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stm32智能小车源码

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楼主
ID:209704 发表于 2018-6-17 14:50 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
stm32智能小车
  1. #include "pwm_output.h"


  4. /*
  5. * 函数名：TIM3_GPIO_Config
  6. * 描述  ：配置TIM3复用输出PWM时用到的I/O
  7. * 输入  ：无
  8. * 输出  ：无
  9. * 调用  ：内部调用
  10. */
  11. static void TIM3_GPIO_Config(void)
  12. {
  13.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  15.         /* TIM3 clock enable */
  16.         //PCLK1经过2倍频后作为TIM3的时钟源等于72MHz
  17.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
  18.         
  19.   /*GPIOA Configuration: TIM3 channel 1 and 2 as alternate function push-pull */
  20.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11 ;
  21.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                    // 复用推挽输出
  22.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

  24.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  25. }

  27. /*
  28. * 函数名：TIM3_Mode_Config
  29. * 描述  ：配置TIM3输出的PWM信号的模式，如周期、极性、占空比
  30. * 输入  ：无
  31. * 输出  ：无
  32. * 调用  ：内部调用
  33. */
  34. static void TIM3_Mode_Config(void)
  35. {
  36.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  37.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

  39.         /* PWM信号电平跳变值 */
  40.         u16 CCR1_Val = 1001;        
  41.         u16 CCR2_Val = 1001;
  42.         u16 CCR3_Val = 1001;
  43.         u16 CCR4_Val = 1001;

  45. /* -----------------------------------------------------------------------
  46.     TIM3 Configuration: generate 4 PWM signals with 4 different duty cycles:
  47.     TIM3CLK = 72 MHz, Prescaler = 0x0, TIM3 counter clock = 72 MHz
  48.     TIM3 ARR Register = 999 => TIM3 Frequency = TIM3 counter clock/(ARR + 1)
  49.     TIM3 Frequency = 72 KHz.
  50.     TIM3 Channel1 duty cycle = (TIM3_CCR1/ TIM3_ARR)* 100 = 50%
  51.     TIM3 Channel2 duty cycle = (TIM3_CCR2/ TIM3_ARR)* 100 = 37.5%
  52.     TIM3 Channel3 duty cycle = (TIM3_CCR3/ TIM3_ARR)* 100 = 25%
  53.     TIM3 Channel4 duty cycle = (TIM3_CCR4/ TIM3_ARR)* 100 = 12.5%
  54.   ----------------------------------------------------------------------- */

  56.   /* Time base configuration */                 
  57.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 19999;       //当定时器从0计数到999，即为1000次，为一个定时周期
  58.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;            //设置预分频：不预分频，即为72MHz
  59.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1 ;        //设置时钟分频系数：不分频
  60.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //向上计数模式

  62.   TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);

  64.   /* PWM1 Mode configuration: Channel1 */
  65.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;            //配置为PWM模式1
  66.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;        
  67.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR1_Val;           //设置跳变值，当计数器计数到这个值时，电平发生跳变
  68.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  //当定时器计数值小于CCR1_Val时为高电平

  70.   TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);         //使能通道1

  72.   TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);

  74.   /* PWM1 Mode configuration: Channel2 */
  75.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  76.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR2_Val;          //设置通道2的电平跳变值，输出另外一个占空比的PWM

  78.   TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);          //使能通道2

  80.   TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);

  82.   /* PWM1 Mode configuration: Channel3 */
  83.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  84.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR3_Val;        //设置通道3的电平跳变值，输出另外一个占空比的PWM

  86.   TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);         //使能通道3

  88.   TIM_OC3PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);

  90.   /* PWM1 Mode configuration: Channel4 */
  91.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  92.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR4_Val;        //设置通道4的电平跳变值，输出另外一个占空比的PWM

  94.   TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);        //使能通道4

  96.   TIM_OC4PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);

  98.   TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE);                         // 使能TIM3重载寄存器ARR

  100.   /* TIM3 enable counter */
  101.   TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);                   //使能定时器3        
  102. }

  104. /*
  105. * 函数名：TIM3_PWM_Init
  106. * 描述  ：TIM3 输出PWM信号初始化，只要调用这个函数
  107. *         TIM3的四个通道就会有PWM信号输出
  108. * 输入  ：无
  109. * 输出  ：无
  110. * 调用  ：外部调用
  111. */
  112. void TIM3_PWM_Init(void)
  113. {
  114.         TIM3_GPIO_Config();
  115.         TIM3_Mode_Config();        
  116. }

  118. void TIM3_OUT( u16 CCR1 , u16 CCR2 , u16 CCR3 , u16 CCR4 )
  119. {
  120.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  121.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

  123.         /* PWM信号电平跳变值 */
  124.         u16 CCR1_Val;        
  125.         u16 CCR2_Val;
  126.         u16 CCR3_Val;
  127.         u16 CCR4_Val;

  129.         CCR1_Val=CCR1;        
  130.         CCR2_Val=CCR2;
  131.         CCR3_Val=CCR3;
  132.         CCR4_Val=CCR4;
  133.         
  134.   /* PWM1 Mode configuration: Channel1 */
  135.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;            //配置为PWM模式1
  136.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;        
  137.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR1;           //设置跳变值，当计数器计数到这个值时，电平发生跳变
  138.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  //当定时器计数值小于CCR1_Val时为高电平

  140.   TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);         //使能通道1

  142.   TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);

  144.   /* PWM1 Mode configuration: Channel2 */
  145.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  146.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR2;          //设置通道2的电平跳变值，输出另外一个占空比的PWM

  148.   TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);          //使能通道2

  150.   TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);

  152.   /* PWM1 Mode configuration: Channel3 */
  153.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  154.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR3;        //设置通道3的电平跳变值，输出另外一个占空比的PWM

  156.   TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);         //使能通道3

  158.   TIM_OC3PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);

  160.   /* PWM1 Mode configuration: Channel4 */
  161.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  162.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR4;        //设置通道4的电平跳变值，输出另外一个占空比的PWM

  164.   TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);        //使能通道4

  166.   TIM_OC4PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);

  168.   TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE);                         // 使能TIM3重载寄存器ARR

  170.   /* TIM3 enable counter */
  171.   TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);                   //使能定时器3               
  172. }
  173. /******************* (C) COPYRIGHT 2012 WildFire Team *****END OF FILE************/
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