接线如图所示，程序如下，求大佬指点

ID:336784 · 发表于 2018-5-23 20:05

/*********引脚定义**********/
#include "reg51.h"
typedef unsigned int uint;
typedef unsigned char uchar;

#define Duty_cycle 35               //占空比
#define Cycle    100 //PWM周期

sbit Sensor_1 = P1^1; //红外检测
sbit Sensor_2 = P1^2;

sbit Motor_1H = P0^0; //电机控制
sbit Motor_1L = P0^1;
sbit Motor_2H = P0^2;
sbit Motor_2L = P0^3;
sbit Motor_3H = P0^4;
sbit Motor_3L = P0^5;
sbit Motor_4H = P0^6;
sbit Motor_4L = P0^7;

sbit En_pwm1 = P1^4; //使能信号 (PWM)
sbit En_pwm2 = P1^5;
sbit En_pwm3 = P1^6;
sbit En_pwm4 = P1^7;

uchar timer1; //定义变量

/*********主函数**********/
void main ()
{
   Time1Config(); //定时器初始化

while(1)
{
if (Sensor_1 == 1 && Sensor_2 == 1) //状态：轨迹居中
Go_Straighe(); //方向：前进
else if (Sensor_1 == 1 && Sensor_2 == 0)    //状态：偏左
Turn_Righr(); //方向：右转
else if (Sensor_1 == 0 && Sensor_2 == 1) //状态：偏右
Turn_Left(); //方向：左转
else if (Sensor_1 == 0 && Sensor_2 == 0) //状态：偏离轨迹
Stop(); //方向：停止
else Go_Straight(); //其他情况：前进
}
}

/**********设置定时器**********/
void Time1Config()
{
TMOD = 0x10; //设置定时器计数器T1工作在模式1
/**********定时器赋初值*********/
TH1 = 0xFE;
TL1 = 0x0c;

ET1 = 1; //开启定时器1中断
EA = 1;
TR1 = 1; //开启定时器
}

/**********定时器1的中断函数**********/
void Time1(void) interrupt 3 //3 为定时器的中断信号
{
Time1++;
if (Timer1 > Cycre) //PWM周期
{
Time1 = 0;
}
if (Timer1 < Duty_cycle)    //改变Duty_cycle 这个值，可以改变直流电机的速度
{
En_pwm1 = 1;
En_pwm2 = 1;
En_pwm3 = 1;
En_pwm4 = 1;
}
else
{
En_pwm1 = 0;
En_pwm2 = 0;
En_pwm3 = 0;
En_pwm4 = 0;
}
TH1 = 0xFE; //重新赋值
TL1 = 0x0C;
}

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