/****************************************************************************
硬件连接
P1_6 接驱动模块ENA 使能端，输入PWM信号调节速度
P1_7 接驱动模块ENB 使能端，输入PWM信号调节速度
P3_4 P3_5 接IN1 IN2 当 P3_4=1,P3_5=0; 时左电机正转 驱动蓝色输出端OUT1 OUT2接左电机
P3_4 P3_5 接IN1 IN2 当 P3_4=0,P3_5=1; 时左电机反转
P3_6 P3_7 接IN3 IN4 当 P3_6=1,P3_7=0; 时右电机正转 驱动蓝色输出端OUT3 OUT4接右电机
P3_6 P3_7 接IN3 IN4 当 P3_6=0,P3_7=1; 时右电机反转
P1_0接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1
P1_1接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2
P1_2接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3
P1_3接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4
四路寻迹传感器有信号(白线）为0 没有信号（黑线）为1
四路寻迹传感器电源+5V GND 取自于单片机板靠近液晶调节对比度的电源输出接口
关于单片机电源：本店驱动模块内带LDO稳压芯片，当电池输入最低的电压6V时候可以输出稳定的5V
分别在针脚标+5 与GND 。这个电源可以作为单片机系统的供电电源。
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#include<AT89x51.H>
#define Left_moto_pwm P1_6 //接驱动模块ENA 使能端，输入PWM信号调节速度
#define Right_moto_pwm P1_7 //接驱动模块ENB
#define Left_1_led P1_0 //四路寻迹模块接口第一路
#define Left_2_led P1_1 //四路寻迹模块接口第二路
#define Right_1_led P1_2 //四路寻迹模块接口第三路
#define Right_2_led P1_3 //四路寻迹模块接口第四路
#define Left_moto_go {P3_4=0,P3_5=1;} //P3_4 P3_5 接IN1 IN2 当 P3_4=0,P3_5=1; 时左电机前进
#define Left_moto_back {P3_4=1,P3_5=0;} //P3_4 P3_5 接IN1 IN2 当 P3_4=1,P3_5=0; 时左电机后退
#define Right_moto_go {P3_6=0,P3_7=1;} //P3_6 P3_7 接IN1 IN2 当 P3_6=0,P3_7=1; 时右电机前转
#define Right_moto_back {P3_6=1,P3_7=0;} //P3_6 P3_7 接IN1 IN2 当 P3_6=1,P3_7=0; 时右电机后退
unsigned char pwm_val_left =0;//变量定义
unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/10
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/10
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
unsigned int time=0;
/************************************************************************/
void run(void) //前进函数
{
push_val_left =3; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快 改这个值可以改变其速度
push_val_right =3; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快 改这个值可以改变其速度
Left_moto_go ; //左电机前进
Right_moto_go ; //右电机前进
}
/************************************************************************/
/* PWM调制电机转速 */
/************************************************************************/
/* 左电机调速 */
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
Left_moto_pwm=1;
else
Left_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=10)
pwm_val_left=0;
}
else Left_moto_pwm=0;
}
/******************************************************************/
/* 右电机调速 */
void pwm_out_right_moto(void)
{
if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
Right_moto_pwm=1;
else
Right_moto_pwm=0;
if(pwm_val_right>=10)
pwm_val_right=0;
}
else Right_moto_pwm=0;
}
/***************************************************/
///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0=0XF8; //1Ms定时
TL0=0X30;
time++;
pwm_val_left++;
pwm_val_right++;
pwm_out_left_moto();
pwm_out_right_moto();
}
/***************************************************/
void main(void)
{
TMOD=0X01;
TH0= 0XF8; //1ms定时
TL0= 0X30;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1;
while(1) /*无限循环*/
{
run();
}
}
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