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MPU60500开发源码(周期更新欧拉角通过USB实时传输至PC)stm32源码

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ID:342958 发表于 2018-6-1 16:33 | 显示全部楼层 |阅读模式
a宝上花钱买的MP60500 stm32原程序，分享给大家
单片机源程序如下:
  1. /***********************************************

  3. 标题: mian.c
  4. 作者: 秋阳电子
  5. 日期: 2017/03/15
  6. 版本：v1.0
  7. MDK-ARM 版本: v4.12
  8. ST 库版本：v3.50  
  9. 功能: 周期更新欧拉角通过USB实时传输至PC
  10. 说明：
  11. *************************************************/
  12. #include "stm32f10x.h"
  13. #include "iic.h"
  14. #include "timer.h"
  15. #include "mpu6050.h"
  16. #include "hmc5883l.h"
  17. #include "ahrs.h"
  18. #include "usb_lib.h"
  19. #include "usb_desc.h"
  20. #include "usb_istr.h"
  21. #include "hw_config.h"
  22. #include "usb_pwr.h"
  23. #include "usb_pwr.h"
  24. #include <math.h>

  26. #define USB

  28. u8 flg_get_senor_data;
  29. u8 out[35]  ={0x5f, 0x60, 0};
  30. s16 gx, gy, gz, ax ,ay, az, mx, my, mz, temperature;
  31. s16 gx_offset, gy_offset, gz_offset, ax_offset, ay_offset, az_offset, mx_offset,  my_offset, mz_offset;
  32. float pitch, roll, yaw;
  33. float f_gx, f_gy, f_gz;
  34. s16 temp;
  35. /******************************************************************************/
  36. void delay(u32 count)
  37. {
  38.   for(; count != 0; count--);
  39. }
  40. /***************************************************************************/
  41. int main(void)
  42. {
  43.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  44.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  45.   u16 j, i, k;

  47.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
  48.   
  49.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
  50.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  51.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  52.    
  53.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  54.   GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);  // blue led

  56. #ifdef USB
  57.   usb_system_init();
  58. #else
  59.   usart_init();
  60. #endif

  62.   delay(0x80000);
  63.                                             
  64.   iic_init();
  65.   timer_init();

  67.   mpu6050_init();
  68.   hmc5883l_init();

  70.   while (1)
  71.   {
  72.     if(flg_get_senor_data)
  73.     {
  74.       flg_get_senor_data = 0;

  76. #ifdef USB
  77.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
  78.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = DISABLE;
  79.           NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  80. #endif            
  81.          
  82.       mpu6050_get_data(&gx, &gy, &gz, &ax, &ay, &az, &temperature);
  83.       hmc5883l_get_data(&mx, &my ,&mz);

  85. #ifdef USB
  86.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
  87.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  88.           NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  89. #endif
  90.      
  91.           gx -= gx_offset;
  92.           gy -= gy_offset;
  93.           gz -= gz_offset;
  94.           ax -= ax_offset;
  95.           ay -= ay_offset;
  96.           az -= az_offset;
  97.           mx -= mx_offset;
  98.           my -= my_offset;
  99.           mz -= mz_offset;
  100.            
  101.       f_gx = gx * GYRO_SCALE;
  102.           f_gy = gy * GYRO_SCALE;
  103.           f_gz = gz * GYRO_SCALE;

  105.           get_euler_angle(f_gx, f_gy, f_gz, ax, ay, az, mx, my, mz, &pitch, &roll, &yaw);

  107.           out[2] = (u8)(gx >> 8);
  108.           out[3] = (u8)(gx);
  109.           out[4] = (u8)(gy >> 8);
  110.           out[5] = (u8)(gy);
  111.           out[6] = (u8)(gz >> 8);
  112.           out[7] = (u8)(gz);
  113.           out[8] = (u8)(ax >> 8);
  114.           out[9] = (u8)(ax);
  115.           out[10] = (u8)(ay >> 8);
  116.           out[11] = (u8)(ay);
  117.           out[12] = (u8)(az >> 8);
  118.           out[13] = (u8)(az);
  119.           out[14] = (u8)(mx >> 8);
  120.           out[15] = (u8)(mx);
  121.           out[16] = (u8)(my >> 8);
  122.           out[17] = (u8)(my);
  123.           out[18] = (u8)(mz >> 8);
  124.           out[19] = (u8)(mz);

  126.           temp = (s16)(pitch * 100);
  127.           out[20] = (u8)(temp >> 8);
  128.           out[21] = (u8)(temp);

  130.           temp = (s16)(roll * 100);
  131.           out[22] = (u8)(temp >> 8);
  132.           out[23] = (u8)(temp);

  134.           temp = (s16)(yaw * 100);
  135.           out[24] = (u8)(temp >> 8);
  136.           out[25] = (u8)(temp);
  137.          
  138.           if(k++ > 5)
  139.           {
  140.             k=0;
  141. #ifdef USB
  142.         USART_To_USB_Send_Data(&out[0], 26);
  143. #else
  144.             for(j = 0; j < 26; j++)
  145.             {
  146.               USART_SendData(USART1, out[j]);
  147.           while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC) == RESET);
  148.             }
  149. #endif
  150.       }
  151.            
  152.       if(i++ >= 50)
  153.           {
  154.             i = 0;
  155.             GPIOA->ODR ^= (1 << 5);
  156.       }
  157.     }  // end if                                                           
  158.   }  // end while
  159. }
  160. /*************************************************************************************************/
  161. void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
  162. {
  163.   USB_Istr();
  164. }
  165. /************************END OF FILE************************************************************/
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