四自由度并联四足机器狗

ID:358090 · 发表于 2018-6-25 00:38

（分享资料）内含机械自搭的机器小狗的3D模型样本，还附带了arduino的驱动程。这个机器小狗只含四个舵机，通过修改舵机的参数来实现机器狗的前进和后退。
四自由度并联四足.jpg

#include <Servo.h>
#define servo_speed 20 //servo_speed
#define servo_speed2 45
#define action_delay 350 //action_delay
Servo myServo[4];
int num = 10;
int servo_port[4]={4,11,3,12}; //servo_pin
int servo_num = sizeof(servo_port)/sizeof(servo_port[0]); //servo_pin length
float value_init[4]={90, 90, 90, 90}; //各个舵机的初始位置
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
Serial.begin(9600);
for(int i=0; i<servo_num; i++)
{
ServoGo(i, value_init[i]);
}
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
for(int i=0;i<1;i++)
{
left_right_bias();
delay(100);
forward_back_lie_down();
delay(100);
}
//while(1)
//{
// walk();
//}
while(1)
{
test();
}
}
void test()
{
servo_move(90,60,90,90);
servo_move(120,60,120,90);
servo_move(120,60,120,120);
servo_move(90,90,90,120);
}
void walk()
{
servo_move(90,60,90,90);
servo_move(110,60,114,90);
servo_move(110,60,114,130);
servo_move(60,90,90,130);
}
void forward_back_lie_down()
{
servo_move2(90, 90, 90, 90);
servo_move2(103,29,75,165);
servo_move2(90, 90, 90, 90);
servo_move2(90,156,90,20);
servo_move2(90, 90, 90, 90);
}
void left_right_bias()
{
servo_move2(90, 90, 90, 90);
servo_move2(47,136,57,119);
servo_move2(90, 90, 90, 90);
servo_move2(116,54,147,74);
servo_move2(90, 90, 90, 90);
}
void ServoStart(int which)
{
if(!myServo[which].attached())myServo[which].attach(servo_port[which]);
pinMode(servo_port[which], OUTPUT);
}
void ServoStop(int which)
{
myServo[which].detach();
digitalWrite(servo_port[which],LOW);
}
void ServoGo(int which , int where)
{
if(where!=200)
{
if(where==201) ServoStop(which);
else
{
ServoStart(which);
myServo[which].write(where);
}
}
}
void servo_move(float value0, float value1, float value2, float value3)
{
float value_arguments[] = {value0, value1, value2, value3};
float value_delta[servo_num];
for(int i=0;i<servo_num;i++)
{
value_delta[i] = (value_arguments[i] - value_init[i]) / num;
}
for(int i=0;i<num;i++)
{
for(int k=0;k<servo_num;k++)
{
value_init[k] = value_delta[k] == 0 ? value_arguments[k] : value_init[k] + value_delta[k];
}
for(int j=0;j<servo_num;j++)
{
ServoGo(j,value_init[j]);
}
delay(servo_speed);
}
}
void servo_move2(float value0, float value1, float value2, float value3)
{
float value_arguments[] = {value0, value1, value2, value3};
float value_delta[servo_num];
for(int i=0;i<servo_num;i++)
{
value_delta[i] = (value_arguments[i] - value_init[i]) / num;
}
for(int i=0;i<num;i++)
{
for(int k=0;k<servo_num;k++)
{
value_init[k] = value_delta[k] == 0 ? value_arguments[k] : value_init[k] + value_delta[k];
}
for(int j=0;j<servo_num;j++)
{
ServoGo(j,value_init[j]);
}
delay(servo_speed2);
}
}

复制代码

ID:423300 · 发表于 2019-5-7 09:37

收藏了好东西

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