小车电池被拆了没法调试，有错请指正！
待修好再上传更完善的，求大佬点评指正！
单片机源程序如下:
- #include "contral.h"
- #include "stm32f10x.h"
- #include "motor.h"
- int Target_velocity=50; //设定速度控制的目标速度为50个脉冲每10ms
- /**************************************************************************
- 函数功能：TIM3中断
- 入口参数：无
- 返回 值：无
- **************************************************************************/
- void TIM3_IRQHandler(void)
- {
- static int time=0;
- time ++;
- if(time==10)
- {
- if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update)!= RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源
- {
- Encoder=transfer(encoder);
- Led_Flash(100); //LED闪烁;指示单片机正常运行
-
- Moto=Incremental_PI(Encoder,Target_velocity); //===速度PI控制器
- Xianfu_Pwm(); //===PWM限幅
- Set_Pwm(Moto);
-
- TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update ); //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
- }
- time=0;
- }
- }
- /**************************************************************************
- 函数功能：增量PI控制器
- 入口参数：编码器测量值，目标速度
- 返回 值：电机PWM
- 根据增量式离散PID公式
- pwm+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]
- e(k)代表本次偏差
- e(k-1)代表上一次的偏差 以此类推
- pwm代表增量输出
- 在我们的速度控制闭环系统里面，只使用PI控制
- pwm+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)
- **************************************************************************/
- int Incremental_PI (int Encoder,int Target) //Target是目标值
- {
- float Kp=20,Ki=30;
- static int Bias,Pwm,Last_bias;
- Bias=Encoder-Target; //计算偏差
- Pwm+=Kp*(Bias-Last_bias)+Ki*Bias; //增量式PI控制器
- Last_bias=Bias; //保存上一次偏差
- return Pwm; //增量输出
- }
- /**************************************************************************
- 函数功能：限制PWM赋值
- 入口参数：无
- 返回 值：无
- **************************************************************************/
- void Xianfu_Pwm(void)
- {
- int Amplitude=7100; /*PWM满幅是7200 限制在7100*/
- if(Moto<-Amplitude) Moto=-Amplitude;
- if(Moto>Amplitude) Moto=Amplitude;
- }
- /**************************************************************************
- 函数功能：绝对值函数
- 入口参数：int
- 返回 值：unsigned int
- **************************************************************************/
- int myabs(int a)
- {
- int temp;
- if(a<0) temp=-a;
- else temp=a;
- return temp;
- }
- /**************************************************************************
- 函数功能：赋值给PWM寄存器
- 入口参数：PWM
- 返回 值：无
- **************************************************************************/
- void Set_Pwm(int moto)
- {
- if(moto>0) AIN2=1, AIN1=0;
- else AIN2=0, AIN1=1;
- PWM1=myabs(moto);
- }
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