本文以 STM32F1，F2，F3，F4为例（采用Cortex-M3，M4内核），内核支持中断嵌套（最多可设置256个中断优先级）。STM32只使用其中的16个优先级。 如图 1所示，RTOS一般不会将优先级分组，但是会设置为 3类，优先级最低的中断（级别15）由SysTick，PendSV所使用；中断级别 8~14的服务程序可以调用内核提供的进程间通信函数，但是此类中断服务程序会受到内核的影响，中断响应可能被推迟（在进入临界区后，CPU会设置为忽略为8~15的优先级中断请求，但中断控制器会锁存这些请求，在告别临界区后重新打开中断便可立即产生中断请求）；级别0~7的中断服务程序不使用内核提供的任何函数，即内核不会影响这些中断，因此其中断延迟时间是非常短的。
二. 中断延迟的实例
1. 测试简介
初始化GPIO PA0为 EXTI中断，进入临界区后按 PA0（中断源），中断不会即时响应，离开临界区后此中断会被响应。
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STM32上RTOS的中断管理.pdf
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