STM32F103四旋翼代码一套分享

ID:359046 · 发表于 2018-6-26 09:55

以前做四轴入门时候写的代码，用的STM32F103ZET6最小系统，包括遥控器接收、6050、姿态解算、三轴PID（需要调），
可在此基础上加定高、摄像头循线、菜单等等程序
中断汇总：
tim6中断(LED闪烁中断)：抢占3  响应3

tim5中断(系统运行中断)：抢占1  响应0

tim4中断(PWM捕获中断)：抢占0 响应3

//输入通道：TIM4
//CH1    CH2    CH3    CH4
//PB6    PB7    PB8    PB9
//roll    pitch    thr    yaw

//电机输出通道：TIM3
//CH1    CH2    CH3    CH4
//PA6    PA7    PB0    PB1

//USART1:数据输出
TX-PA9  RX-PA10

//光流传感器
spi2：
PB12 SPI2_NSS
PB13 SPI2_SCK
PB14 SPI2_MISO
PB15 SPI2_MOSI
//lcd5110
模拟spi：

2.7版本更新日志

更改key的按键io

单片机源程序如下:

#include "stm32f10x.h"
#include "myiic.h"
#include "systime.h"
#include "mpu6050.h"
#include "imu.h"
#include "control.h"
#include "rc.h"
#include "motor.h"
#include "delay.h"
#include "stdio.h"
u8 i,key=0,j;
u8 f1,f2,f3;
u8 linelcd=1; u8 pagelcd=1;
//GPIO初始化示例
// void GPIO_Configuration(void)
// {
// GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //定义一个结构体
// GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;//选择LED管脚
// GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //管脚频率为50MHZ
// GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //模式为推挽输出
// GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure); //初始化GPIOB寄存器
// GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_8;
// GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
// GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
// GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
// }
int main(void)
{
SystemInit();//初始化时钟
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置优先级分组 2
delay_init(72); //延时函数初始化
I2C_Init_IO(); // 初始化IIC（6050）
MPU6050_INIT(); //初始化6050
delay_ms(1000);
MPU6050_INIT();
PID_Init();//PID数值初始化
Motor_Init(25);//PWM输出初始化
RC_Init();//遥控器接收初始化(遥控器数值放在RC_CH[X]数组中)
ACC_SET_OFFSET();//加速度计水平校准
GYRO_SET_OFFSET();//陀螺仪零偏校准
//Data_Send_Offset(ACC_OFFSET.X,ACC_OFFSET.Y,ACC_OFFSET.Z,GYRO_OFFSET.X,GYRO_OFFSET.Y,GYRO_OFFSET.Z);//发送加速度计陀螺仪偏移值
System_Time_Init();
while(1)
{
}
}

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ID:405372 · 发表于 2018-11-30 17:21

我拿去学习了

ID:194884 · 发表于 2018-12-1 15:44

学习学习

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