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msp430f5529单片机风板控制装置设计源码与资料下载

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楼主
ID:346377 发表于 2018-6-6 19:08 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式


全部资料51hei下载地址：
校电赛已完成部分.zip (1.17 MB, 下载次数: 135)

二、 要求
1. 基本要求
1) 由起点开始启动装置，控制风板在不少于 5s，不大于 10s 的时间内从起点到达终点。
2) 预置风板控制角度（控制角度在 45°～135°之间设定）。由起点开始启动装置，控制风板达到预置角度，过渡过程时间不大于 15s，控制角
2 / 2
度误差不大于 5°，在预置角度上的稳定停留时间为 5s，误差不大于1s。动作完成后风板平稳停留在终点位置上；
3) 显示风板设置的控制角度。风板从一个状态转变到另一个状态时应有明显的声光提示。
2. 发挥部分
1) 在 45°～135°范围内预置两个角度值（Φ 1 和 Φ 2 ）。 由终点开始启动装置，在 10s 内控制风板到达第一个预置角度上；然后到达第二个预置角度，在两个预置角度之间做 3 次摆动，摆动周期不大于 5s，摆动幅角误差不大于 5°，动作完成后风板平稳停留在起点位置上；
2) 利用 LCD 或 OLED 进行风板角度的实时显示（精确到度）；
3) 在基本要求 2)的基础上实现控制角度误差不大于 2°
三、 说明
1. 给出的图 1 仅作参考，风板的外形尺寸要求为：高 150mm×宽 200mm，厚度和制作材料及风板支架的机械连接方式不做限定；风板上除安装风板转动轴、角度指示针和传感器外，不能安装其他任何装置；风机数量和控制风向方式可自行设计确定；可以设置风板起始位置、终点位置的限位装置，限定风板能在与水平线成 30°~150°的夹角内摆动。
2. 风板的运动状态，都要通过控制风机的风量来完成，不能受机械结构或其它外力的控制。 机械结构摩擦力不能过大，将风板由竖直状态释放后， 给予微小扰动， 风板可以在重力作用下倒下。 控制角度误差为实测角度与预置角度之差的绝对值。风板由静止开始运动到规定控制角度的时间定义为过渡过程时间。风板从一个状态转变到另一个状态时应有明显的声光提示，声光提示只作为测评计时的参考，以现场实测数据为准。
3. 如装置在测评时出现故障导致其无法继续进行测评，则成绩无效。  



单片机源程序如下:
  1. /*   连接:MSP430     P3.0   P3.1  GND  GND
  2. *           |        |     |     |    |
  3. *       MPU6050     SDA   SCL   GND  AD0  */
  4. #include "msp430f5529.h"
  5. #include "DataScope_DP.h"
  6. #include "UART_F5529.h"
  7. #include "I2C_F5529.h"
  8. #include "MPU6050.h"
  9. #include "math.h"
  10. #include "Ucs_Init_Set.h"
  11. #include "lcd12864c.h"
  12. #define CPU_F ((double)25000000)//MCLK=25KHZ,利用自带的延时函数来实现高精度的延时
  13. #define delay_us(x)  __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/1000000.0))
  14. #define delay_ms(x)  __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/1000.0))
  15. int a=0,b=0;

  17. float ax,ay,az; //加速度原始数据
  18. float Ax,Ay,Az;//单位 g(9.8m/s^2)
  19. float Angel_accZ[10];//存储加速度计算出的角度
  20. float Angel_accZ1;//存储加速度计算出的角度
  21. int   Angel_accZ2=0;
  22. void PIDset();
  23. void GetData_Accel(void)//获取加速度值,及存储加速度计算出的角度
  24. {
  25.     //for(i=0;i<5;i++)
  26.     //{
  27.             ax = GetAccelX ();//加速度原始数据
  28.             ay = GetAccelY ();
  29.             az = GetAccelZ ();

  31.             Ax=ax/16384.00;  //对加速度进行量化，得出单位为g的加速度值
  32.             Ay=ay/16384.00;
  33.             Az=az/16384.00;
  34.             Angel_accZ2=acos(Az/(sqrt(Ax*Ax+Ay*Ay+Az*Az)))*180/3.14; //加速度计算三个轴和水平面坐标系之间的夹角
  35.     //}
  36. //    Angel_accZ1 = Angel_accZ[0]+Angel_accZ[1]+Angel_accZ[2]+Angel_accZ[3]+Angel_accZ[4]
  37.                   ;
  38. //   Angel_accZ2 = Angel_accZ1;
  39. }
  40. int Incremental_PID_C1(float Encoder,float Target)
  41. {
  42.         static float Bias=0,Last_bias=0,Pwm=0,ll_bias=0;

  44.         Bias=Encoder-Target;
  45.         Pwm+=30*(2.45*Bias-3.5*Last_bias+1.25*ll_bias);
  46.         ll_bias=Last_bias;
  47.         Last_bias=Bias;
  48.         if(Pwm>29000)  Pwm=29000;
  49.         if(Pwm<1000) Pwm=1000;

  51.         return  Pwm;
  52. }


  55. void PIDset()
  56. {
  57.    int i0=0;
  58.    int a1=0;
  59.           P6DIR|= BIT6+BIT7;
  60.           P7DIR|=BIT1+BIT2;
  61.           P6OUT|= BIT6;
  62.           P6OUT&= ~BIT7;
  63.           P7OUT|= BIT1;
  64.           P7OUT&= ~BIT2;
  65.     a1=Incremental_PID_C1(Angel_accZ2,120);
  66.     P2DIR|=BIT0+BIT1;
  67. for(i0=0;i0<30000;i0++)
  68. {
  69.         if(i0<=a1) {P2OUT =10; }
  70.         else       {P2OUT=01;   }



  74. }
  75. }

  77. /*void PIDs1()
  78. {
  79.       a=Incremental_PID_C1(Angel_accZ2,90);
  80.           P6DIR|= BIT6+BIT7;
  81.           P7DIR|=BIT1+BIT2;
  82.           P6OUT|= BIT6;
  83.           P6OUT&= ~BIT7;
  84.           P7OUT|= BIT1;
  85.           P7OUT&= ~BIT2;
  86.           P2DIR |= BIT0+BIT1;                     // P2.0 and P2.1 output
  87.           P2SEL |= BIT0+BIT1;                     // P2.0 and P2.1 options select

  89.           TA1CCR0 =511;                          // PWM Period
  90.           TA1CCTL1 = OUTMOD_7;                    // CCR1 reset/set
  91.           TA1CCR1 = a    ;                            // CCR1 PWM duty cycl
  92.           TA1CCTL2 = OUTMOD_7;                    // CCR2 reset/set
  93.           TA1CCR2 = 511- a   ;                               // CCR2 PWM duty cycle
  94.           TA1CTL = TASSEL_1 + MC_1 + TACLR;       // ACLK, up mode, clear TAR
  95. }*/
  96. void main(void)
  97. {

  99.         int ii2=0;

  101.         WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;//Stop watchdog timer to prevent time out reset
  102.     LCD_init();
  103.     Ucs_25Mhz();
  104.     UART_Init();
  105.     PIDset();
  106.     MPU6050Init();
  107.     _EINT();
  108.     while(1)
  109.     {

  111.             ii2++;
  112.             if(ii2==1)
  113.             {
  114.                     ii2=0;
  115.                     GetData_Accel();
  116.                     //LCD_write_float(1,0,Angel_accZ2);
  117.             }
  118.         PIDset();
  119.             //PIDs1();
  120.        // LCD_write_float(0,1,TA1CCR1);
  121.        // LCD_write_float(1,0,Angel_accZ2);
  122.             //LCD_write_float(0,2,TA1CCR2);
  123.     }
  124. }
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