关于stm32f103c8t6避障的程序教学代码

ID:331804 · 发表于 2018-5-17 03:38

这个是我之前通过不断的学习以及大神们修改的stm32f103c8t6控制电机，并且可避障转向，前后驱进的程序，对于新手可以有一些参考作用！！！

完整源码下载：

避障.zip (327.11 KB, 下载次数: 42)

/*
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工程硬件平台：智能小车 V1.0
工程程序版本：CleverCar_Elude V1.0.0.0
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硬件连接：请参考《智能小车原理图_V1.0》
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程序功能：
使用三个红外避障模块，进行避障行驶
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*/
#include "stm32f10x.h"
#include "bit_band.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "key.h"
#include "timer.h"
#include "pwm.h"
#include "MotorDrive.h"
#include "trail.h"
#include "elude.h"
#include "spi.h"
#include "rf2G4.h"
int main(void)
{
// 注：程序中使用中断时，NVIC分组设置应尽量位于程序起始处，并且在设置后尽量不要再更改NVIC分组
//------------------------------------------------------------------------------------------
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //NVIC分组2：2位抢占优先级，2位响应优先级
delay_Init(); // 延时初始化（注：调用延时函数之前，必须先调用delay_Init()将SysTick初始化）
LED_Init_JX() ; // 初始化LED硬件接口：LED_Green=PA_out(1)、LED_Bule=PA_out(2)
//TIM3_Time_Init(); // 定时器3初始化
TIM1_PWM_Init_JX(); // TIM1_PWM初始化
TIM4_PWM_Init_JX(); // TIM4_PWM初始化
//Trail_Input_Init_JX(); // 红外寻迹初始化
Elude_Input_Init_JX(); // 红外避障初始化
while(1)
{
Elude_detect_barrier(); // 红外避障检测
// 未发现障碍
//-------------------------------------------------------
if( S_Elude_Input == Not_Find_Barrier )
{
Car_forward(20); // 前进
}
//-------------------------------------------------------
// 左侧发现障碍
//----------------------------------------------
else if( S_Elude_Input == Left_Find_Barrier || S_Elude_Input == Left_Middle_Find_Barrier )
{
Car_Turn_Right(50); // 左转
}
// 右侧发现障碍
//----------------------------------------------
else if( S_Elude_Input == Right_Find_Barrier || S_Elude_Input == Right_Middle_Find_Barrier )
{
Car_Turn_Left(50); // 右转
}
// 中间/全部发现障碍
//----------------------------------------------
else if( S_Elude_Input == Middle_Find_Barrier || S_Elude_Input == All_Find_Barrier )
{
Car_backward(50); // 后退
delay_ms(200);
Car_Turn_Left(50); // 左转
delay_ms(200);
}
// 其他情况
//----------------------------------------------
else // if( S_Elude_Input == Left_Right_Find_Barrier )
{
Car_forward(20); // 前进
}
//----------------------------------------------
//---------------------------------------------------------------------------------------------------
}// while(1)
}// int main(void)

复制代码

ID:228186 · 发表于 2018-5-17 10:22

很好的教程，新手可以学习、参考了。谢谢楼主的无私奉献

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