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STM32蓝牙遥控 编码器 舵机 小车程序

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楼主
ID:308159 发表于 2018-6-10 15:36 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
参加智能小车比赛，使用代码如下 供大家参考！！！

单片机源程序如下:
  1. #include "sys.h"

  3. #define K 5.55f
  4. #define L 3.14f

  6. #define pwm_zhong 97.0
  7. #define pwm_max_L 25.0
  8. #define pwm_max_R 135.0


  11. int CCR1_Val;
  12. int CCR2_Val;

  14. int Angle=87;
  15. float Velocity,Path;

  17. int number=0;
  18. int Encoder_Left,Encoder_Right;             //左右编码器的脉冲计数
  19. int Encoder_EXTI;
  20. double du;                                                                                                                                                                     

  22. //u8  TIM5CH1_CAPTURE_STA;                //输入捕获状态                                                   
  23. //u32        TIM5CH1_CAPTURE_VAL;        //输入捕获值


  26. u8 Blue[4];

  28. int main(void)
  29. {

  31.        
  32.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
  33.         USART3_RX_STA=0;
  34.         delay_init(168);  //初始化延时函数
  35.         uart_init(115200);//初始化串口波特率为115200
  36.         usart3_init(9600);

  38.         EXTIX_Init();
  39.         EXTI0_IRQHandler();
  40.        
  41.         BEEP_Init();


  44.         oled_GPIO_init();
  45.         LCD_Init();

  47.         TIM3_PWM_Init(500-1,84-1);
  48.         TIM10_PWM_Init(500-1,84-1);
  49.         TIM11_PWM_Init(500-1,84-1);
  50.         TIM13_PWM_Init(500-1,84-1);
  51.                
  52.         TIM4_PWM_Init((2000-1),840-1);
  53.           Encoder_Left=0;
  54.           Encoder_Right=0;
  55.                
  56.    while(1) //实现比较值从0-300递增，到300后从300-0递减，循环
  57.         {
  58.       OLED_Dis_Float(0,0,Angle,1);
  59.                   OLED_Dis_Float(0,18,Path,1);
  60.         //        Printnum(18,18,23,2,2);
  61.         //        LCD_Print(36,36,0,1,1);
  62. //                LCD_Print(18, 18, "mdkdkfl",7, 40);

  64.           Velocity=K*L*(Encoder_Left+Encoder_Right)/390;

  66.                
  67.                 if(Blue[0] == 'a')
  68.                 {
  69.                         Angle=100*(Blue[1]-'0')+10*(Blue[2]-'0')+(Blue[3]-'0');
  70.                         PWM_Angle();
  71.                 }
  72.                 if(Blue[0]=='d')
  73.                 {

  75.                                
  76.                                                         TIM_SetCompare1(TIM3,200);
  77.                     TIM_SetCompare1(TIM10,500);                //   8 high  9 high
  78.                                 TIM_SetCompare1(TIM11,200);
  79.                                 TIM_SetCompare1(TIM13,500);
  80.         delay_ms(300);
  81.                           Angle=30;
  82.                                 PWM_Angle();
  83.                           delay_ms(1200);
  84.                           Angle=109;
  85.         PWM_Angle();
  86.                         TIM_SetCompare1(TIM3,200);
  87.                     TIM_SetCompare1(TIM10,500);                //   8 high  9 high
  88.                                 TIM_SetCompare1(TIM11,200);
  89.                                 TIM_SetCompare1(TIM13,500);
  90.         delay_ms(500);
  91.         TIM_SetCompare1(TIM3,0);
  92.         TIM_SetCompare1(TIM10,0);                //   8 high  9 high
  93.               TIM_SetCompare1(TIM11,0);
  94.               TIM_SetCompare1(TIM13,0);
  95.                           Blue[0] = 'z';  Encoder_Left=0;
  96.                           number=0;
  97.                
  98.                 }
  99.                
  100.                 if(Blue[0] == 'b')
  101.                 {
  102.                           Angle = 100*(Blue[1]-'0')+10*(Blue[2]-'0');
  103.                                 Path=(10*(Blue[3]-'0'))/12;
  104.                           Encoder_EXTI=Path/K/L*3900;
  105.                                
  106.       while(Encoder_Left<Encoder_EXTI)
  107.                                         {
  108.                                
  109.                                                         TIM_SetCompare1(TIM3,200);
  110.                     TIM_SetCompare1(TIM10,500);                //   8 high  9 high
  111.                                 TIM_SetCompare1(TIM11,200);
  112.                                 TIM_SetCompare1(TIM13,500);
  113. //                                                                                               
  114.                                         }
  115.                           PWM_Angle();
  116.                           delay_ms(500);
  117.                           Angle=87;
  118.         PWM_Angle();
  119.         TIM_SetCompare1(TIM3,0);
  120.         TIM_SetCompare1(TIM10,0);                //   8 high  9 high
  121.               TIM_SetCompare1(TIM11,0);
  122.               TIM_SetCompare1(TIM13,0);
  123.                           Blue[0] = 'z';  Encoder_Left=0;
  124.                           number = 0;
  125.                 }
  126.                 if(Blue[0] == 'p')
  127.                 {
  128.                        
  129.                         Path=(100*(Blue[1]-'0')+10*(Blue[2]-'0')+(Blue[3]-'0'))/12;
  130.                         Encoder_EXTI=Path/K/L*3900;

  132.       while(Encoder_Left<Encoder_EXTI)
  133.                                         {
  134.                                
  135. ……………………

  137. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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沙发
ID:319545 发表于 2019-8-6 17:57 | 只看该作者
好资料
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板凳
ID:282095 发表于 2019-8-6 20:20 | 只看该作者
感觉8051就绰绰有余了啊
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