本实验下载后，电机1先逆时针旋转90度，再顺时针旋转90度。电机2逆时针旋转90度，再顺时针旋转90度。
◆硬件资源:
1，ULN2003驱动模块
2,28BYJ-48步进电机电机1：
// IN4: PC9 d
// IN3: PC8 c
// IN2: PC7 b
// IN1: PC6 a
3,28BYJ-48步进电机电机2：
// IN4: PD11 d
// IN3: PD10 c
// IN2: PD9 b
// IN1: PD8 a
单片机源程序如下:
- #include "stm32f10x.h"
- #include "bjdj.h"
- #include "delay.h"
- int main(void)
- {
- Moto_Init();
- delay_init();
- Motorcw_angle(90,8);//电机1逆时针
- MotorStop();
- delay_ms(500);
- delay_ms(500);
- Motorccw_angle(90,8);//电机1顺时针
- MotorStop();
- delay_ms(500);
- delay_ms(500);
- Motorcw_angle1(90,8);//电机2逆时针
- MotorStop1();
- delay_ms(500);
- delay_ms(500);
- Motorccw_angle1(90,8);//电机2顺时针
- MotorStop1();
- delay_ms(500);
- delay_ms(500);
- //for(;;);
- }
- #include "bjdj.h"
- #include "delay.h"
- #define uint unsigned int
-
- //步进电机正反转数组1
- uint16_t phasecw[4] ={0x0200,0x0100,0x0080,0x0040};// D-C-B-A
- uint16_t phaseccw[4]={0x0040,0x0080,0x0100,0x0200};// A-B-C-D.
- //步进电机正反转数组2
- uint16_t phasecw1[4] ={0x0800,0x0400,0x0200,0x0100};// D-C-B-A
- uint16_t phaseccw1[4]={0x0100,0x0200,0x0400,0x0800};// A-B-C-D.
- void Delay_xms(uint x)
- {
- uint i,j;
- for(i=0;i<x;i++)
- for(j=0;j<112;j++);
- }
- void Moto_Init(void)
- {
- //电机1
-
- GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
- RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 ;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
- GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);
- GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 |GPIO_Pin_8 |GPIO_Pin_9 );
- // IN4: PC9 d
- // IN3: PC8 c
- // IN2: PC7 b
- // IN1: PC6 a
-
- //电机2
- RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD,ENABLE);
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11 ;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
- GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure);
- GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 |GPIO_Pin_10 |GPIO_Pin_11 );
- // IN4: PD11 d
- // IN3: PD10 c
- // IN2: PD9 b
- // IN1: PD8 a
- }
- void Motorcw(uint speed)
- {
- uint8_t i=0;
-
- for(i=0;i<4;i++)
- {
- GPIO_Write(GPIOC,phasecw[i]);
- delay_ms(speed);
- }
- }
- void Motorcw1(int speed)
- {
- uint8_t i;
-
- for(i=0;i<4;i++)
- {
- GPIO_Write(GPIOD,phasecw1[i]);
- delay_ms(speed);
- }
- }
- void Motorccw(int speed)
- {
- uint8_t i;
- for(i=0;i<4;i++)
- {
- GPIO_Write(GPIOC,phaseccw[i]);
- delay_ms(speed);
- }
- }
- void Motorccw1(int speed)
- {
- uint8_t i;
-
- for(i=0;i<4;i++)
- {
- GPIO_Write(GPIOD,phaseccw1[i]);
- delay_ms(speed);
- }
- }
- void MotorStop(void)
- {
- //GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 |GPIO_Pin_8 |GPIO_Pin_9 );
- GPIO_Write(GPIOC,0x0000);
- }
- void MotorStop1(void)
- {
- GPIO_Write(GPIOD,0x0000);
- }
- //由于 *一个脉冲* *输出轴* 转0.08789度（电机实转0.08789*64=5.625度），即步进角为5.625度。
- //则转完A-B-C-D为 *8个脉冲* ，即0.08789*8=0.70312度。若称A-B-C-D为一个周期，则j为需要的转完angle角度所需的周期数。
- void Motorcw_angle(int angle,int speed)
- {
- int i,j;
- j=(int)(angle/0.70312);
- for(i=0;i<j;i++)
- {
- Motorcw(speed);
- }
- }
- void Motorcw_angle1(int angle,int speed)
- {
- int i,j;
- j=(int)(angle/0.70312);
- for(i=0;i<j;i++)
- {
- Motorcw1(speed);
- }
- }
- void Motorccw_angle(int angle,int speed)
- {
- int i,j;
- j=(int)(angle/0.70312);
- for(i=0;i<j;i++)
- {
- Motorccw(speed);
- }
- }
- void Motorccw_angle1(int angle,int speed)
- {
- int i,j;
- j=(int)(angle/0.70312);
- for(i=0;i<j;i++)
- {
- Motorccw1(speed);
- }
- }
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