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stm32f103c8t6的GY_85模块测试源程序

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楼主
ID:342599 发表于 2018-6-1 00:09 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
stm32f103c8t6的GY_85模块测试程序已测试，实用

单片机源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "../HARDWARE/OLED/oled.h"
  4. #include  <math.h>

  6. #define   uchar unsigned char
  7. #define   uint unsigned int       
  8. #define   OSS 0         //        BMP085使用

  10. //L3G4200D内部寄存器
  11. #define CTRL_REG1 0x20
  12. #define CTRL_REG2 0x21
  13. #define CTRL_REG3 0x22
  14. #define CTRL_REG4 0x23
  15. #define CTRL_REG5 0x24
  16. #define OUT_X_L 0x28
  17. #define OUT_X_H 0x29
  18. #define OUT_Y_L 0x2A
  19. #define OUT_Y_H 0x2B
  20. #define OUT_Z_L 0x2C
  21. #define OUT_Z_H 0x2D

  23. //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT  ADDRESS地址引脚不同修改
  24. #define        HMC5883L_Addr   0x3C        //磁场传感器器件地址
  25. #define        ADXL345_Addr    0xA6        //加速度传感器器件地址
  26. #define        BMP085_Addr     0xee        //气压传感器器件地址
  27. #define        L3G4200_Addr    0xD2        //陀螺仪传感器器件地址

  29. unsigned char BUF[8];                         //接收数据缓存区
  30. char  test=0;
  31. int   x,y;
  32. float angle;
  33. uchar ge,shi,bai,qian,wan,shiwan;           //显示变量
  34. int A_X,A_Y,A_Z;
  35. short T_X,T_Y,T_Z;

  37. short data_xyz[3];
  38. float Roll,Pitch,Q,T,K;


  41. //***BMP085使用
  42. short ac1;
  43. short ac2;
  44. short ac3;
  45. unsigned short ac4;
  46. unsigned short ac5;
  47. unsigned short ac6;
  48. short b1;
  49. short b2;
  50. short mb;
  51. short mc;
  52. short md;

  54. long  temperature;
  55. long  pressure;
  56. //********
  57. //************************************++++++++++++++++++++++++++++++++
  58. /*模拟IIC端口输出输入定义*/
  59. #define SCL_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6
  60. #define SCL_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_6
  61.    
  62. #define SDA_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7
  63. #define SDA_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_7

  65. #define SCL_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_6
  66. #define SDA_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_7

  68. /* 函数申明 -----------------------------------------------*/
  69. void RCC_Configuration(void);
  70. void GPIO_Configuration(void);
  71. void NVIC_Configuration(void);
  72. void USART1_Configuration(void);
  73. void USART2_Configuration(void);
  74. void USART3_Configuration(void);
  75. void USART4_Configuration(void);
  76. void USART5_Configuration(void);
  77. void WWDG_Configuration(void);
  78. void Delay(u32 nTime);
  79. void Delayms(vu32 m);  
  80. void conversion(long temp_data);
  81. void adxl345_angle(void);
  82. /* 变量定义 ----------------------------------------------*/

  84. //***************************************************
  85. void conversion(long temp_data)  
  86. {     
  87.     shiwan=temp_data/100000+0x30 ;
  88.     temp_data=temp_data%100000;   //取余运算
  89.     wan=temp_data/10000+0x30 ;
  90.     temp_data=temp_data%10000;   //取余运算
  91.         qian=temp_data/1000+0x30 ;
  92.     temp_data=temp_data%1000;    //取余运算
  93.     bai=temp_data/100+0x30   ;
  94.     temp_data=temp_data%100;     //取余运算
  95.     shi=temp_data/10+0x30    ;
  96.     temp_data=temp_data%10;      //取余运算
  97.     ge=temp_data+0x30;        
  98. }
  99. /*******************************************************************************
  100. * Function Name  : I2C_GPIO_Config
  101. * Description    : Configration Simulation IIC GPIO
  102. * Input          : None
  103. * Output         : None
  104. * Return         : None
  105. ****************************************************************************** */
  106. void I2C_GPIO_Config(void)
  107. {
  108.   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

  110.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_6;
  111.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  112.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;  
  113.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  115.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_7;
  116.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  117.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
  118.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  119. }

  121. /*******************************************************************************
  122. * Function Name  : I2C_delay
  123. * Description    : Simulation IIC Timing series delay
  124. * Input          : None
  125. * Output         : None
  126. * Return         : None
  127. ****************************************************************************** */
  128. void I2C_delay(void)
  129. {
  130.                
  131.    u8 i=30; //这里可以优化速度        ，经测试最低到5还能写入
  132.    while(i)
  133.    {
  134.      i--;
  135.    }  
  136. }

  138. void delay5ms(void)
  139. {
  140.                
  141.    int i=5000;  
  142.    while(i)
  143.    {
  144.      i--;
  145.    }  
  146. }
  147. /*******************************************************************************
  148. * Function Name  : I2C_Start
  149. * Description    : Master Start Simulation IIC Communication
  150. * Input          : None
  151. * Output         : None
  152. * Return         : Wheather         Start
  153. ****************************************************************************** */
  154. int I2C_Start(void)
  155. {
  156.         SDA_H;
  157.         SCL_H;
  158.         I2C_delay();
  159.         if(!SDA_read)return 0;        //SDA线为低电平则总线忙,退出
  160.         SDA_L;
  161.         I2C_delay();
  162.         if(SDA_read) return 0;        //SDA线为高电平则总线出错,退出
  163.         SDA_L;
  164.         I2C_delay();
  165.         return 1;
  166. }
  167. /*******************************************************************************
  168. * Function Name  : I2C_Stop
  169. * Description    : Master Stop Simulation IIC Communication
  170. * Input          : None
  171. * Output         : None
  172. * Return         : None
  173. ****************************************************************************** */
  174. void I2C_Stop(void)
  175. {
  176.         SCL_L;
  177.         I2C_delay();
  178.         SDA_L;
  179.         I2C_delay();
  180.         SCL_H;
  181.         I2C_delay();
  182.         SDA_H;
  183.         I2C_delay();
  184. }
  185. /*******************************************************************************
  186. * Function Name  : I2C_Ack
  187. * Description    : Master Send Acknowledge Single
  188. * Input          : None
  189. * Output         : None
  190. * Return         : None
  191. ****************************************************************************** */
  192. void I2C_Ack(void)
  193. {       
  194.         SCL_L;
  195.         I2C_delay();
  196.         SDA_L;
  197.         I2C_delay();
  198.         SCL_H;
  199.         I2C_delay();
  200.         SCL_L;
  201.         I2C_delay();
  202. }   
  203. /*******************************************************************************
  204. * Function Name  : I2C_NoAck
  205. * Description    : Master Send No Acknowledge Single
  206. * Input          : None
  207. * Output         : None
  208. * Return         : None
  209. ****************************************************************************** */
  210. void I2C_NoAck(void)
  211. {       
  212.         SCL_L;
  213.         I2C_delay();
  214.         SDA_H;
  215.         I2C_delay();
  216.         SCL_H;
  217.         I2C_delay();
  218.         SCL_L;
  219.         I2C_delay();
  220. }
  221. /*******************************************************************************
  222. * Function Name  : I2C_WaitAck
  223. * Description    : Master Reserive Slave Acknowledge Single
  224. * Input          : None
  225. * Output         : None
  226. * Return         : Wheather         Reserive Slave Acknowledge Single
  227. ****************************************************************************** */
  228. int I2C_WaitAck(void)          //返回为:=1有ACK,=0无ACK
  229. {
  230.         SCL_L;
  231.         I2C_delay();
  232.         SDA_H;                       
  233.         I2C_delay();
  234.         SCL_H;
  235.         I2C_delay();
  236.         if(SDA_read)
  237.         {
  238.       SCL_L;
  239.           I2C_delay();
  240.       return 0;
  241.         }
  242.         SCL_L;
  243.         I2C_delay();
  244.         return 1;
  245. }
  246. /*******************************************************************************
  247. * Function Name  : I2C_SendByte
  248. * Description    : Master Send a Byte to Slave
  249. * Input          : Will Send Date
  250. * Output         : None
  251. * Return         : None
  252. ****************************************************************************** */
  253. void I2C_SendByte(u8 SendByte) //数据从高位到低位//
  254. {
  255.     u8 i=8;
  256.     while(i--)
  257.     {
  258.         SCL_L;
  259.         I2C_delay();
  260.       if(SendByte&0x80)
  261.         SDA_H;  
  262.       else
  263.         SDA_L;   
  264.         SendByte<<=1;
  265.         I2C_delay();
  266.                 SCL_H;
  267.         I2C_delay();
  268.     }
  269.     SCL_L;
  270. }  
  271. /*******************************************************************************
  272. * Function Name  : I2C_RadeByte
  273. * Description    : Master Reserive a Byte From Slave
  274. * Input          : None
  275. * Output         : None
  276. * Return         : Date From Slave
  277. ****************************************************************************** */
  278. unsigned char I2C_RadeByte(void)  //数据从高位到低位//
  279. {
  280.     u8 i=8;
  281.     u8 ReceiveByte=0;

  283.     SDA_H;                               
  284.     while(i--)
  285.     {
  286.       ReceiveByte<<=1;      
  287.       SCL_L;
  288.       I2C_delay();
  289.           SCL_H;
  290.       I2C_delay();       
  291.       if(SDA_read)
  292.       {
  293.         ReceiveByte|=0x01;
  294.       }
  295.     }
  296.     SCL_L;
  297.     return ReceiveByte;
  298. }
  299. //ZRX         
  300. //单字节写入*******************************************

  302. int Single_Write(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)                     //void
  303. {
  304.           if(!I2C_Start())return 0;
  305.     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号//I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | SlaveAddress & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
  306.     if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop(); return 0;}
  307.     I2C_SendByte(REG_Address );   //设置低起始地址      
  308.     I2C_WaitAck();       
  309.     I2C_SendByte(REG_data);
  310.     I2C_WaitAck();   
  311.     I2C_Stop();
  312.     delay5ms();
  313.     return 1;
  314. }

  316. //单字节读取*****************************************
  317. unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address)
  318. {   unsigned char REG_data;            
  319.         if(!I2C_Start())return 0;
  320.     I2C_SendByte(SlaveAddress); //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | REG_Address & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
  321.     if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop();test=1; return 0;}
  322.     I2C_SendByte((u8) REG_Address);   //设置低起始地址      
  323.     I2C_WaitAck();
  324.     I2C_Start();
  325.     I2C_SendByte(SlaveAddress+1);
  326.     I2C_WaitAck();

  328.         REG_data= I2C_RadeByte();
  329.     I2C_NoAck();
  330.     I2C_Stop();
  331.     //return TRUE;
  332.         return REG_data;

  334. }                                                     

  336. /*
  337. ********************************************************************************
  338. ** 函数名称 ： RCC_Configuration(void)
  339. ** 函数功能 ： 时钟初始化
  340. ** 输    入        ： 无
  341. ** 输    出        ： 无
  342. ** 返    回        ： 无
  343. ********************************************************************************
  344. */
  345. void RCC_Configuration(void)
  346. {   
  347.   ErrorStatus HSEStartUpStatus;
  348.    
  349.   /* RCC system reset(for debug purpose) */
  350.   RCC_DeInit();

  352.   /* Enable HSE */
  353.   RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);

  355.   /* Wait till HSE is ready */
  356.   HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();

  358.   if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)
  359.   {
  360.     /* HCLK = SYSCLK */
  361.     RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);
  362.   
  363.     /* PCLK2 = HCLK */
  364.     RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);

  366.     /* PCLK1 = HCLK/2 */
  367.     RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);

  369.     /* Flash 2 wait state */
  370.     FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);
  371.     /* Enable Prefetch Buffer */
  372.     FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);

  374.     /* PLLCLK = 8MHz * 9 = 72 MHz */
  375.     RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);

  377.     /* Enable PLL */
  378.     RCC_PLLCmd(ENABLE);

  380.     /* Wait till PLL is ready */
  381.     while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)
  382.     {
  383.     }

  385.     /* Select PLL as system clock source */
  386.     RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);

  388.     /* Wait till PLL is used as system clock source */
  389.     while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08)
  390.     {
  391.     }
  392.   }
  393.    /* Enable GPIOA, GPIOB, GPIOC, GPIOD, GPIOE, GPIOF, GPIOG and AFIO clocks */
  394.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);
  395.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD , ENABLE);
  396.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE | RCC_APB2Periph_GPIOF , ENABLE);
  397.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG | RCC_APB2Periph_AFIO  , ENABLE);  
  398. }

  400. /*
  401. ********************************************************************************
  402. ** 函数名称 ： GPIO_Configuration(void)
  403. ** 函数功能 ： 端口初始化
  404. ** 输    入        ： 无
  405. ** 输    出        ： 无
  406. ** 返    回        ： 无
  407. ********************************************************************************
  408. */
  409. void GPIO_Configuration(void)
  410. {
  411.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  412.   RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE  );
  413.    /* Configure USART1 Tx (PA.09) as alternate function push-pull */
  414.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;                                 //        选中管脚9
  415.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                 // 复用推挽输出
  416.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 // 最高输出速率50MHz
  417.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                 // 选择A端口
  418.    
  419.   /* Configure USART1 Rx (PA.10) as input floating */
  420.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;                          //选中管脚10
  421.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;          //浮空输入
  422.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                  //选择A端口

  424.   /* Configure USART2 Tx (PA.02) as alternate function push-pull */
  425.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;                                 //        选中管脚2
  426.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                 // 复用推挽输出
  427.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 // 最高输出速率50MHz
  428.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                 // 选择A端口
  429.    
  430.   /* Configure USART2 Rx (PA.03) as input floating */
  431.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;                          //选中管脚3
  432.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;          //浮空输入
  433.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                  //选择A端口


  436.   /* Configure USART3 Tx (PB.10) as alternate function push-pull */
  437.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;                                 //        选中管脚10
  438.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                 // 复用推挽输出
  439.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 // 最高输出速率50MHz
  440.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                 // 选择B端口
  441.    
  442.   /* Configure USART3 Rx (PB.11) as input floating */
  443.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;                          //选中管脚11
  444.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;          //浮空输入
  445.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                  //选择B端口

  447.    /* Configure USART4 Tx (PC.10) as alternate function push-pull */
  448.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;                                 //        选中管脚10
  449.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                 // 复用推挽输出
  450.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 // 最高输出速率50MHz
  451.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);                                 // 选择C端口
  452.    
  453.   /* Configure USART4 Rx (PC.11) as input floating */
  454.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;                          //选中管脚11
  455.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;          //浮空输入
  456.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);                                  //选择C端口

  458.    /* Configure USART5 Tx (PC.12) as alternate function push-pull */
  459.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;                                 //        选中管脚12
  460.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                 // 复用推挽输出
  461.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 // 最高输出速率50MHz
  462.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);                                 // 选择C端口
  463.    
  464.   /* Configure USART5 Rx (PD.2) as input floating */
  465.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;                          //选中管脚2
  466.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;          //浮空输入
  467.   GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);                                  //选择D端口


  470. }

  472. /*
  473. ********************************************************************************
  474. ** 函数名称 ： USART1_Configuration(void)
  475. ** 函数功能 ： 串口1初始化
  476. ** 输    入        ： 无
  477. ** 输    出        ： 无
  478. ** 返    回        ： 无
  479. ********************************************************************************
  480. */
  481. void USART1_Configuration(void)
  482. {

  484. USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
  485. USART_ClockInitTypeDef  USART_ClockInitStructure;

  487. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1 |RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE  );

  489. USART_ClockInitStructure.USART_Clock = USART_Clock_Disable;                        // 时钟低电平活动
  490. USART_ClockInitStructure.USART_CPOL = USART_CPOL_Low;                                // 时钟低电平
  491. USART_ClockInitStructure.USART_CPHA = USART_CPHA_2Edge;                                // 时钟第二个边沿进行数据捕获
  492. USART_ClockInitStructure.USART_LastBit = USART_LastBit_Disable;                // 最后一位数据的时钟脉冲不从SCLK输出
  493. /* Configure the USART1 synchronous paramters */
  494. USART_ClockInit(USART1, &USART_ClockInitStructure);                                        // 时钟参数初始化设置
  495.                                                                                                                                          
  496. USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;                                                  // 波特率为：115200
  497. USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;                          // 8位数据
  498. USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;                                  // 在帧结尾传输1个停止位
  499. USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;                                  // 奇偶失能
  500. USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;        // 硬件流控制失能

  502. USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;                  // 发送使能+接收使能
  503. /* Configure USART1 basic and asynchronous paramters */
  504. USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
  505.    
  506.   /* Enable USART1 */
  507. USART_ClearFlag(USART1, USART_IT_RXNE);                         //清中断，以免一启用中断后立即产生中断
  508. USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE, ENABLE);                //使能USART1中断源
  509. USART_Cmd(USART1, ENABLE);                                                        //USART1总开关：开启
  510. }

  512. /*
  513. ********************************************************************************
  514. ** 函数名称 ： Delay(vu32 nCount)
  515. ** 函数功能 ： 延时函数
  516. ** 输    入        ： 无
  517. ** 输    出        ： 无
  518. ** 返    回        ： 无
  519. ********************************************************************************
  520. */
  521. void Delay(vu32 nCount)
  522. {
  523.   for(; nCount != 0; nCount--);
  524. }

  526. /*
  527. ********************************************************************************
  528. ** 函数名称 ： void Delayms(vu32 m)
  529. ** 函数功能 ： 长延时函数         m=1,延时1ms
  530. ** 输    入        ： 无
  531. ** 输    出        ： 无
  532. ** 返    回        ： 无
  533. ********************************************************************************
  534. */
  535. void Delayms(vu32 m)
  536. {
  537.   u32 i;
  538.   
  539.   for(; m != 0; m--)       
  540.        for (i=0; i<50000; i++);
  541. }

  543. //************************************************
  544. void  USART1_SendData(uchar SendData)
  545. {
  546. USART_SendData(USART1, SendData);
  547. Delayms(1);
  548. }
  549.        

  551. //********************************************************************
  552. long bmp085ReadTemp(void)
  553. {   short  temp_ut;
  554.         Single_Write(BMP085_Addr,0xF4,0x2E);
  555.         Delayms(5);        // max time is 4.5ms
  556.         temp_ut = Single_Read(BMP085_Addr,0xF6);
  557.         temp_ut = (temp_ut<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xF7);               
  558.         return (long) temp_ut ;
  559. }
  560. //*************************************************************

  562. long bmp085ReadPressure(void)
  563. {
  564.         long pressure = 0;
  565.         Single_Write(BMP085_Addr,0xF4,0x34);
  566.         Delayms(5);        // max time is 4.5ms
  567.         pressure = Single_Read(BMP085_Addr,0xF6);
  568.         pressure = (pressure<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xF7);               
  569.         pressure &= 0x0000FFFF;       
  570.         return pressure;       
  571. }

  573. //******************
  574. void Send_ADXL345_data(int dis_data)
  575.   { float temp ;
  576.         if(dis_data>0x7fff)dis_data-=0xffff;
  577.         if(dis_data<0){
  578.                dis_data=-dis_data;
  579.              USART_SendData(USART1,'-');
  580.                  Delayms(2);
  581.         }
  582.         else
  583.           {
  584.            USART_SendData(USART1,'+');
  585.            Delayms(2);
  586.            }
  587.         temp=(float)dis_data*3.9;  //计算数据和显示,查考ADXL345快速入门第4页
  588.         conversion(temp);          //转换出显示需要的数据         
  589.             USART1_SendData(qian);
  590.                 USART1_SendData('.');
  591.             USART1_SendData(bai);
  592.             USART1_SendData(shi);
  593.             USART1_SendData(ge);
  594.                 USART1_SendData('g');
  595. }
  596. //***************************************
  597. //******************
  598. void Send_L3G420D_data(short dis_data)
  599.   { float temp ;
  600.         if(dis_data<0){
  601.                dis_data=-dis_data;
  602.              USART_SendData(USART1,'-');
  603.                  Delayms(2);
  604.         }
  605.         else
  606.           {
  607.            USART_SendData(USART1,'+');
  608.            Delayms(2);
  609.            }
  610.         temp=(float)dis_data*0.07;  //计算数据和显示,查考ADXL345快速入门第4页
  611.         conversion(temp);           //转换出显示需要的数据         
  612.             USART1_SendData(bai);
  613.             USART1_SendData(shi);
  614.             USART1_SendData(ge);

  616. }
  617. //***************************************


  620. void Send_HMC5883L()
  621. {
  622. USART1_SendData('H');
  623. USART1_SendData('M');
  624. USART1_SendData('C');
  625. USART1_SendData('5');
  626. USART1_SendData('8');
  627. USART1_SendData('8');
  628. USART1_SendData('3');
  629. USART1_SendData('L');
  630. USART1_SendData(':');
  631. conversion(angle);
  632. USART1_SendData(bai);
  633. USART1_SendData(shi);
  634. USART1_SendData(ge);
  635. USART1_SendData('`');  
  636. USART1_SendData(0x0d);
  637. USART1_SendData(0x0a);
  638. }
  639. //*************************************************
  640. void  Send_BMP085()
  641. {
  642. USART1_SendData('B');
  643. USART1_SendData('M');
  644. USART1_SendData('P');
  645. USART1_SendData('0');
  646. USART1_SendData('8');
  647. USART1_SendData('5');
  648. USART1_SendData(':');

  650. USART1_SendData('t');
  651. USART1_SendData('=');
  652. conversion(temperature);
  653. USART1_SendData(bai);
  654. USART1_SendData(shi);
  655. USART1_SendData('.');
  656. USART1_SendData(ge);
  657. USART1_SendData('`');
  658. USART1_SendData('C');

  660. USART1_SendData(' ');
  661. USART1_SendData('p');
  662. USART1_SendData('=');
  663. conversion(pressure);

  665. USART1_SendData(shiwan);
  666. USART1_SendData(wan);
  667. USART1_SendData(qian);
  668. USART1_SendData('.');
  669. USART1_SendData(bai);
  670. USART1_SendData(shi);
  671. USART1_SendData(ge);
  672. USART1_SendData('K');
  673. USART1_SendData('p');
  674. USART1_SendData('a');                                 
  675. USART1_SendData(0x0d);
  676. USART1_SendData(0x0a);

  678. }
  679. //*****************************************************

  681. void  Send_ADXL345()
  682. {
  683. USART1_SendData('A');
  684. USART1_SendData('D');
  685. USART1_SendData('X');
  686. USART1_SendData('L');
  687. USART1_SendData('3');
  688. USART1_SendData('4');
  689. USART1_SendData('5');
  690. USART1_SendData(':');
  691.            USART1_SendData('X');
  692.            USART1_SendData('=');
  693.            Send_ADXL345_data(A_X);

  695.            USART1_SendData('Y');
  696.            USART1_SendData('=');
  697.            Send_ADXL345_data(A_Y);

  699.            USART1_SendData('Z');
  700.            USART1_SendData('=');
  701.            Send_ADXL345_data(A_Z);

  703.            adxl345_angle();


  706. USART1_SendData(0x0d);
  707. USART1_SendData(0x0a);
  708. }
  709. //*****************************************************
  710. void Send_L3G4200D()
  711. {
  712.            USART1_SendData('L');
  713.         USART1_SendData('3');
  714.         USART1_SendData('G');
  715.         USART1_SendData('4');
  716.         USART1_SendData('2');
  717.         USART1_SendData('0');
  718.         USART1_SendData('0');
  719.         USART1_SendData('D');
  720.         USART1_SendData(':');

  722.            USART1_SendData('X');
  723.            USART1_SendData('=');
  724.            Send_L3G420D_data(T_X);

  726.            USART1_SendData('Y');
  727.            USART1_SendData('=');
  728.            Send_L3G420D_data(T_Y);

  730.            USART1_SendData('Z');
  731.            USART1_SendData('=');
  732.            Send_L3G420D_data(T_Z);

  734.           USART1_SendData(0x0d);
  735.      USART1_SendData(0x0a);
  736. }
  737. //******************************************************
  738. void read_hmc5883l(void)
  739. {
  740.        Single_Write(HMC5883L_Addr,0x00,0x14);   //
  741.        Single_Write(HMC5883L_Addr,0x02,0x00);   //
  742.              Delayms(10);

  744.        BUF[1]=Single_Read(HMC5883L_Addr,0x03);//OUT_X_L_A
  745.        BUF[2]=Single_Read(HMC5883L_Addr,0x04);//OUT_X_H_A

  747.            BUF[3]=Single_Read(HMC5883L_Addr,0x07);//OUT_Y_L_A
  748.        BUF[4]=Single_Read(HMC5883L_Addr,0x08);//OUT_Y_H_A

  750.        x=(BUF[1] << 8) | BUF[2]; //Combine MSB and LSB of X Data output register
  751.        y=(BUF[3] << 8) | BUF[4]; //Combine MSB and LSB of Z Data output register

  753.        if(x>0x7fff)x-=0xffff;          
  754.        if(y>0x7fff)y-=0xffff;          
  755.        angle= atan2(y,x) * (180 / 3.14159265) + 180; // angle in degrees
  756. }
  757. //****************************************
  758. void read_ADXL345(void)
  759. {
  760.        BUF[0]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x32);//OUT_X_L_A
  761.        BUF[1]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x33);//OUT_X_H_A

  763.            BUF[2]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x34);//OUT_Y_L_A
  764.        BUF[3]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x35);//OUT_Y_H_A

  766.            BUF[4]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x36);//OUT_Z_L_A
  767.        BUF[5]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x37);//OUT_Z_H_A

  769.            A_X=(BUF[1]<<8)+BUF[0];  //合成数据  
  770.            A_Y=(BUF[3]<<8)+BUF[2];  //合成数据
  771.            A_Z=(BUF[5]<<8)+BUF[4];  //合成数据
  772. }
  773. //*****************************************
  774. void read_BMP085(void)
  775. {

  777.            long ut;
  778.         long up;
  779.         long x1, x2, b5, b6, x3, b3, p;
  780.         unsigned long b4, b7;

  782.         ut = bmp085ReadTemp();           // 读取温度
  783. //        ut = bmp085ReadTemp();           // 读取温度
  784.         up = bmp085ReadPressure();  // 读取压强
  785. //        up = bmp085ReadPressure();  // 读取压强
  786.         x1 = ((long)ut - ac6) * ac5 >> 15;
  787.         x2 = ((long) mc << 11) / (x1 + md);
  788.         b5 = x1 + x2;
  789.         temperature = (b5 + 8) >> 4;
  790.        
  791.          //****************

  793.         b6 = b5 - 4000;
  794.         x1 = (b2 * (b6 * b6 >> 12)) >> 11;
  795.         x2 = ac2 * b6 >> 11;
  796.         x3 = x1 + x2;
  797.         b3 = (((long)ac1 * 4 + x3) + 2)/4;
  798.         x1 = ac3 * b6 >> 13;
  799.         x2 = (b1 * (b6 * b6 >> 12)) >> 16;
  800.         x3 = ((x1 + x2) + 2) >> 2;
  801.         b4 = (ac4 * (unsigned long) (x3 + 32768)) >> 15;
  802.         b7 = ((unsigned long) up - b3) * (50000 >> OSS);
  803.         if( b7 < 0x80000000)
  804.              p = (b7 * 2) / b4 ;
  805.            else  
  806.                     p = (b7 / b4) * 2;
  807.         x1 = (p >> 8) * (p >> 8);
  808.         x1 = (x1 * 3038) >> 16;
  809.         x2 = (-7357 * p) >> 16;
  810.          pressure = p + ((x1 + x2 + 3791) >> 4);
  811. }
  812. //***************************
  813. void  Init_ADXL345(void)
  814. {
  815.    Single_Write(ADXL345_Addr,0x31,0x0B);   //测量范围,正负16g，13位模式
  816.   // Single_Write(ADXL345_Addr,0x2C,0x0e);   //速率设定为100hz 参考pdf13页
  817.    Single_Write(ADXL345_Addr,0x2D,0x08);   //选择电源模式   参考pdf24页
  818.    Single_Write(ADXL345_Addr,0x2E,0x80);   //使能 DATA_READY 中断
  819.   // Single_Write(ADXL345_Addr,0x1E,0x00);   //X 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
  820.   // Single_Write(ADXL345_Addr,0x1F,0x00);   //Y 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
  821.   // Single_Write(ADXL345_Addr,0x20,0x05);   //Z 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
  822. }
  823. //****************************
  824. void  Init_BMP085(void)
  825. {
  826.         ac1 = Single_Read(BMP085_Addr,0xAA);
  827.         ac1 = (ac1<<8)|Single_Read(BMP085_Addr,0xAB);

  829.     ac2 = Single_Read(BMP085_Addr,0xAC);
  830.         ac2 = (ac2<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xAD);

  832.         ac3 = Single_Read(BMP085_Addr,0xAE);
  833.         ac3 = (ac3<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xAF);

  835.         ac4 = Single_Read(BMP085_Addr,0xB0);
  836.         ac4 = (ac4<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xB1);

  838.         ac5 = Single_Read(BMP085_Addr,0xB2);
  839.         ac5 = (ac5<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xB3);

  841.         ac6 = Single_Read(BMP085_Addr,0xB4);
  842.         ac6 = (ac6<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xB5);

  844.         b1 = Single_Read(BMP085_Addr,0xB6);
  845.         b1 = (b1<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xB7);

  847.         b2 = Single_Read(BMP085_Addr,0xB8);
  848.         b2 = (b2<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xB9);

  850.         mb = Single_Read(BMP085_Addr,0xBA);
  851.         mb = (mb<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xBB);

  853.         mc = Single_Read(BMP085_Addr,0xBC);
  854.         mc = (mc<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xBD);

  856.         md = Single_Read(BMP085_Addr,0xBE);
  857.         md = (md<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xBF);

  859. }
  860. //****************************
  861. void  Init_HMC5883L()
  862. {
  863.    Single_Write(HMC5883L_Addr,0x00,0x14);   //
  864.    Single_Write(HMC5883L_Addr,0x02,0x00);   //
  865. }
  866. //*****************************************

  868. //************初始化L3G4200D*********************************
  869. void Init_L3G4200D(void)
  870. {
  871.         Single_Write(L3G4200_Addr,CTRL_REG1, 0x0f);
  872.         Single_Write(L3G4200_Addr,CTRL_REG2, 0x00);
  873.         Single_Write(L3G4200_Addr,CTRL_REG3, 0x08);
  874.         Single_Write(L3G4200_Addr,CTRL_REG4, 0x30);        //+-2000dps
  875.         Single_Write(L3G4200_Addr,CTRL_REG5, 0x00);
  876. }       
  877. //******读取L3G4200D数据****************************************
  878. void read_L3G4200D(void)
  879. {
  880.    BUF[0]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_X_L);
  881.    BUF[1]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_X_H);
  882.    T_X=        (BUF[1]<<8)|BUF[0];



  886.    BUF[2]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_Y_L);
  887.    BUF[3]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_Y_H);
  888.    T_Y=        (BUF[3]<<8)|BUF[2];
  889.   

  891.    BUF[4]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_Z_L);
  892.    BUF[5]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_Z_H);
  893.    T_Z=        (BUF[5]<<8)|BUF[4];

  895. }

  897. //******************ADXL345计算倾斜角度************
  898. void adxl345_angle(void)
  899. {

  901. data_xyz[0]=A_X;  //合成数据   
  902. data_xyz[1]=A_Y;  //合成数据   
  903. data_xyz[2]=A_Z;  //合成数据   

  905. //分别是加速度X,Y,Z的原始数据，10位的
  906. Q=(float)data_xyz[0]*3.9;
  907. T=(float)data_xyz[1]*3.9;
  908. K=(float)data_xyz[2]*3.9;
  909. Q=-Q;

  911.   Roll=(float)(((atan2(K,Q)*180)/3.14159265)+180);    //X轴角度值
  912.   Pitch=(float)(((atan2(K,T)*180)/3.14159265)+180);  //Y轴角度值
  913.   //conversion(Pitch);                                                                   //需要显示时候请更换
  914.   conversion(Roll);
  915.         USART1_SendData(' ');
  916.                 USART1_SendData(' ');
  917.               USART1_SendData(bai);
  918.             USART1_SendData(shi);
  919.             USART1_SendData(ge);
  920. }

  922.   /*
  923. ********************************************************************************
  924. ** 函数名称 ： main(void)
  925. ** 函数功能 ： 主函数
  926. ** 输    入        ： 无
  927. ** 输    出        ： 无
  928. ** 返    回        ： 无
  929. ********************************************************************************
  930. */
  931. int main(void)
  932. {
  933.   RCC_Configuration();
  934.   GPIO_Configuration();
  935.   USART1_Configuration();
  936.   I2C_GPIO_Config();

  938.   Init_HMC5883L();
  939.   Init_ADXL345();
  940.   Init_BMP085();
  941.   Init_L3G4200D();                     //初始化L3G4200D

  943.   while(1)
  944. {
  945.         read_hmc5883l();
  946.        Send_HMC5883L();
  947.         read_ADXL345();
  948.            Send_ADXL345();
  949.         read_L3G4200D();
  950.             Send_L3G4200D();
  951.         read_BMP085();                  
  952.            Send_BMP085();
  953.                           
  954.         Delayms(20);       
  955.   }
  956. }

  958. /*************结束***************/

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