设为首页收藏本站
开启辅助访问 切换到宽版

 找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步，快速开始

热门： 51单片机 | 24小时必答区 | 单片机教程 | 单片机DIY制作 | STM32 | Cortex M3 | 模数电子 | 电子DIY制作 | 音响/功放 | 拆机乐园 | Arduino | 嵌入式OS | 程序设计

搜索
»论坛 › 电子技术分类讨论区 › 资料共享 › 红外遥控stm32平衡小车源码
返回列表 发新帖
查看: 2000|回复: 0
打印 上一主题 下一主题
收起左侧

红外遥控stm32平衡小车源码

[复制链接]
跳转到指定楼层
楼主
ID:335749 发表于 2018-5-22 15:50 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
修改的小车

单片机源程序如下:
  1. #include "remote.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "usart.h"
  4. int  turn_need;
  5. int speed_need;

  7. //红外遥控初始化
  8. //设置IO以及定时器5的输入捕获
  9. void Remote_Init(void)                              
  10. {                                                                           
  11.         RCC->APB1ENR|=1<<3;           //TIM5 时钟使能
  12.         RCC->APB2ENR|=1<<2;            //使能PORTA时钟

  14.         GPIOA->CRL&=0XFFFFFF0F;        //PA1 输入  
  15.         GPIOA->CRL|=0X00000080;        //上拉输入     
  16.         GPIOA->ODR|=1<<1;                //PA1 上拉
  17.          
  18.          TIM5->ARR=10000;                  //设定计数器自动重装值 最大10ms溢出  
  19.         TIM5->PSC=71;                          //预分频器,1M的计数频率,1us加1.         

  21.         TIM5->CCMR1|=1<<8;                //CC2S=01         选择输入端 IC2映射到TI2上
  22.          TIM5->CCMR1|=3<<12;          //IC2F=0011 配置输入滤波器 8个定时器时钟周期滤波
  23.          TIM5->CCMR1|=0<<10;          //IC2PS=00         配置输入分频,不分频

  25.         TIM5->CCER|=0<<5;                 //CC2P=0        上升沿捕获
  26.         TIM5->CCER|=1<<4;                 //CC2E=1         允许捕获计数器的值到捕获寄存器中
  27.         TIM5->DIER|=1<<2;           //允许CC2IE捕获中断                                
  28.         TIM5->DIER|=1<<0;           //允许更新中断                                
  29.         TIM5->CR1|=0x01;            //使能定时器5
  30. MY_NVIC_Init(1,3,TIM5_IRQn,2);//抢占1，子优先级3，组2               
  31. turn_need=0;
  32. speed_need=0;        
  33. }

  35. //遥控器接收状态
  36. //[7]:收到了引导码标志
  37. //[6]:得到了一个按键的所有信息
  38. //[5]:保留        
  39. //[4]:标记上升沿是否已经被捕获                                                                  
  40. //[3:0]:溢出计时器
  41. u8         RmtSta=0;                    
  42. u16 Dval;                //下降沿时计数器的值
  43. u32 RmtRec=0;        //红外接收到的数据                              
  44. u8  RmtCnt=0;        //按键按下的次数         
  45. //定时器5中断服务程序         
  46. void TIM5_IRQHandler(void)
  47. {                              
  48.         u16 tsr;
  49.         tsr=TIM5->SR;
  50.         if(tsr&0X01)//溢出
  51.         {
  52.                 if(RmtSta&0x80)//上次有数据被接收到了
  53.                 {        
  54.                         RmtSta&=~0X10;                                                //取消上升沿已经被捕获标记
  55.                         if((RmtSta&0X0F)==0X00)RmtSta|=1<<6;//标记已经完成一次按键的键值信息采集
  56.                         if((RmtSta&0X0F)<14)RmtSta++;
  57.                         else
  58.                         {
  59.                                 RmtSta&=~(1<<7);//清空引导标识
  60.                                 RmtSta&=0XF0;        //清空计数器        
  61.                         }                                                                    
  62.                 }                                                            
  63.         }
  64.         if(tsr&(1<<2))//CC2IE中断
  65.         {         
  66.                 if(RDATA)//上升沿捕获
  67.                 {
  68.                           TIM5->CCER|=1<<5;                                 //CC2P=1        设置为下降沿捕获
  69.                         TIM5->CNT=0;                                        //清空定时器值
  70.                         RmtSta|=0X10;                                        //标记上升沿已经被捕获
  71.                 }else //下降沿捕获
  72.                 {
  73.                         Dval=TIM5->CCR2;                                //读取CCR1也可以清CC2IF标志位
  74.                           TIM5->CCER&=~(1<<5);                        //CC2P=0        设置为上升沿捕获
  75.                         if(RmtSta&0X10)                                        //完成一次高电平捕获
  76.                         {
  77.                                  if(RmtSta&0X80)//接收到了引导码
  78.                                 {
  79.                                        
  80.                                         if(Dval>300&&Dval<800)                        //560为标准值,560us
  81.                                         {
  82.                                                 RmtRec<<=1;        //左移一位.
  83.                                                 RmtRec|=0;        //接收到0           
  84.                                         }else if(Dval>1400&&Dval<1800)        //1680为标准值,1680us
  85.                                         {
  86.                                                 RmtRec<<=1;        //左移一位.
  87.                                                 RmtRec|=1;        //接收到1
  88.                                         }else if(Dval>2200&&Dval<2600)        //得到按键键值增加的信息 2500为标准值2.5ms
  89.                                         {
  90.                                                 RmtCnt++;                 //按键次数增加1次
  91.                                                 RmtSta&=0XF0;        //清空计时器               
  92.                                         }
  93.                                  }else if(Dval>4200&&Dval<4700)                //4500为标准值4.5ms
  94.                                 {
  95.                                         RmtSta|=1<<7;        //标记成功接收到了引导码
  96.                                         RmtCnt=0;                //清除按键次数计数器
  97.                                 }                                                
  98.                         }
  99.                         RmtSta&=~(1<<4);
  100.                 }                                                                                                            
  101.         }
  102.         TIM5->SR=0;//清除中断标志位            
  103. }

  105. //处理红外键盘
  106. //返回值:
  107. //         0,没有任何按键按下
  108. //其他,按下的按键键值.
  109. u8 Remote_Scan(void)
  110. {        
  111.         u8 sta=0;      
  112.     u8 t1,t2;  
  113.         if(RmtSta&(1<<6))//得到一个按键的所有信息了
  114.         {
  115.             t1=RmtRec>>24;                        //得到地址码
  116.             t2=(RmtRec>>16)&0xff;        //得到地址反码
  117.              if((t1==(u8)~t2)&&t1==REMOTE_ID)//检验遥控识别码(ID)及地址
  118.             {
  119.                 t1=RmtRec>>8;
  120.                 t2=RmtRec;         
  121.                 if(t1==(u8)~t2)sta=t1;//键值正确         
  122.                 }   
  123.                 if((sta==0)||((RmtSta&0X80)==0))//按键数据错误/遥控已经没有按下了
  124.                 {
  125.                          RmtSta&=~(1<<6);//清除接收到有效按键标识
  126.                         RmtCnt=0;                //清除按键次数计数器
  127.                 }
  128.         }  
  129.     return sta;
  130. }



  134. void red_con(void)
  135. {
  136.                 u8 key;
  137.         key=Remote_Scan();
  138.         switch(key)
  139.         {
  140.                         case UP   : speed_need=100 ; LED0=!LED0;  break;
  141.                         case DOWN : speed_need=-100; LED0=!LED0;  break;
  142.                         case LEFT :        turn_need =3;        LED1=!LED1;  break;
  143.                         case RIGHT:         turn_need=-3; LED1=!LED1; break;
  144.                         case REST :         turn_need=0;speed_need=0;LED1=!LED1;LED0=!LED0;break;
  145.                 default :break;
  146.         }
  147. }
复制代码

所有资料51hei提供下载:
红外遥控32平衡小车.rar (171.62 KB, 下载次数: 25)


分享到:  QQ好友和群QQ好友和群 QQ空间QQ空间 腾讯微博腾讯微博 腾讯朋友腾讯朋友
收藏收藏 分享淘帖 顶顶 踩踩
回复

使用道具 举报

返回列表 发新帖
高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

手机版|小黑屋|51黑电子论坛 |51黑电子论坛6群 QQ 管理员QQ:125739409;技术交流QQ群281945664

Powered by 单片机教程网

快速回复 返回顶部 返回列表