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单片机程序，五路循迹+差速转向

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楼主
ID:353347 发表于 2018-6-21 01:33 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
五路循迹+差速转向

单片机源程序如下:

  2. #include <reg52.h>
  3. #include "intrins.h"
  4. #include "math.h"
  5. #include "car.h"
  6. /***********************延时函数**************************/
  7. void delay(unsigned int i)
  8. {
  9.         while(i--);
  10. }
  11. /***********************直走函数**************************/
  12. void run(unsigned int x)
  13. {
  14.           push_val_left=11+x;         //速度调节变量 0-30   0<=x<=25
  15.         push_val_right=9+x; //占空比  5+x/30

  17. }
  18. /***********************左拐1函数**************************/
  19. void leftrun1()       
  20. {         
  21.             push_val_left=15;                 
  22.          push_val_right=35;                //最大30，下同

  24. }
  25. /***********************左拐2函数**************************/
  26. void leftrun2()
  27. {         
  28.            push_val_left=20;                 
  29.                 push_val_right=45;               
  30. }
  31. ///***********************左拐3函数**************************/
  32. // void leftrun3()
  33. //{         
  34. //   push_val_left=6;                 
  35. //         push_val_right=17;               
  36. //}

  38. /***********************右拐1函数**************************/
  39. void  rightrun1()
  40. {
  41.          push_val_left=35;                  
  42.          push_val_right=15;                  
  43.                 
  44. }
  45. /***********************右拐2函数**************************/
  46. void  rightrun2()
  47. {                                                          
  48.          push_val_left=45;                  
  49.          push_val_right=20;                 
  50. }
  51. ///***********************右拐3函数**************************/
  52. //void  rightrun3()
  53. //{                                                          
  54. //         push_val_left=17;                  
  55. //         push_val_right=6;                 
  56. //}
  57. /***********************走函数**************************/
  58. void  go()                       
  59. {
  60.      left_right_go;
  61. }
  62. /***********************停函数**************************/
  63. void stop()
  64. {
  65.      left_right_stop;
  66. }
  67. /***************PWM调制电机转速函数********************/
  68. //                左电机调速                                       
  69. void pwm_out_left_moto()
  70. {  
  71.      if(Left_PWM_ON)
  72.      {
  73.           if(pwm_val_left<=push_val_left)       
  74.               {
  75.                    EN1=1;                           
  76.               }
  77.               else
  78.               {
  79.                    EN1=0;
  80.           }
  81.           if(pwm_val_left>=100)           //30为占空比的分母   可以自己修改。（此处牵一发而动全身）
  82.               pwm_val_left=0;
  83.      }
  84.         else   
  85.         {
  86.                   EN1=0;   //若未开启PWM则EN1=0 左电机 停止
  87.         }
  88. }                       
  89. /***************PWM调制电机转速函数********************/
  90. //                右电机调速                                       
  91.                
  92. void pwm_out_right_moto()
  93. {
  94.     if(Right_PWM_ON)
  95.     {
  96.         if(pwm_val_right<=push_val_right)        // pwm_val_right从零开始加push_val_right为占空比分子
  97.             {                                                                        //分子越大，高电平时间越长
  98.                 EN2=1;                                                        
  99.         }
  100.             else
  101.             {
  102.                 EN2=0;
  103.         }
  104.             if(pwm_val_right>=100)
  105.             pwm_val_right=0;                   //加到30清零
  106.     }
  107.     else   
  108.     {
  109.         EN2=0;          //若未开启PWM则EN2=0 右电机 停止
  110.     }
  111. }
  112. /***************定时器、电机初始化********************/
  113. void tminite()
  114. {
  115.                 IN1=1;IN2=0;   
  116.     IN3=1;IN4=0;  
  117.                 TMOD=0x02;
  118.     TH0=0x9c;  //1ms定时
  119.     TL0=0x9c;
  120.     TR0=1;
  121.     ET0=1;
  122.                 EA=1;            //开总中断       
  123. }
  124. /***************TIMER0中断服务子函数产生PWM信号********************/
  125. void timer0() interrupt 1
  126. {
  127.         pwm_val_left++;
  128.         pwm_val_right++;
  129.         pwm_out_left_moto();
  130.         pwm_out_right_moto();
  131. }
  132. void Xunji()
  133. {
  134.         switch(P1|0xe0)           //111 00000
  135.         {
  136.                 case 0xe0:                                                                                //111 00000
  137.                 case 0xe4:run(30);break;                        //111 00100
  138.                 case 0xe2:leftrun1();break;                //111 00010
  139.                 case 0xe1:leftrun2();break;                //111 00001
  140.                 case 0xe8:rightrun1();break;        //111 01000
  141.                 case 0xf0:rightrun2();break;        //111 10000
  142.                 case 0xff:stop();break;                                //111 11111
  143.                 default:go();break;
  144. //                delay(500);
  145.         }
  146. }
  147. void R_G_Kaiguan()
  148. {
  149.         if(kg)
  150.                 P0=table[temp1]; //如果开关未按下，显示红色的值
  151.         else
  152.                 P0=table[temp2];        //如果开关按下，显示绿色的值

  154. }


  157. /***************主函数********************/
  158. void main(void)
  159. {
  160.         unsigned long i=0;
  161.         unsigned long j=0;
  162.         delay(6000);//初始化延时
  163.         temp1=0;//计数值初始化
  164.         temp2=0;
  165.         while(!guang);
  166.         tminite();//定时器、电机初始化
  167.         while(1)
  168.         {
  169.                 Xunji();
  170.                 R_G_Kaiguan();
  171.                 i++;
  172.                 j++;
  173.                 if(i>8000)
  174.                 {
  175.                         temp1++;
  176.                         i=0;
  177.                 }
  178.                 if(j>9000)
  179.                 {
  180.                         temp2++;
  181.                         j=0;
  182.                 }
  183.                 if(temp1>=7)
  184.                         temp1=7;       
  185.                 if(temp2>=5)
  186.                         temp2=5;       
  187.          }
  188. }
  189.                        

复制代码

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沙发
ID:385480 发表于 2018-8-17 13:09 | 只看该作者
大家不要下载了，里面就一个主函数，其他函数都没有，没有任何参考价值
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板凳
ID:498374 发表于 2019-3-26 00:21 | 只看该作者
故事不公开 发表于 2018-8-17 13:09
大家不要下载了，里面就一个主函数，其他函数都没有，没有任何参考价值

就是说这里没有其他的.h文件，就算下载了也不能用，是吗？
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地板
ID:828562 发表于 2020-10-12 00:47 | 只看该作者
故事不公开 发表于 2018-8-17 13:09
大家不要下载了，里面就一个主函数，其他函数都没有，没有任何参考价值

什么主函数，代码中的car.h的函数是什么
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