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51单片机+编码器+42步进电机的源程序

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楼主
ID:315295 发表于 2018-5-15 10:05 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
前几天帮别做一个51的小东西需要编码器，结果发现网上编码器的程序比较不好找，自己根据别人一个巧妙的思路写了一个读编码器读数的程序，用LCD1602显示出来。里边还有使用L298N驱动42步进电机部分，可以参考一下。

单片机源程序如下:
  1. #include <reg52.h>

  3. typedef unsigned char uchar;
  4. typedef unsigned int uint;

  6. //LCD1602定义
  7. #define LCD1602_DB P0        //LCD1602数据总线

  9. sbit LCD1602_RS = P2^7;         //RS端
  10. sbit LCD1602_RW = P2^6;         //RW端
  11. sbit LCD1602_EN = P2^5;         //EN端

  13. uchar code digit[ ]={"0123456789"}; //定义字符数组显示数字
  14. uchar idata TEST[]="TEST";

  16. //电机正反转二维数组 0为逆时针，1为顺时针
  17. uchar code MotorCode[2][8]={{0x04,0x06,0x02,0x0a,0x08,0x09,0x01,0x05},{0x05,0x01,0x09,0x08,0x0a,0x02,0x06,0x04}};

  19. uchar MotorStatus;//电机正反转标志位

  21. sbit EncoderA=P3^2;    //编码器A相
  22. sbit EncoderB=P3^4;                 //编码器B相

  24. uint EncoderCount=0 ;
  25. /* 毫秒软件延时函数*/
  26. void delay_ms(uint x)
  27. {
  28.         uint a,b;
  29.         for(a=x;a>0;a--)
  30.                 for(b=114;b>0;b--);
  31. }

  33. /*=================================================
  34. *函数名称：Read_Busy
  35. *函数功能：判断1602液晶忙，并等待
  36. =================================================*/
  37. void Read_Busy()
  38. {
  39.         uchar busy;
  40.         LCD1602_DB = 0xff;//复位数据总线
  41.         LCD1602_RS = 0;          //拉低RS
  42.         LCD1602_RW = 1;          //拉高RW读
  43.         do
  44.         {
  45.                 LCD1602_EN = 1;//使能EN
  46.                 busy = LCD1602_DB;//读回数据
  47.                 LCD1602_EN = 0;         //拉低使能以便于下一次产生上升沿
  48.         }while(busy & 0x80); //判断状态字BIT7位是否为1，为1则表示忙，程序等待
  49. }
  50. /*=================================================
  51. *函数名称：LCD1602_Write_Cmd
  52. *函数功能：写LCD1602命令
  53. *调用：Read_Busy();
  54. *输入：cmd:要写的命令
  55. =================================================*/
  56. void LCD1602_Write_Cmd(uchar cmd)
  57. {
  58.         Read_Busy();         //判断忙，忙则等待
  59.         LCD1602_RS = 0;
  60.         LCD1602_RW = 0;        //拉低RS、RW操作时序情况1602课件下中文使用说明基本操作时序章节
  61.         LCD1602_DB = cmd;//写入命令
  62.         LCD1602_EN = 1;         //拉高使能端 数据被传输到LCD1602内
  63.         LCD1602_EN = 0;         //拉低使能以便于下一次产生上升沿
  64. }
  65. /*=================================================
  66. *函数名称：LCD1602_Write_Dat
  67. *函数功能：写LCD1602数据
  68. *调用：Read_Busy();
  69. *输入：dat：需要写入的数据
  70. =================================================*/
  71. void LCD1602_Write_Dat(uchar dat)
  72. {
  73.         Read_Busy();
  74.         LCD1602_RS = 1;
  75.         LCD1602_RW = 0;
  76.         LCD1602_DB = dat;
  77.         LCD1602_EN = 1;
  78.         LCD1602_EN = 0;
  79. }
  80. /*=================================================
  81. *函数名称：LCD1602_Clear
  82. *函数功能：LCD1602清屏
  83. =================================================*/
  84. void LCD1602_Clear()
  85. {
  86.         Read_Busy();
  87.         LCD1602_Write_Cmd(0x01); //清屏
  88. }


  91. /*=================================================
  92. *函数名称：LCD1602_Dis_OneChar
  93. *函数功能：在指定位置显示一个字符
  94. *调用：LCD1602_Write_Cmd(); LCD1602_Write_Dat();       
  95. *输入：x：要显示的横坐标取值0-40，y：要显示的行坐标取值0-1（0为第一行,1为第二行）
  96.                 dat：需要显示的数据以ASCLL形式显示
  97. =================================================*/
  98. void LCD1602_Dis_OneChar(uchar x, uchar y,uchar dat)
  99. {
  100.         if(y)        x |= 0x40;
  101.         x |= 0x80;
  102.         LCD1602_Write_Cmd(x);
  103.         LCD1602_Write_Dat(dat);               
  104. }
  105. /*=================================================
  106. *函数名称：LCD1602_Dis_Str
  107. *函数功能：在指定位置显示字符串
  108. *调用：LCD1602_Write_Cmd(); LCD1602_Write_Dat();
  109. *输入：x：要显示的横坐标取值0-40，y：要显示的行坐标取值0-1（0为第一行,1为第二行）
  110.                 *str：需要显示的字符串
  111. =================================================*/
  112. void LCD1602_Dis_Str(uchar x, uchar y, uchar *str)
  113. {
  114.         if(y) x |= 0x40;
  115.         x |= 0x80;
  116.         LCD1602_Write_Cmd(x);
  117.         while(*str != '\0')
  118.         {
  119.                 LCD1602_Write_Dat(*str++);
  120.         }
  121. }
  122. /*=================================================
  123. *函数名称：Init_LCD1602
  124. *函数功能：1602初始化
  125. *调用：        LCD1602_Write_Cmd();
  126. =================================================*/
  127. void Init_LCD1602()
  128. {
  129.         LCD1602_Write_Cmd(0x38); //        设置16*2显示，5*7点阵，8位数据接口
  130.         LCD1602_Write_Cmd(0x0c); //打开显示屏，不显示光标，光标所在位置的字符不闪烁。
  131.         LCD1602_Write_Cmd(0x06); //读写一字节后地址指针加1
  132.         LCD1602_Write_Cmd(0x01); //清除显示
  133. }

  135. void Motor_Forward() //电机正转
  136. {
  137.         TMOD=0x01;
  138.         TH0=(65535-2000)/256;
  139.         TL0=(65535-2000)%256;
  140.         EA=1;
  141.         ET0=1;
  142.         TR0=1;
  143.         MotorStatus=0;
  144. }
  145. void Motor_Reversal() //电机反转
  146. {
  147.         TMOD=0x01;
  148.         TH0=(65535-2000)/256;
  149.         TL0=(65535-2000)%256;
  150.         EA=1;
  151.         ET0=1;
  152.         TR0=1;
  153.         MotorStatus=1;
  154. }

  156. void Motor_Stop()  //停止电机
  157. {
  158.         ET0=0;
  159.         TR0=0;
  160.         P1=P1&0xF0;
  161. }


  164. uchar index = 0;  //定义节拍输出索引
  165. void time0() interrupt 1
  166. {
  167.         uchar tmp;  //定义一个临时变量

  169.         TH0=(65535-1000)/256;
  170.         TL0=(65535-1000)%256;
  171.        
  172.         tmp = P1; //用 tmp 把 P1 口当前值暂存
  173.   tmp = tmp & 0xF0; //用&操作清零低4位
  174.         //用|操作把节拍代码写到低4位
  175.   tmp = tmp | MotorCode[MotorStatus][index];
  176.         //把低4位的节拍代码和高4位的原值送回 P1
  177.   P1 = tmp;
  178.   index++;  //节拍输出索引递增
  179.   index = index & 0x07;  //用&操作实现到8归零
  180.        
  181. }

  183. Init_Encoder ()
  184. {
  185.         EA = 1;        //开总中断
  186.         EX0 = 1;//开外部中断1
  187.         IT0 = 1;//外部中断1下降沿触发
  188. }



  192. void main()
  193. {
  194.         Init_Encoder ();
  195.         Init_LCD1602();
  196.         Motor_Reversal();  
  197.         LCD1602_Dis_Str(0, 0, &TEST[0]);                                                                                //提示第一行MENU1       
  198.     while (1)
  199.                 {
  200.                         LCD1602_Dis_OneChar(0,1,digit[EncoderCount/10000]);
  201.                         LCD1602_Dis_OneChar(1,1,digit[EncoderCount%10000/1000]);
  202.                         LCD1602_Dis_OneChar(2,1,digit[EncoderCount%1000/100]);
  203.                         LCD1602_Dis_OneChar(3,1,digit[EncoderCount%100/10]);
  204.                         LCD1602_Dis_OneChar(4,1,digit[EncoderCount%10/1]);
  205.                         delay_ms(100);
  206. //      delay_ms(500);  //延时 2 ms，即 2 ms 执行一拍
  207. //                        Motor_Reversal(); //电机反转
  208. //                        delay_ms(500);  //延时 2 ms，即 2 ms 执行一拍
  209. //                        Motor_Stop();
  210. //                        delay_ms(500);  //延时 2 ms，即 2 ms 执行一拍
  211.     }
  212.        
  213. }

  215. //外部中断1中断服务程序
  216. void int0() interrupt 0
  217. {
  218.         if (EncoderB)
  219.         {
  220.                 EncoderCount++;     //正转
  221.         }else
  222.         {
  223.                 EncoderCount--;     //反转
  224.         }
  225.         if (EncoderCount==360)
  226.         Motor_Stop();       
  227. }  
复制代码

所有资料51hei提供下载:
42步进电机 编码器.rar (32.23 KB, 下载次数: 489)


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沙发
ID:380367 发表于 2018-7-29 00:29 | 只看该作者
好东西
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板凳
ID:331575 发表于 2018-10-21 20:26 | 只看该作者
好贴  顶上去
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地板
ID:298008 发表于 2018-10-22 15:36 | 只看该作者
好东西，顶一顶！！
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5#
ID:432768 发表于 2018-11-25 11:39 | 只看该作者
学习学习
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6#
ID:430087 发表于 2018-11-25 12:08 | 只看该作者
好东西，顶一顶！！
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7#
ID:433645 发表于 2018-11-26 18:58 | 只看该作者
谢谢大佬
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8#
ID:433645 发表于 2018-11-26 19:01 | 只看该作者
谢谢大佬的分享
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9#
ID:383374 发表于 2019-1-22 01:34 来自手机 | 只看该作者
太强了。。
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10#
ID:165117 发表于 2019-1-24 14:34 | 只看该作者
谢谢大佬的分享,学习 学习!!
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11#
ID:165117 发表于 2019-1-24 14:35 | 只看该作者
有没有电路图啊????
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12#
ID:493584 发表于 2019-5-4 16:30 | 只看该作者
楼主用的是八拍的吗？
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13#
ID:522695 发表于 2019-5-21 22:16 | 只看该作者
顶上去，学习了
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14#
ID:537232 发表于 2019-6-10 17:03 | 只看该作者
大哥，没图？
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15#
ID:559272 发表于 2019-6-10 19:14 | 只看该作者
很给力！
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16#
ID:282095 发表于 2019-6-10 21:43 | 只看该作者
42步进电机用的是多少拍的啊
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17#
ID:565555 发表于 2019-6-18 12:01 | 只看该作者
感谢大佬！！！！！！！！！！！！！
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18#
ID:451441 发表于 2019-8-5 10:22 | 只看该作者
这个是好东西，谢谢分享
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19#
ID:595908 发表于 2019-10-30 19:04 | 只看该作者
谢谢分享
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20#
ID:413383 发表于 2019-11-8 23:58 | 只看该作者
有没有电路图啊????
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21#
ID:20672 发表于 2019-11-14 13:06 | 只看该作者
谢谢分享
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22#
ID:754694 发表于 2020-5-18 12:42 来自手机 | 只看该作者
学习了，感谢楼主
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23#
ID:187802 发表于 2020-5-20 10:39 | 只看该作者

谢谢分享
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24#
ID:688460 发表于 2020-7-2 06:39 | 只看该作者
宝贝不错，好好学习了，谢谢楼主！
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25#
ID:903206 发表于 2021-4-14 23:10 来自手机 | 只看该作者
有仿真没?
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26#
ID:229761 发表于 2021-12-27 14:32 | 只看该作者
不完全，是不是要下载压缩包？
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27#
ID:399179 发表于 2023-8-30 21:59 来自手机 | 只看该作者
谢谢楼主！有没有电路图？
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28#
ID:24486 发表于 2024-1-16 19:32 | 只看该作者
这个是好东西，谢谢分享。
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29#
ID:1108751 发表于 2024-10-24 13:09 | 只看该作者
有图吗，要怎么接线
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