_stops;//右电机停止
left_motor_go; //左电机前进
}
/*PWM控制使能 小车后退*/
void backward()
{
left_motor_back; //左电机后退
right_motor_back; //右电机后退
}
/*PWM控制使能 小车高速右转*/
void right_rapidly()
{
left_motor_go;
right_motor_back;
}
//定时器0中断
void timer0() interrupt 1
{
pwm_t++;//周期计时加
if(pwm_t == 255)
pwm_t = EN1 = EN2 = 0;
if(pwm_left_val == pwm_t)//左电机占空比
EN1 = 1;
if(pwm_right_val == pwm_t)//右电机占空比
EN2 = 1;
}
void keyscan()
{
for(;;) //死循环
{
if(key_s2 == 0)// 实时检测S2按键是否被按下
{
delay(5); //软件消抖
if(key_s2 == 0)//再检测S2是否被按下
{
while(!key_s2);//松手检测
beep = 0; //使能有源蜂鸣器
delay(200);//200毫秒延时
beep = 1; //关闭有源蜂鸣器
break; //退出FOR死循环
}
}
}
}
void T0_init()
{
TMOD |= 0x02;//8位自动重装模块
TH0 = 220;
TL0 = 220;//11.0592M晶振下占空比最大比值是256,输出100HZ
TR0 = 1;//启动定时器0
ET0 = 1;//允许定时器0中断
EA = 1;//总中断允许
}
void main()
{
keyscan();//等待按下S2启动小车
delay(1000);//延时1秒
T0_init();//定时器0初始化,产生PWM信号
while(1)
{
//为0 识别障碍物 为1没有识别到障碍物
if(left_led2 == 1 && right_led2 == 1)//左右都没识别到障碍物
{
pwm_left_val = 140;//左电机占空比值 取值范围0-170,0最快
pwm_right_val = 150;//右电机占空比值取值范围0-170 ,0最快
forward();//前进
}
if(left_led2 == 1 && right_led2 == 0)//小车右侧识别到障碍物,左转躲避
{
pwm_left_val = 180;//左电机占空比值 取值范围0-170,0最快
pwm_right_val = 110;//右电机占空比值取值范围0-170 ,0最快
left_run();//左转
delay(40);//左转40毫秒(实现左小弯转)
}
if(left_led2 == 0 && right_led2 == 1)//小车左侧识别到障碍物,右转躲避
{
pwm_left_val = 100;//左电机占空比值 取值范围0-170,0最快
pwm_right_val = 180;//右电机占空比值取值范围0-170 ,0最快
right_run();//右转
delay(40);//右转40毫秒(实现右小弯转)
}
if(left_led2 == 0 && right_led2 == 0) //小车左右两侧都识别到障碍物,后退掉头
{
pwm_left_val = 150;//左电机占空比值 取值范围0-170,0最快
pwm_right_val = 160;//右电机占空比值取值范围0-170 ,0最快
backward();//后退
delay(100);//后退的时间影响后退的距离。后退时间越长、后退距离越远。
pwm_left_val = 140;//左电机占空比值 取值范围0-170,0最快
pwm_right_val = 150;//右电机占空比值取值范围0-170 ,0最快
right_rapidly();//高速右转
delay(180);//延时时间越长,转向角度越大。
}
}
}
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