5.1 软件开发平台
此次智能车软件开发环境采用了飞思卡尔 HCS12 系列单片机开发软件Freescale CodeWarrior。该软件具有支持多种语言、开发界面统一、交叉开发平台以及支持插件工具等特点。在 CodeWarrior 界面完成编译后，通过 BDM FOR S12工具，在CodeWarrior 环境下向 MC9S12模块下载程序。BDM FOR S12工具使用简单，十分方便且支持在线调试。
5.2 软件系统总体设计
在整个系统设计中，主要用到了单片机5个基本功能模块：PLL模块、PWM输出模块、ECT模块、PIT模块、AD转换模块。通过配置寄存器先对所用到的模块进行硬件初始化，并通过相应的数据寄存器或状态寄存器的读写，实现期望的功能。为实现期望的功能所需芯片资源如表4.2.1所示。
4.3 电机驱动模块
驱动芯片我们任然沿用了英飞凌公司的大电流电机驱动半桥芯片BTS7970。其输出最大电流68A，内部带有一个P 沟道的高边MOSFET、一个N 沟道的低边MOSFET和一个驱动IC。BTS7970 通态电阻典型值为16mΩ 。P 沟道高边开关省去了电荷泵的需求, 因而减小了EMI(Electro Magnetic Interference)。集成的驱动IC 具有逻辑电平输入、电流诊断、斜率调节、死区时间产生和过温、过压、欠压、过流及短路保护的功能。
但在使用中，发现BTS7970应对B型车电机RS_540发热严重，我们采取了直接并联多片，或者更改电机的控制频率，效果都不是很好，最后，我们选用了导通内阻更小，输出电流更大的 MOS 管来搭建 H 桥驱动电路。其电路图如图 4.3.1所示。
4.5 速度检测模块
速度检测模块是为了反馈小车当前速度，获知小车当前状态并决定控制策略的一个环节。根据经验，我们直接选用了欧姆龙 E6A2-CS3C 型 360 线编码器，其输出脉冲稳定，360线足以满足精度要求，且其数字量输出，可供单片机直接采集以获得速度值。安装图如图3.5.1所示。
4.6 起跑线检测
经过测试，在满足检测空间距离的前提下，我们选择了干簧管。干簧管是一种磁敏的特殊开关，它的两个触点由特殊的材料制成，被封装在真空的玻璃管里， 只要用磁铁接近它，磁场达到一定强度，干簧管两个触点就会吸和在一起，使电路导通。应用此原理可以准确的检测起跑线处的高强度磁场。但要注意的是当干簧管经过磁铁正中央时，两个簧片受力相同，出现干簧管不吸合的现象，即干簧管的盲区。电路图如图4.6.1所示。
4.8 小车底板设计
前期的小车底板我们直接采用万通板搭建，中期我们做过 PCB 板，但由于实验室制板条件限制，只能做单面 PCB 板，一布局困难，二不容易更改。所以我们最终直接用万通板搭建小车底板，同样获得很好的效果。底板实物图如图 4.7.1所示。
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