找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步,快速开始

搜索
查看: 9549|回复: 24
打印 上一主题 下一主题
收起左侧

基于51单片机超声波避障+蓝牙遥控智能小车

  [复制链接]
跳转到指定楼层
楼主
超声波避障+蓝牙遥控智能小车


单片机源程序如下:
  1. #include<reg52.h>
  2. #include <intrins.h>
  3. typedef unsigned char u8;
  4. typedef unsigned int  u16;
  5. typedef unsigned long  u32;
  6. sbit Sevro_moto_pwm = P2^6;           //接舵机信号端输入PWM信号调节速度
  7. sbit  ECHO= P1^1;                                   //超声波接口定义          
  8. sbit  TRIG= P1^0;                                   //超声波接口定义
  9. sbit PWM1 = P2^5;          //左电机高电平
  10. sbit PWM2 = P2^4;          //右电机高电平
  11. sbit IN1 = P2^3;
  12. sbit IN2 = P2^2;          //左电机
  13. sbit IN3 = P2^1;
  14. sbit IN4 = P2^0;          //右电机
  15. sbit A1 = P1^4;                  //左红外避障模块
  16. sbit A2 = P2^7;                  //右红外避障模块
  17. //sbit A3 = P1^2;                  //左红外寻迹模块
  18. //sbit A4 = P1^3;                  //右红外寻迹模块
  19. sbit K1 = P3^2;                  //功能转换按键
  20. sbit K2 = P3^3;                  //加速键
  21. sbit K3 = P3^4;          //减速键
  22. u8 connt;                          //调速周期
  23. u8 PWM_NO;                          //高电平时间
  24. u8 a=0,c=0;                          //标志位
  25. u8 COM;
  26. u8 pwm_val_left  = 0;//变量定义
  27. u8 push_val_left ;//舵机归中,产生约,1.5MS 信号
  28. u32 S=0;                        //距离变量定义
  29. u32 S1=0;
  30. u32 S2=0;
  31. u32 S3=0;
  32. u32 S4=0;
  33. u16 time=0;                    //时间变量
  34. u16 timer=0;                        //延时基准变量
  35. u8 non=0,t=0;
  36. u8 pon=3;                                //数码管显示
  37. u8 code smgduan[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,
  38.                                         0x7f,0x6f};//显示0~9的值
  39.                                        
  40. /************************************************************************/
  41.                 void delay(u16 k)          //延时函数
  42. {   
  43.      u16 x,y;
  44.            for(x=0;x<k;x++)
  45.              for(y=0;y<2000;y++);
  46. }
  47. void delay1(u16 j)          //延时函数
  48. {   
  49.      u16 x,y;
  50.            for(x=0;x<j;x++)
  51.              for(y=0;y<120;y++);
  52. }
  53. /************************************************************************/
  54. void Display(void)                                  //扫描数码管
  55. {
  56.          P0=smgduan[pon];
  57.          if(K2==0)                                           // 加速
  58.          {
  59.              delay1(10);
  60.                  if(K2==0)
  61.                  {
  62.                      pon++;
  63.                          PWM_NO--;
  64.                  }
  65.                  while(!K2);                           //松键检测
  66.          }
  67.          if(K3==0)                                           //减速
  68.          {
  69.              delay1(10);
  70.                  if(K3==0)
  71.                  {
  72.                      pon--;
  73.                          PWM_NO++;
  74.                  }
  75.                  while(!K3);
  76.          }
  77. }
  78. void SC()                                //刹车
  79. {
  80.     IN1 = 0;   
  81.         IN2 = 0;
  82.         IN3 = 0;
  83.         IN4 = 0;
  84. }
  85. void QJ()                                //前进
  86. {
  87.     IN1 = 1;   
  88.         IN2 = 0;
  89.         IN3 = 1;
  90.         IN4 = 0;
  91. }
  92. void HT()                                //后退
  93. {
  94.     IN1 = 0;   
  95.         IN2 = 1;
  96.         IN3 = 0;
  97.         IN4 = 1;
  98. }
  99. void ZZ1()                                //左大转
  100. {
  101.     IN1 = 0;   
  102.         IN2 = 1;
  103.         IN3 = 1;
  104.         IN4 = 0;
  105. }

  106. void YZ1()                                //右大转
  107. {
  108.     IN1 = 1;   
  109.         IN2 = 0;
  110.         IN3 = 0;
  111.         IN4 = 1;
  112. }

  113. /************************************************************************/
  114.      void  StartModule()                       //启动测距信号
  115.    {          
  116.           TRIG=1;                                        
  117.           _nop_();
  118.           _nop_();
  119.           _nop_();
  120.           _nop_();
  121.           _nop_();
  122.           _nop_();
  123.           _nop_();
  124.           _nop_();
  125.           _nop_();
  126.           _nop_();
  127.           _nop_();
  128.           _nop_();
  129.           _nop_();
  130.           _nop_();
  131.           _nop_();
  132.           _nop_();
  133.           _nop_();
  134.           _nop_();
  135.           _nop_();
  136.           _nop_();
  137.           _nop_();
  138.           TRIG=0;
  139.           
  140.    }

  141. void InitUART(void)                 //串口中断初始化函数
  142. {
  143.     SCON=0x50;                        //设置为工作方式1
  144.         TMOD=0x20;                        //设置计数器工作方式2
  145.         PCON=0x00;                        //波特率不加倍
  146.         TH1=0xfd;                                //计数器初始值设置,注意波特率是9600的
  147.         TL1=0xfd;
  148.         ES=1;                                                //打开接收中断
  149.         EA=1;                                                //打开总中断
  150.         TR1=1;                                        //打开计数器
  151.        
  152. }
  153. /***************************************************/
  154.           void Conut(void)                   //计算距离
  155.         {
  156.           while(!ECHO);                       //当RX为零时等待
  157.           TR1=1;                               //开启计数
  158.           while(ECHO);                           //当RX为1计数并等待
  159.           TR1=0;                                   //关闭计数
  160.           time=TH1*256+TL1;                   //读取脉宽长度
  161.           TH1=0;
  162.           TL1=0;
  163.           S=(time*1.7)/100;        //算出来是CM
  164.           
  165.         }

  166. /************************************************************************/
  167. void  COMM( void )                      
  168.   {
  169.                
  170.                   push_val_left=23;          //舵机向左转90度
  171.                   timer=0;
  172.                   while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置                 4000
  173.                   StartModule();          //启动超声波测距
  174.           Conut();                           //计算距离
  175.                   S2=S;  
  176.   
  177.                   push_val_left=5;          //舵机向右转90度
  178.                   timer=0;
  179.                   while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
  180.                   StartModule();          //启动超声波测距
  181.           Conut();                          //计算距离
  182.                   S4=S;        
  183.        

  184.                   push_val_left=14;          //舵机归中
  185.                   timer=0;
  186.                   while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置

  187.                   StartModule();          //启动超声波测距
  188.           Conut();                          //计算距离
  189.                   S1=S;        

  190.           if((S2<20)||(S4<20)||(S1<20)) //只要左右各有距离小于,20CM小车后退
  191.                   {
  192.                   HT();                   //后退
  193.                   timer=0;
  194.                   while(timer<=4000);
  195.                   }
  196.                   if((S2<20)&&(S4<20)&&(S1<20)) //只要左右各有距离小于,20CM小车后退
  197.                   {
  198.                   HT();                   //后退
  199.                   timer=0;
  200.                   while(timer<=4000);
  201.                   }
  202.                   
  203.                   if(S2>S4)                 
  204.                      {
  205.                                 ZZ1();          //车的左边比车的右边距离小        右转       
  206.                         timer=0;
  207.                         while(timer<=4000);
  208.                      }                                     
  209.                        else
  210.                      {
  211.                        YZ1();                //车的左边比车的右边距离大        左转
  212.                        timer=0;
  213.                        while(timer<=4000);
  214.                      }
  215.                
  216.                                             

  217. }

  218. /************************************************************************/
  219. /*                    PWM调制舵机转速                                   */
  220. /************************************************************************/
  221. /*                    舵机调速                                        */
  222. /*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比            */
  223. void pwm_Servomoto(void)
  224. {  

  225.     if(pwm_val_left <= push_val_left)
  226.                Sevro_moto_pwm=1;
  227.         else
  228.                Sevro_moto_pwm=0;
  229.         if(pwm_val_left>=100)
  230.         pwm_val_left=0;

  231. }
  232. void minm()                                  //按钮控制功能转换
  233. {
  234.      COM=0;
  235.          if(K1==0)
  236.          {
  237.              delay1(10);
  238.                  if(K1==0)
  239.                  {
  240.                      COM++;
  241.                  }
  242.                  while(!K1);   
  243.          }
  244.          if(COM==4)
  245.          COM=0;

  246. }

  247. /***************************************************/
  248. ///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/
  249. void time0()interrupt 1   
  250. {       
  251.      
  252.      TH0=(65536-100)/256;          //100US定时
  253.          TL0=(65536-100)%256;
  254.          timer++;                                  //定时器100US为准。在这个基础上延时
  255.          pwm_val_left++;
  256.          pwm_Servomoto();

  257.          t++;
  258.          if(t==5)                                                 //PWM调制左右电机速度   
  259.          {
  260.              t=0;
  261.                  non++;
  262.          }
  263.          if( non == PWM_NO )                                  
  264.     {
  265.              PWM1 = 1;
  266.          PWM2 = 1;
  267.     }
  268.     if( non == connt )
  269.     {
  270.              non = 0;
  271.          if( PWM_NO != 0)
  272.         {
  273.              PWM1 = 0;
  274.              PWM2 = 0;
  275.         }
  276.     }
  277. }

  278. void lin()                                                //避障功能
  279. {  
  280.       if(timer>=1000)          //100MS检测启动检测一次         1000
  281.            {
  282.                timer=0;
  283.                    StartModule(); //启动检测
  284.            Conut();                  //计算距离
  285.            if(S<=25)                  //距离小于30CM
  286.                    {
  287.                        SC();          //小车停止
  288.                        COMM();                   //方向函数
  289.                    }
  290.                    else
  291.                    if(S>25)                  //距离大于,30CM往前走
  292.                    QJ();
  293.                    if(!A1)
  294.                    {
  295.                        SC();
  296.                            delay1(20);
  297.                            HT();
  298.                            delay1(300);
  299.                            SC();
  300.                            COMM();
  301.                    }
  302.                    if(!A2)
  303.                    {
  304.                        SC();
  305.                            delay1(20);
  306.                            HT();
  307.                            delay1(300);
  308.                            SC();
  309.                            COMM();
  310.                    }                  
  311.            }                                            
  312.          
  313. }
  314. /***************************************************/
  315. ///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
  316.         void timer0()interrupt 3  
  317. {       
  318.           
  319. }

  320. /***************************************************/
  321. void UARTInterrupt(void) interrupt 4                         //串口中断函数
  322. {   
  323.     unsigned char com;
  324.     if(a==1)                                                                //判断能否执行
  325.         {
  326.         if(RI==1)        
  327.             com = SBUF;                   //暂存接收到的数据
  328.             RI=0;
  329.         }
  330.         P0=smgduan[pon];
  331.          switch(com)                                                 //接收到字符并要执行的功能
  332.         {
  333.             case 0: QJ();break;
  334.             case 1: SC();break;
  335.             case 2: ZZ1();break;
  336.             case 3: YZ1();break;
  337.                 case 4: HT();break;
  338.                 case 5:        pon++;PWM_NO--;break;
  339. ……………………

  340. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
复制代码

所有资料51hei提供下载:
超声波避障 蓝牙遥控智能小车.rar (40.42 KB, 下载次数: 435)




评分

参与人数 4黑币 +86 收起 理由
kevin666999 + 30 共享资料的黑币奖励!
白科技 + 1 共享资料的黑币奖励!
ZERO666 + 5 很给力!
admin + 50 共享资料的黑币奖励!

查看全部评分

分享到:  QQ好友和群QQ好友和群 QQ空间QQ空间 腾讯微博腾讯微博 腾讯朋友腾讯朋友
收藏收藏13 分享分享 分享淘帖 顶6 踩1
回复

使用道具 举报

来自 2#
1015056212 发表于 2019-9-14 13:43 | 只看该作者
本帖最后由 1015056212 于 2019-9-14 16:33 编辑

不能跑啊烧录进之后 我不知道我哪里除了问题。。。。。。。。。。
回复

使用道具 举报

来自 3#
1015056212 发表于 2019-9-14 14:49 | 只看该作者
组装好了 程序烧录进去 就能跑了吗 对不
回复

使用道具 举报

来自 4#
1015056212 发表于 2019-9-14 14:57 | 只看该作者
大哥你好 我在做智能小车的时候 用你的超声波避障加蓝牙控制程序,烧录进去之后,小车没有反应,有对应的app蓝牙软件,就是在用app的时候 按下app对应上下左右箭头 没有反应 只有在板子上 有一个D2的小灯 按一次手机按钮,就会闪烁一次,这是什么情况啊 求教
回复

使用道具 举报

来自 5#
15917091640 发表于 2019-11-2 00:38 来自手机 | 只看该作者
1015056212 发表于 2019-9-14 13:43
不能跑啊烧录进之后 我不知道我哪里除了问题。。。。。。。。。。

我的也是没反应
回复

使用道具 举报

6#
121522121 发表于 2018-7-4 22:06 | 只看该作者
你这个是从蓝牙上控制小车进入超声波功能的   不会的超声波功能死循环吗
回复

使用道具 举报

7#
张怡文 发表于 2018-7-8 16:36 | 只看该作者
请问蓝牙型号是什么?我想买来做一下
回复

使用道具 举报

8#
小兔吃枣拼乎哩 发表于 2018-10-24 23:26 | 只看该作者
代码下完了打不开嘤嘤嘤
回复

使用道具 举报

9#
wxc19960311 发表于 2018-10-29 13:21 | 只看该作者
非常赞,值得学习
回复

使用道具 举报

10#
封小墨 发表于 2018-11-19 13:40 | 只看该作者
值得学习
回复

使用道具 举报

11#
谭智坤 发表于 2019-4-28 22:07 | 只看该作者
这个也太棒了吧
回复

使用道具 举报

12#
大黑牛食品 发表于 2019-5-3 07:06 来自手机 | 只看该作者
Rx是什么
回复

使用道具 举报

13#
qiguanhua1999 发表于 2019-5-19 13:01 | 只看该作者
厉害了
回复

使用道具 举报

14#
lxwupengfei 发表于 2019-5-19 16:22 | 只看该作者
厉害啊!!!!
回复

使用道具 举报

15#
ben0147 发表于 2019-5-21 17:06 | 只看该作者
牛逼!!!!楼主!!!
回复

使用道具 举报

16#
1015056212 发表于 2019-9-14 13:20 | 只看该作者
需要源程序啊啊啊啊啊
回复

使用道具 举报

17#
ttaniscy 发表于 2019-9-15 11:01 | 只看该作者
LZ好优秀啊
回复

使用道具 举报

18#
o大少o 发表于 2019-9-18 09:55 | 只看该作者
參考一下,感謝LZ
回复

使用道具 举报

19#
eagleking 发表于 2019-11-2 15:31 | 只看该作者
学习一下啊,很不错的啊
回复

使用道具 举报

20#
836219677 发表于 2019-11-3 21:02 | 只看该作者
这个很高端,感谢楼主
回复

使用道具 举报

21#
a84511979 发表于 2019-11-25 15:41 | 只看该作者
膜拜大佬,真厉害!
回复

使用道具 举报

22#
1145421628 发表于 2020-3-5 15:08 | 只看该作者
除了舵机能动,蓝牙控制不了小车的移动啊
回复

使用道具 举报

23#
majiedong2020 发表于 2020-3-19 16:28 | 只看该作者
这个是超声波避障吗?为什么有红外线模块呢?求指教
回复

使用道具 举报

24#
zerojkhgf 发表于 2020-12-6 12:24 | 只看该作者
可以
回复

使用道具 举报

25#
james17th 发表于 2021-1-14 11:31 | 只看该作者
非常好!完美
回复

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

手机版|小黑屋|51黑电子论坛 |51黑电子论坛6群 QQ 管理员QQ:125739409;技术交流QQ群281945664

Powered by 单片机教程网

快速回复 返回顶部 返回列表