关于PWM,做了一个红外避障小车，可是pwm调速哪里，无法调速，都是全速运行，求解！

ID:302650 · 发表于 2018-5-19 23:05

#include "reg52.h"    //此文件中定义了单片机的一些特殊功能寄存器

typedef unsigned int u16;    //对数据类型进行声明定义
typedef unsigned char u8;

//--定义使用的IO口--//
sbit ENA=P0^0; //左电机
sbit IN1=P0^1;
sbit IN2=P0^2;

sbit IN3=P0^3; //右电机
sbit IN4=P0^4;
sbit ENB=P0^5;

sbit H1=P1^0;
sbit H2=P1^1;
sbit H3=P1^2;
sbit H4=P1^3;

bit  PWM1,PWM2;

u16 i;

void straight();
void back();
void left();
void right();

u8 Time;

void delay(u16 i)
{
while(i--);
}

//--定义一个全局变量--//
u16 count,value,timer1;  //计数、数值、定时器；

/*******************************************************************************
* 函数名       : Timer1Init
* 函数功能    : 定时器1初始化
* 输入       : 无
* 输出       : 无
*******************************************************************************/
void Timer1Init()
{
TMOD|=0X10;//选择为定时器1模式，工作方式1，仅用TR1打开启动。

TH1 = 0xFF;
TL1 = 0xff; //1us

ET1=1;//打开定时器1中断允许
EA=1;//打开总中断
TR1=1;//打开定时器此时就已经使用了TCON
}

/*******************************************************************************
* 函数名    : main
* 函数功能    : 主函数
* 输入    : 无
* 输出    : 无
*******************************************************************************/
void main()
{
Timer1Init();  //定时器1初始化
while(1)
{    value=5;
      if(timer1>1000)  //PWM周期为1000*1us    就是高电平和低电平时间之和。
{
timer1=0;
}
if(timer1<value)    //定时时间 <占空比时间
{
PWM1=1;
}
else
{
PWM1=0;
}

   value=900;
if(timer1>1000)  //PWM周期为1000*1us    就是高电平和低电平时间之和。
{
timer1=0;
}
if(timer1 <value)    //定时时间 <占空比时间
{
PWM2=1;
}
else
{
PWM2=0;
}

if((H1==1)&&(H2==1)&&(H3==1)&&(H4==1))
         {
            straight();
   delay(1000);
         }

if((H2==0)&&(H3==0))
      {
            back();
   delay(1000);
      }
else
{
   if(H4==0)
            {
            left();
   delay(1000);
            }
      if(H1==0)
            {
            right();
   delay(1000);
            }
}
}

}
/*******************************************************************************
* 函数名    : Time1
* 函数功能    : 定时器1的中断函数
* 输入    : 无
* 输出    : 无
*******************************************************************************/

void Time1(void) interrupt 3 //3 为定时器1的中断号  只有当溢出时引起内部中断；
{
TH1 = 0xFF;
TL1 = 0xff; //1us    定时1us
timer1++;
count++;
}

void straight()
{
ENA=PWM1;
IN1=0;
IN2=1;

ENB=PWM1;
IN3=0;
IN4=1;

}

void back()
{
ENA=PWM1;
IN1=1;
IN2=0;

ENB=PWM1;
IN3=1;
IN4=0;
}

void left()
{
ENA=PWM2;
IN1=0;
IN2=1;

ENB=0;
IN3=0;
IN4=1;
}

void right()
{
ENA=0;
IN1=0;
IN2=1;

ENB=PWM2;
IN3=0;
IN4=1;
}

ID:331575 · 发表于 2018-5-21 22:59

你用定时器工作模式2 试一下

ID:331575 · 发表于 2018-5-21 23:26

我想问一下。你的pwm1。和pwm2设的是哪一个管脚呢？

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