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STM32F103 倍频 72M 8路舵机控制源码

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楼主
ID:362385 发表于 2018-6-30 18:14 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
做的一个舵机，很棒，用处很大

单片机源程序如下:
  1. /*
  2.         单片机：STM32F103RCT6/STM32F103C8T6  倍频 72M 8路舵机控制
  3.         舵机IO PA0~PA3 PB3~PB6
  4. */
  5. #include "stm32f10x_conf.h"
  6. #define tb_interrupt_open() {__enable_irq();}        //总中断打开
  7. void rcc_init(void);                                                        //主频设置
  8. void delay_ms(unsigned int t);                //毫秒级别延时
  9. void dj_io_init(void);                                //舵机 IO 口初始化
  10. void dj_io_set(u8 index, u8 level);        //舵机 IO 口高低电平设置
  11. void TIM2_Int_Init(u16 arr,u16 psc);//舵机 定时器初始化
  12. void gpioA_pin_set(unsigned char pin, unsigned char level);
  13. void gpioB_pin_set(unsigned char pin, unsigned char level);

  15. //舵机脉冲数组
  16. int duoji_pulse[8] = {1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500} , i;

  18. int main(void) {       
  19.         rcc_init();
  20.         dj_io_init();
  21.         TIM2_Int_Init(20000,71);
  22.         tb_interrupt_open();
  23.         while(1) {       
  24.                 for(i=0;i<8;i++) {
  25.                         duoji_pulse[i] = 1000;//循环把8个舵机位置设定到1000
  26.                 }
  27.                 delay_ms(1000);
  28.                 for(i=0;i<8;i++) {
  29.                         duoji_pulse[i] = 2000;//循环把8个舵机位置设定到2000
  30.                 }
  31.                 delay_ms(1000);       
  32.         }
  33. }

  35. void rcc_init(void) {
  36.         ErrorStatus HSEStartUpStatus;
  37.         RCC_DeInit();
  38.         RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);
  39.         HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();
  40.         while(HSEStartUpStatus == ERROR);
  41.         RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);//SYSCLK
  42.         RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);//APB1  MAX = 36M
  43.         RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);//APB2  MAX = 72M
  44.         RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);
  45.         RCC_PLLCmd(ENABLE);
  46.         while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET);
  47.         RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);
  48.         while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08);
  49. }


  52. void delay_ms(unsigned int t) {
  53.         int t1;
  54.         while(t--) {
  55.                 t1 = 7200;
  56.                 while(t1--);
  57.         }
  58. }
  59. void dj_io_init(void)  {
  60.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;       

  62.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
  63.        
  64.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;
  65.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  66.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  67.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  69.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_14;
  70.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  71.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  72.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);               
  73. }

  75. void dj_io_set(u8 index, u8 level) {
  76.         switch(index) {
  77.                 case 0:gpioA_pin_set(0, level);break;
  78.                 case 1:gpioA_pin_set(1, level);break;
  79.                 case 2:gpioA_pin_set(2, level);break;
  80.                 case 3:gpioA_pin_set(3, level);break;
  81.                 case 4:gpioB_pin_set(3, level);break;
  82.                 case 5:gpioB_pin_set(4, level);break;
  83.                 case 6:gpioB_pin_set(5, level);break;
  84.                 case 7:gpioB_pin_set(6, level);break;
  85.                 default:break;
  86.         }
  87. }

  89. void gpioA_pin_set(unsigned char pin, unsigned char level) {
  90.         if(level) {
  91.                 GPIO_SetBits(GPIOA,1 << pin);
  92.         } else {
  93.                 GPIO_ResetBits(GPIOA,1 << pin);
  94.         }
  95. }

  97. void gpioB_pin_set(unsigned char pin, unsigned char level) {
  98.         if(level) {
  99.                 GPIO_SetBits(GPIOB,1 << pin);
  100.         } else {
  101.                 GPIO_ResetBits(GPIOB,1 << pin);
  102.         }
  103. }


  106. void TIM2_Int_Init(u16 arr,u16 psc) {
  107.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
  108.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  109.        
  110.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //①时钟 TIM2 使能       
  111.         //定时器 TIM2 初始化
  112.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置自动重装载寄存器周期的值
  113.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置时钟频率除数的预分频值
  114.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割
  115.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM 向上计数
  116.         TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);  //②初始化 TIM2
  117.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, DISABLE);
  118.         TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE );  //③允许更新中断
  119.        
  120.         //中断优先级 NVIC 设置
  121.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;  //TIM2 中断
  122.         //NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH,0x0000);
  123.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //先占优先级 0 级
  124.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;  //从优先级 2 级
  125.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;  //IRQ 通道被使能
  126.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //④初始化 NVIC 寄存器
  127.         TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //⑤使能 TIM2
  128. }

  130. void TIM2_IRQHandler(void) {
  131.         static u8 flag = 0;
  132.         static u8 duoji_index1 = 0;
  133.         int temp;
  134.         if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET) //检查 TIM2 更新中断发生与否
  135.         {
  136.                 TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update ); //清除 TIM2 更新中断标志
  137.                
  138.                 if(duoji_index1 == 8) {
  139. ……………………

  141. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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