位置式、增量式PID实现代码

ID:344418 · 发表于 2018-6-4 09:44

新手入门

PID 控制是大家在智能车制作中碰到最常见的算法，它主要分两种：位置式和增量式。下面来谈谈这两种PID 的特点以及代码实现。
1. 位置式 PID
特点：位置式 PID 用到了过去所有误差值的积分，因此与过去的整个状态有关。

关于 P、I、D 三个环节的选择，一般只会用到 PI控制或者PD控制，例如速度控制要求稳态无误差，那么就需要积分环节，所以使用 PI控制；而使用方向控制的时候，由于不需要无稳态误差，所以使用 PD 控制即可，D 的作用是消除P环节所带来震荡。

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