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循迹小车单片机程序

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楼主
ID:352201 发表于 2018-6-14 22:37 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
V1.1.rar (34.91 KB, 下载次数: 11)
需要的自取吧~~

  1. #include <REG52.H>
  2. #include <intrins.h>
  3. #include <STDIO.H>

  5. #define uchar unsigned char
  6. #define uint unsigned int

  8. #define true  1
  9. #define false 0

  11. sbit ZEN = P1^0;
  12. sbit ZLA = P1^1;
  13. sbit ZLB = P1^2;
  14. sbit YLA = P1^3;
  15. sbit YLB = P1^4;
  16. sbit YEN = P1^5;


  19. sbit SSz = P2^2;
  20. sbit SSy = P2^1;
  21. sbit BiZ = P2^0;


  24. sbit Mod = P2^3;

  26. uchar temp;                 
  27. uchar Left_pwm_val =0;
  28. uchar Left_push_val =0;
  29. uchar Righ_pwm_val =0;
  30. uchar Righ_push_val =0;


  33. void qianj();
  34. void zuoz();
  35. void yuoz();
  36. void tingz();

  38. void Delay_1ms(uint i)//1ms延时
  39. {
  40.         uint x,j;
  41.         for(j=0;j<i;j++)
  42.         for(x=0;x<=148;x++);
  43. }

  45. void qianj()
  46. {
  47.   Left_push_val  = 10;
  48.   Righ_push_val  = 10;  
  49.   ZLA = 0;
  50.   ZLB = 1;
  51.   YLA = 0;
  52.   YLB = 1;
  53. }

  55. void zuoz()
  56. {
  57.   Left_push_val  = 0;
  58.   Righ_push_val  = 10;  
  59.   ZLA = 0;
  60.   ZLB = 1;
  61.   YLA = 0;
  62.   YLB = 1;
  63. }
  64. void youz()
  65. {
  66.   Left_push_val  = 10;
  67.   Righ_push_val  = 0;  
  68.   ZLA = 0;
  69.   ZLB = 1;
  70.   YLA = 0;
  71.   YLB = 1;
  72. }

  74. void tingz()
  75. {
  76.   ZLA = 0;
  77.   ZLB = 0;
  78.   YLA = 0;
  79.   YLB = 0;
  80. }

  82. void Car_Run(void)
  83. {
  84.         if((SSz == 0)&&(SSy == 0)){
  85.             qianj();
  86.         }
  87.         if((SSz == 1)&&(SSy == 1)){
  88.             tingz();
  89.         }
  90.         if((SSz == 1)&&(SSy == 0)){
  91.             youz();
  92.         }
  93.         if((SSz == 0)&&(SSy == 1)){
  94.             zuoz();
  95.         }               
  96. }

  98. void Left_pwm_moto(void)
  99. {  
  100.     if(Left_pwm_val<=Left_push_val){
  101.            ZEN=1;
  102.         } else {
  103.            ZEN=0;
  104.         }
  105.         if(Left_pwm_val>=10)
  106.            Left_pwm_val=0;
  107. }

  109. void Righ_pwm_moto(void)
  110. {  
  111.     if(Righ_pwm_val<=Righ_push_val){
  112.        YEN=1;        
  113.         } else {
  114.        YEN=0;        
  115.         }
  116.         if(Righ_pwm_val>=10)
  117.            Righ_pwm_val=0;
  118. }

  120. void InitUART(void)
  121. {
  122.     TMOD = 0x21;
  123.     SCON = 0x50;
  124.     TH1 = 0xFA;
  125.     TL1 = TH1;
  126.     PCON = 0x80;
  127.     EA = 1;
  128.     ES = 1;
  129.     TR1 = 1;
  130. }

  132. void PWM_INIT()
  133. {
  134.         TH0= 0XFC;                  //1ms定时
  135.         TL0= 0X18;
  136.         TR0= 1;
  137.         ET0= 1;
  138.         EA = 1;
  139. }

  141. void main (void)
  142. {
  143.     uchar Left_Speed = 0,Righ_Speed = 0;
  144.     bit modflag = 0;

  146.         Left_Speed = 9;
  147.         Righ_Speed = 8;
  148.          
  149.     InitUART();
  150.         PWM_INIT();
  151.         Left_push_val  = Left_Speed;   //PWM 调节参数1-10   1为最慢，10是最快  改这个值可以改变其速度
  152.         Righ_push_val  = Righ_Speed;   //PWM 调节参数1-10   1为最慢，10是最快  改这个值可以改变其速度
  153.         Delay_1ms(500);
  154.         while(1){
  155.             zuoz();
  156.                 //Car_Run();
  157.     }
  158. }

  160. void UARTInterrupt(void) interrupt 4
  161. {
  162.         if(RI) {
  163.                 RI = 0;     
  164.                 temp = SBUF;       
  165.         }
  166. }

  168. void timer0()interrupt 1   using 2
  169. {
  170.      TH0=0XFE;       
  171.          TL0=0X0C;
  172.          Left_pwm_val++;
  173.          Righ_pwm_val++;
  174.          Left_pwm_moto();
  175.          Righ_pwm_moto();
  176. }          
复制代码


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沙发
ID:1 发表于 2018-6-15 02:06 | 只看该作者
补全投文件后可获得积分
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板凳
ID:7922 发表于 2018-6-15 09:56 | 只看该作者
可以打板测试吗
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