红外控制小车寻迹

ID:293438 · 发表于 2018-6-15 21:47

#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
unsigned char zkb1=0;    //左边电机的占空比//
unsigned char zkb2=0;    //右边电机的占空比//
unsigned char t=0;       //定时器中断计数器 //
sbit LSEN1=P3^0;
sbit RSEN1=P3^1; //传感//

sbit ENA=P0^5;
sbit IN1=P0^4;
sbit IN2=P0^3;
sbit IN3=P0^2;
sbit IN4=P0^1;
sbit ENB=P0^0;

sbit led1=P2^0;
sbit led2=P2^1;
sbit led3=P2^2;

void init()    //初始化
{
EA=1;
  TMOD |=0x01;
  TH0=(65536-100)/256;       //执行一次xms
  TL0=(65536-100)%256;

  ET0=1;
  TR0=1;
}
void T0_time() interrupt 1
{
  TH0=(65536-100)/256;
  TL0=(65536-100)%256;

  if(t<zkb1)
  {
ENA=1;    //左电机转
}
  else
  {
ENA=0; //左电机停
}


   if(t<zkb2)
   {
      ENB=1; //右电机转
}
   else
   {
      ENB=0;    //    右电机停
}
   ++t;
   if(t>=50)    //50一周
   {
      t=0;
   }
}

void qianjin()    //直行//
{
  zkb1=12;    //50 ,14%    7
  zkb2=12;    //50    7

}

void turn_left1()       //左转//
{
  zkb1=3;    //    //左电机
  zkb2=18;                                                                                                                                           ;    //50    16%  8

}

void turn_right1()    //右转函数//
{
zkb1=18;    //50 8    //左电机
zkb2=3;

}
void xunji()
{
  uchar flag;
  if((RSEN1==0)&&(LSEN1==0))    //直/走/,未检测到
   { flag=0;}

  else if((RSEN1==1)&&(LSEN1==0)) //右拐//
   { flag=1;}

   else if((RSEN1==0)&&(LSEN1==1)) //左拐//
   { flag=2; }

switch (flag)
   {
case 0:qianjin();led1=0;
         break;
case 1:turn_right1();led2=0;
         break;
case 2:turn_left1();led3=0;
         break;
default://qianjin();
break;

   }
  }

void main()
{ init();

while(1)
{
   IN1=0;
   IN2=1;
   IN3=0;    //电机加电启动//
   IN4=1;

while(1)
{
   xunji();
}
}
}//成

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