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STM32-FOC-PMSM相关仿真以及应用代码

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ID:321383 发表于 2018-5-3 16:52 | 显示全部楼层 |阅读模式
最近在调试基于STM32的无刷直流电机的相关驱动控制方法，现在已经调试完毕基于磁链定向控制的相关研究了。附件是我最近调试的代码。有兴趣的可加我QQ：2049988620进行沟通。

BLDC PMSM2 无霍尔LCD程序上海电机单片机源程序如下:
  1. /******************** (C) COPYRIGHT 2008 STMicroelectronics ********************
  2. * File Name          : main.c
  3. * Author             : IMS Systems Lab
  4. * Date First Issued  : 21/11/07
  5. * Description        : Main program body.
  6. ********************************************************************************

  8. ********************************************************************************
  9. * THE PRESENT SOFTWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS
  10. * WITH CODING INFORMATION REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE TIME.
  11. * AS A RESULT, STMICROELECTRONICS SHALL NOT BE HELD LIABLE FOR ANY DIRECT,
  12. * INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING FROM THE
  13. * CONTENT OF SUCH SOFTWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE CODING
  14. * INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONNECTION WITH THEIR PRODUCTS.
  15. *
  16. * THIS SOURCE CODE IS PROTECTED BY A LICENSE.
  17. * FOR MORE INFORMATION PLEASE CAREFULLY READ THE LICENSE AGREEMENT FILE LOCATED
  18. * IN THE ROOT DIRECTORY OF THIS FIRMWARE PACKAGE.
  19. *******************************************************************************/

  21. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
  22. #define          root
  23. #include <Ram.h>

  25. #include "STM103REG.h"
  26. #include "stm32f10x_lib.h"
  27. #include "stm32f10x_MClib.h"
  28. #include "MC_Globals.h"


  31. /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
  32. /* Private define ------------------------------------------------------------*/
  33. /* Private macro -------------------------------------------------------------*/
  34. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
  35. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/

  37. void NVIC_Configuration(void);
  38. void GPIO_Configuration(void);
  39. void RCC_Configuration(void);

  41. unsigned char Res_f=0;         //上电防止出现过流

  43. /*******************************************************************************
  44. * Function Name  : main
  45. * Description    : Main program.
  46. * Input          : None
  47. * Output         : None
  48. * Return         : None
  49. *******************************************************************************/
  50. int main(void)
  51. {                        //        s16 te;

  53. #ifdef DEBUG
  54.   debug();
  55. #endif
  56.    
  57.   RCC_Configuration();
  58.   GPIO_Configuration();


  61. #ifdef THREE_SHUNT  //三个电阻电流取样
  62.   SVPWM_3ShuntInit(); //设置电流取样，PWM周期
  63. #elif defined ICS_SENSORS
  64.   SVPWM_IcsInit();
  65. #elif defined SINGLE_SHUNT
  66.   SVPWM_1ShuntInit();
  67. #endif
  68.   
  69. #ifdef ENCODER
  70.   
  71.    #ifdef OBSERVER_GAIN_TUNING
  72.       STO_StateObserverInterface_Init();
  73.       STO_Init();
  74.    #endif
  75. #elif defined HALL_SENSORS
  76.   
  77.    #ifdef OBSERVER_GAIN_TUNING
  78.       STO_StateObserverInterface_Init();
  79.       STO_Init();
  80.    #endif
  81. #elif defined NO_SPEED_SENSORS
  82.     STO_StateObserverInterface_Init();
  83.     STO_Init();
  84.    #ifdef VIEW_ENCODER_FEEDBACK
  85.       ENC_Init();
  86.    #elif defined VIEW_HALL_FEEDBACK
  87.       HALL_HallTimerInit();
  88.    #endif
  89. #endif

  91. #ifdef DAC_FUNCTIONALITY   
  92.   MCDAC_Init();
  93. #endif

  95.   TB_Init();//定时器初始化
  96.   
  97.   PID_Init(&PID_Torque_InitStructure, &PID_Flux_InitStructure, &PID_Speed_InitStructure);//初始化PID值
  98.         GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
  99. #ifdef BRAKE_RESISTOR
  100.     MCL_Brake_Init();
  101. #endif
  102.       
  103.   KEYS_Init();
  104.   
  105.   /* TIM1 Counter Clock stopped when the core is halted */
  106.   //DBGMCU_Config(DBGMCU_TIM1_STOP, ENABLE);
  107.   
  108.   // Init Bus voltage and Temperature average  
  109.   MCL_Init_Arrays();
  110.    
  111. // STM3210C_LCD_Init();
  112.   //LCD_Clear(White);
  113.   //LCD_SetTextColor(Blue);
  114. // LCD_SetBackColor(White);
  115.    
  116.   //Display_Welcome_Message();   
  117.   NVIC_Configuration();
  118.         LcdReset();
  119.   Res_f=1; //上电完成
  120. fgDispMode=1;
  121.   //wGlobal_Flags |= SPEED_CONTROL;
  122.   while(1)
  123.   {
  124.    // Display_LCD();
  125.    // MCL_ChkPowerStage();   
  126.     //User interface management   
  127.    KeyProc();
  128.         Timeproc();
  129.          
  130.     switch (State)
  131.     {
  132.       case IDLE:    // Idle state   
  133.       break;
  134.       
  135.       case INIT:
  136.         MCL_Init();
  137.         TB_Set_StartUp_Timeout(3000);//延时1.5S吗
  138.         State = START;
  139.       break;
  140.         
  141.       case START:  
  142.       //passage to state RUN is performed by startup functions;
  143.       break;
  144.          
  145.       case RUN:   // motor running      
  146. #ifdef ENCODER
  147.         if(ENC_ErrorOnFeedback() == TRUE)
  148.         {
  149.           MCL_SetFault(SPEED_FEEDBACK);
  150.         }
  151. #elif defined HALL_SENSORS        
  152.         if(HALL_IsTimedOut())
  153.         {
  154.           MCL_SetFault(SPEED_FEEDBACK);
  155.         }
  156.         //        te=        HALL_GetSpeed();/te/
  157.         if ( HALL_GetSpeed()== HALL_MAX_SPEED)
  158.         {
  159.           MCL_SetFault(SPEED_FEEDBACK);
  160.         }
  161. #elif defined NO_SPEED_SENSORS
  162.       
  163. #endif     
  164.       break;  
  165.       
  166.       case STOP:    // motor stopped
  167.           // shutdown power         
  168.           /* Main PWM Output Disable */
  169.           TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, DISABLE);
  170.          
  171.           State = WAIT;
  172.          
  173. #ifdef THREE_SHUNT         
  174.           SVPWM_3ShuntAdvCurrentReading(DISABLE);
  175. #endif   
  176. #ifdef SINGLE_SHUNT         
  177.           SVPWM_1ShuntAdvCurrentReading(DISABLE);
  178. #endif
  179.           Stat_Volt_alfa_beta.qV_Component1 = Stat_Volt_alfa_beta.qV_Component2 = 0;
  180.          
  181. #ifdef ICS_SENSORS
  182.           SVPWM_IcsCalcDutyCycles(Stat_Volt_alfa_beta);
  183. #elif defined THREE_SHUNT
  184.           SVPWM_3ShuntCalcDutyCycles(Stat_Volt_alfa_beta);
  185. #endif                                                
  186.           TB_Set_Delay_500us(2000); // 1 sec delay
  187.       break;
  188.       
  189.       case WAIT:    // wait state
  190.           if (TB_Delay_IsElapsed() == TRUE)
  191.           {
  192. #ifdef ENCODER            
  193.             if(ENC_Get_Mechanical_Speed() ==0)            
  194.             {              
  195.               State = IDLE;              
  196.             }
  197. #elif defined HALL_SENSORS      
  198.             if (HALL_IsTimedOut())
  199.             {               
  200.               State=IDLE;
  201.             }
  202. #elif defined NO_SPEED_SENSORS
  203.             STO_InitSpeedBuffer();
  204.             State=IDLE;
  205. #endif            
  206.           }
  207.         break;
  208.    
  209.       case FAULT:                  
  210.           if (MCL_ClearFault() == TRUE)
  211.           {
  212.             if(wGlobal_Flags & SPEED_CONTROL == SPEED_CONTROL)
  213.             {
  214.               bMenu_index = CONTROL_MODE_MENU_1;
  215.             }
  216.             else
  217.             {
  218.               bMenu_index = CONTROL_MODE_MENU_6;
  219.             }      
  220. #if defined NO_SPEED_SENSORS
  221.             STO_InitSpeedBuffer();
  222. #endif            
  223.             State = IDLE;
  224.             wGlobal_Flags |= FIRST_START;
  225.           }
  226.         break;
  227.    
  228.       default:        
  229.         break;
  230.     }
  231.   }
  232. }

  234. /*******************************************************************************
  235. * Function Name  : GPIO_Configuration
  236. * Description    : Configures the TIM1 Pins.
  237. * Input          : None
  238. * Output         : None
  239. * Return         : None
  240. *******************************************************************************/
  241. void GPIO_Configuration(void)
  242. {
  243. //  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  245.   //RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOF, ENABLE);

  247.   //GPIO_DeInit(GPIOF);
  248.   //GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
  249.                   
  250.   /* Configure PF.06, PF.07, PF.08 and PF.09 as Output push-pull for debugging
  251.      purposes */
  252.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  253.    

  255.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO |RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_GPIOD|
  256.                                 RCC_APB2Periph_ADC1|RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);
  257.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
  258.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);
  259.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_USART1, ENABLE);
  260.         /*-----------------GPIOA--------------------*/
  261.         //DI点
  262.         //GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  PAI_KSET;
  263.         //GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  264.         //GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  266.        
  267.        
  268.         //DO 点
  269.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = PAO_LCDDB0|PAO_LCDEN|PAO_LCDRS;
  270.           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  271.           GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  272.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  273.         /*-----------------GPIOB--------------------*/
  274.        
  275.         //DI点
  276.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  PBI_KDOWN|PBI_KDOWN|PBI_KRIGHT|PBI_KUP|PBI_URTRX;
  277.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  278.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  279.         //DO 点
  280.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  PBO_LCDCS1|PBO_LCDCS2|PBO_LCDDB5|PBO_LCDDB6|PBO_LCDDB7|PBO_MBREAK|PBO_M_EN;
  281.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  282.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  283.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  285.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = PBI_URTRX;
  286.           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
  287.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  288.        
  289.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = PBO_URTTX;
  290.           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  291.           GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  292.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  294.         /*-----------------GPIOC--------------------*/
  295.         //DI点
  296.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  PCI_DEFAULT|PCI_HELLA|PCI_HELLB|PCI_HELLC|PCI_KLEFT|PCI_KSET;
  297.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  298.         GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

  300.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = PCO_IIC_CLK|PCO_IIC_DATA|PCO_LCDDB1|PCO_LCDDB2|PCO_LCDDB3|PCO_LED1;
  301.           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  302.           GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  303.         GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

  305.         /*-----------------GPIOD--------------------*/
  306.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = PDO_LCDDB4;
  307.           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  308.           GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  309.         GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
  310.    
  311. }

  313. /*******************************************************************************
  314. * Function Name  : RCC_Configuration
  315. * Description    : Configures the different system clocks.
  316. * Input          : None
  317. * Output         : None
  318. * Return         : None
  319. *******************************************************************************/
  320. void RCC_Configuration(void)
  321. {
  322.   ErrorStatus HSEStartUpStatus;

  324.   /* RCC system reset(for debug purpose) */
  325.   RCC_DeInit();

  327.   /* Enable HSE */
  328.   RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);

  330.   /* Wait till HSE is ready */
  331.   HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();
  332.   
  333.   if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)
  334.   {
  335.     /* HCLK = SYSCLK */
  336.     RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);
  337.   
  338.     /* PCLK2 = HCLK */
  339.     RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);

  341.     /* PCLK1 = HCLK/2 */
  342.     RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);

  344.     /* Flash 2 wait state */
  345.     FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);
  346.     /* Enable Prefetch Buffer */
  347.     FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);

  349.     /* PLLCLK = 8MHz * 9 = 72 MHz */
  350.     RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);

  352.     /* Enable PLL */
  353.     RCC_PLLCmd(ENABLE);

  355.     /* Wait till PLL is ready */
  356.     while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)
  357.     {
  358.     }

  360.     /* Select PLL as system clock source */
  361.     RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);

  363.     /* Wait till PLL is used as system clock source */
  364.     while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08)
  365.     {
  366.     }
  367.   }
  368. }

  370. /*******************************************************************************
  371. * Function Name  : NVIC_Configuration
  372. * Description    : Configures the Vector Table base address.
  373. * Input          : None
  374. * Output         : None
  375. * Return         : None
  376. *******************************************************************************/
  377. void NVIC_Configuration(void)
  378. {
  379. #ifdef  VECT_TAB_RAM  
  380.   /* Set the Vector Table base location at 0x20000000 */
  381.   NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_RAM, 0x0);
  382. #else  /* VECT_TAB_FLASH  */
  383.   /* Set the Vector Table base location at 0x08000000 */
  384.   NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x0);   
  385. #endif
  386. }

  388. #ifdef  DEBUG
  389. /*******************************************************************************
  390. * Function Name  : assert_failed
  391. * Description    : Reports the name of the source file and the source line number
  392. *                  where the assert_param error has occurred.
  393. * Input          : - file: pointer to the source file name
  394. *                  - line: assert_param error line source number
  395. * Output         : None
  396. * Return         : None
  397. *******************************************************************************/
  398. void assert_failed(u8* file, u32 line)
  399. {
  400.   /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
  401.      ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */

  403.   /* Infinite loop */
  404.   while (1)
  405.   {
  406.     //printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line);
  407.   }
  408. }
  409. #endif

  411. /******************* (C) COPYRIGHT 2008 STMicroelectronics *****END OF FILE****/
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ID:117947 发表于 2019-11-7 13:55 | 显示全部楼层
你好 这个你跑过实际项目吗
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ID:185611 发表于 2020-7-18 10:43 | 显示全部楼层
这个好，不知道有没有实战过？
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