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ULN2003驱动28BYJ-48步进电机STM32F103库函数版

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LY_561 发表于 2018-6-2 02:44 | 显示全部楼层 |阅读模式
本实验下载后,电机1先逆时针旋转90度,再顺时针旋转90度。电机2逆时针旋转90度,再顺时针旋转90度。

◆硬件资源:
    1,ULN2003驱动模块
    2,28BYJ-48步进电机电机1:
    // IN4: PC9   d
    // IN3: PC8   c
    // IN2: PC7   b
    // IN1: PC6   a

    3,28BYJ-48步进电机电机2:
    // IN4: PD11   d
    // IN3: PD10   c
    // IN2: PD9    b
    // IN1: PD8    a
   

单片机源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "bjdj.h"
  3. #include "delay.h"

  4. int main(void)
  5. {       
  6.         Moto_Init();
  7.         delay_init();
  8.         Motorcw_angle(90,8);//电机1逆时针
  9.         MotorStop();
  10.         delay_ms(500);
  11.         delay_ms(500);
  12.         Motorccw_angle(90,8);//电机1顺时针
  13.         MotorStop();
  14.         delay_ms(500);
  15.         delay_ms(500);
  16.         Motorcw_angle1(90,8);//电机2逆时针
  17.         MotorStop1();
  18.         delay_ms(500);
  19.         delay_ms(500);
  20.         Motorccw_angle1(90,8);//电机2顺时针
  21.         MotorStop1();
  22.         delay_ms(500);
  23.         delay_ms(500);
  24.         //for(;;);
  25. }
复制代码
  1. #include "bjdj.h"
  2. #include "delay.h"

  3. #define uint unsigned int
  4.        
  5. //步进电机正反转数组1
  6. uint16_t phasecw[4] ={0x0200,0x0100,0x0080,0x0040};// D-C-B-A   
  7. uint16_t phaseccw[4]={0x0040,0x0080,0x0100,0x0200};// A-B-C-D.

  8. //步进电机正反转数组2
  9. uint16_t phasecw1[4] ={0x0800,0x0400,0x0200,0x0100};// D-C-B-A   
  10. uint16_t phaseccw1[4]={0x0100,0x0200,0x0400,0x0800};// A-B-C-D.       
  11. void Delay_xms(uint x)
  12. {
  13. uint i,j;
  14. for(i=0;i<x;i++)
  15.   for(j=0;j<112;j++);
  16. }

  17. void Moto_Init(void)
  18. {
  19.         //电机1
  20.        
  21. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  22. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);
  23. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 ;
  24. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  25. GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  26. GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);
  27. GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 |GPIO_Pin_8 |GPIO_Pin_9 );
  28. // IN4: PC9   d
  29. // IN3: PC8   c
  30. // IN2: PC7   b
  31. // IN1: PC6   a

  32.        
  33.         //电机2
  34. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD,ENABLE);
  35. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11 ;
  36. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  37. GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  38. GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure);
  39. GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 |GPIO_Pin_10 |GPIO_Pin_11 );
  40. // IN4: PD11  d
  41. // IN3: PD10  c
  42. // IN2: PD9   b
  43. // IN1: PD8   a
  44. }

  45. void Motorcw(uint speed)  
  46. {  
  47.     uint8_t i=0;  
  48.   
  49.     for(i=0;i<4;i++)  
  50.     {  
  51.         GPIO_Write(GPIOC,phasecw[i]);  
  52.         delay_ms(speed);  
  53.     }  
  54. }

  55. void Motorcw1(int speed)  
  56. {  
  57.     uint8_t i;  
  58.   
  59.     for(i=0;i<4;i++)  
  60.     {  
  61.         GPIO_Write(GPIOD,phasecw1[i]);  
  62.         delay_ms(speed);
  63.     }  
  64. }

  65. void Motorccw(int speed)  
  66. {  
  67.     uint8_t i;  
  68.     for(i=0;i<4;i++)  
  69.     {  
  70.         GPIO_Write(GPIOC,phaseccw[i]);  
  71.         delay_ms(speed);
  72.     }  
  73. }

  74. void Motorccw1(int speed)  
  75. {  
  76.     uint8_t i;  
  77.   
  78.     for(i=0;i<4;i++)  
  79.     {  
  80.         GPIO_Write(GPIOD,phaseccw1[i]);  
  81.         delay_ms(speed);   
  82.     }  
  83. }

  84. void MotorStop(void)  
  85. {
  86.          //GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 |GPIO_Pin_8 |GPIO_Pin_9 );
  87. GPIO_Write(GPIOC,0x0000);  
  88. }

  89. void MotorStop1(void)  
  90. {  
  91.     GPIO_Write(GPIOD,0x0000);  
  92. }

  93. //由于   *一个脉冲*   *输出轴*  转0.08789度(电机实转0.08789*64=5.625度),即步进角为5.625度。
  94. //则转完A-B-C-D为  *8个脉冲*  ,即0.08789*8=0.70312度。若称A-B-C-D为一个周期,则j为需要的转完angle角度所需的周期数。
  95. void Motorcw_angle(int angle,int speed)
  96. {
  97.         int i,j;
  98.         j=(int)(angle/0.70312);
  99.         for(i=0;i<j;i++)
  100.         {
  101.                 Motorcw(speed);
  102.         }
  103. }

  104. void Motorcw_angle1(int angle,int speed)
  105. {
  106.         int i,j;
  107.         j=(int)(angle/0.70312);
  108.         for(i=0;i<j;i++)
  109.         {
  110.                 Motorcw1(speed);
  111.         }
  112. }

  113. void Motorccw_angle(int angle,int speed)
  114. {
  115.         int i,j;
  116.         j=(int)(angle/0.70312);
  117.         for(i=0;i<j;i++)
  118.         {
  119.                 Motorccw(speed);
  120.         }
  121. }

  122. void Motorccw_angle1(int angle,int speed)
  123. {
  124.         int i,j;
  125.         j=(int)(angle/0.70312);
  126.         for(i=0;i<j;i++)
  127.         {
  128.                 Motorccw1(speed);
  129.         }
  130. }
复制代码

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13610386127 发表于 2018-8-13 20:22 | 显示全部楼层
楼主,运行你给的程序后,电机内部能震动,但外部转头不会转,我用的是5V直流供电。
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chrisrh 发表于 2019-2-6 16:21 | 显示全部楼层
看看!
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