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该课程设计以两人组队的形式，制作寻线型电脑鼠。

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楼主
ID:342479 发表于 2018-5-31 20:56 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
总体设计思路和步骤  寻线型电脑鼠不同于以前的走迷宫，是利用红外传感器进行路线探测并选择前进方向的小型智能机器人。其设计步骤包括:系统设计、利用Altium   Designer软件绘制原理图和PCB图，电脑鼠硬件焊接组装、软件代码书写调试和总体调试。硬件部分主要由传感器，单片机，电机驱动组成。传感器采用红外传感器，由发射管和接收管组成，可探测黑线迷宫。单片机采用IAP15W413AS芯片，用于编写和实现程序。电机驱动由单片机产生的PWM以及L9110芯片进行驱动。软件部分主要由产生PWM函数，搜寻路径法则，记录信息，测速盘组成。此课程设计中电脑鼠按照左手法则进行路线搜索，根据测速盘的计数得到迷宫坐标并储存。第一次排除迷宫中的死路，第二次便可沿迷宫中最短路径走出迷宫。
、C51单片机的初始化及底层驱动
  1. 三、车体转弯控制（左手法则）
  2. *functionname :void leftMethod (void)
  3. *parament    :none *return value  :none  
  4. *description   :左手法则  优先级为： 右 -> 前 ->  左   并且存储即将行走的下一个格子的坐标
  5. voidLeftMethod4()
  6. {   
  7. if(Left_Detector==0)         
  8. {     
  9. TurnLeft();   
  10. }   
  11. elseif(Front_Detector==0)
  12. {   
  13. Go();   
  14. }   
  15. else
  16. if(Right_Detector==1&&Left_Front_Detector==1)        
  17. {TurnRight();}   
  18. elseif(Left_Detector==1&&Front_Detector==1&&Right_Detector==0)
  19. {
  20. TurnBack();
  21. }
  22. }
  23. 四、调整函数
  24.     void adjust2()  
  25. {
  26. if(Front_Detector==0)  
  27. {     
  28. if(Left_Front_Detector==0)     
  29. {         
  30. speed(1,0,0,1);     
  31. }   
  32. elseif(Right_Front_Detector==0)      
  33. {            
  34. speed(0,1,1,0);                                            }   
  35. else      
  36. {
  37. speed(0,1,0,1);
  38. }      
  39. }
  40. else
  41. {      
  42. if(Left_Front_Detector==0)     
  43. {         
  44. speed(1,0,0,1);     
  45. }   
  46. elseif(Right_Front_Detector==0)      
  47. {            
  48. speed(0,1,1,0);
  49. }
  50. }
  51. }
  52. void Go()
  53. {
  54. speed(0,1,0,1);
  55. }
  56. //------------------小车右转函数-------------------//
  57. void TurnRight()
  58. {
  59. //u8 flg=1;speed2(0,1,1,0); //左轮前转，右轮后转
  60. //left_count=right_count=0;
  61. /* while(flg==1)
  62. {
  63. if(left_count==12|right_count==12)
  64. {
  65. speed(0,0,0,0); //两轮停转
  66. left_count=0;
  67. right_count=0;
  68. flg=0;
  69. }
  70. }  
  71. for(flg=0;flg<100;flg++)
  72. {
  73. Delay(6000);
  74. }*/
  75. }
  76. //------------------小车左转函数-------------------//
  77. void TurnLeft()
  78. {
  79. //u8 flg=1;
  80. speed2(1,0,0,1); //左轮后转，右轮前转
  81. //left_count=right_count=0;
  82. }
  83. //------------------小车后转函数-------------------//
  84. void TurnBack()
  85. {
  86. u8 flg=1;
  87. //left_count=right_count=0;
  88. while(Front_Detector==1)
  89. {speed2(0,1,1,0);}
  90. //左轮前转，右轮后转
  91. }
  92. //------------------小车停止函数-------------------//
  93. void Stop()
  94. {
  95. // u8 flg=1;
  96. // left_count=right_count=0;
  97. speed(0,0,0,0);
  98. //左轮后转，右轮后转
  99. }
  100. 五、速度PWM 设置
  101. //------调整函数----f_pwm=PCA_clk/256-------//
  102. void speed(bit a,bit b,bit c,bit d)
  103. {
  104. I1=a;
  105. I2=b;  
  106. I3=c;
  107. I4=d;
  108. PCA_PWM0 = 0X00;
  109. CCAP0H = CCAP0L =39;
  110. //修改此处数值[0~255]可以调节CCP2_0占空比
  111. CCAPM0 = 0x42;
  112. PCA_PWM1 = 0X00;
  113. CCAP1H = CCAP1L =40;
  114. //修改此处数值[0~255]可以调节CCP2_1占空比
  115. CCAPM1 = 0x42;
  116. }
  117. void speed2(bit a,bit b,bit c,bit d)
  118. {
  119. I1=a;
  120. I2=b;
  121. I3=c;
  122. I4=d;
  123. PCA_PWM0 = 0X00;  
  124. CCAP0H = CCAP0L =90;
  125. //修改此处数值[0~255]可以调节CCP2_0占空比
  126. CCAPM0 = 0x42;
  127. PCA_PWM1 = 0X00;  
  128. CCAP1H = CCAP1L =90;
  129. //修改此处数值[0~255]可以调节CCP2_1占空比
  130. CCAPM1 = 0x42;
  131. }
  132. void speed3(bit a,bit b,bit c,bit d)
  133. {
  134. I1=a;
  135. I2=b;
  136. I3=c;
  137. I4=d;
  138. PCA_PWM0 = 0X00;
  139. CCAP0H = CCAP0L =255;
  140. //修改此处数值[0~255]可以调节CCP2_0占空比
  141. CCAPM0 = 0x42;
  142. PCA_PWM1 = 0X00;
  143. CCAP1H = CCAP1L =255;
  144. //修改此处数值[0~255]可以调节CCP2_1占空比
  145. CCAPM1 = 0x42;
  146. }
  147. //-------------------PWM模式使能函数----------------//
  148. void PWM_Cmd(bit cmd)
  149. {
  150. if(cmd==ENABLE)
  151. CR=1;
  152. else if(cmd==DISABLE)
  153. CR=0;

  155. }
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