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»论坛 › 电子技术分类讨论区 › 智能小车/机器人 › 51单片机寻迹避障小车源程序
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51单片机寻迹避障小车源程序

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ID:372259 发表于 2018-7-16 08:21 | 显示全部楼层 |阅读模式
单片机避障程序源程序如下:
  1. /*
  2. * 作者：赵新
  3. * 功能：实现小车躲避障碍，通过检测三个方向的距离，选择最大距离转弯
  4. * 日期：3/14
  5. * 说明：STC89c52RC,12MHz
  6. * 注意：1000ms和100ms待测，完成后删除此行
  7. *—————————————————管脚说明——————————————
  8. * Trig = P1^0
  9. * Echo = P3^2
  10. * PWM_OUT = P0^4
  11. *————————————————————————————————————————
  12. */
  13. #include "stc89c5x.h"
  14. #include "intrins.h"
  15. #include "Motor.h"
  16. #define X 20   //最短距离参考值 约为12厘米 受温度影响，会存在10%左右的误差

  18. sbit Trig = P1^0;//发送端
  19. sbit Echo = P3^2;//接收端 若用外部中断0，则此引脚必须是P3.2

  21. sbit PWM_OUT = P0^4;//PWM信号输出端
  22. u8 counts = 0;      //设置初值
  23. u8 PWM =6;                        //设置初值，任意值也可不设
  24. u8 Flag_Angle = 1;  //0 左45度 1 右45度 在函数Scan()中调用
  25. u8 Distance_Middle;
  26. u8 Distance_Temp[2];//0 左45度 1 右45度

  28. void Delay20us();
  29. void Delay100ms();
  30. void Delay1000ms();  //@12.000MHz  用于等待
  31. u8 Compute(u8 th,u8 tl);
  32. void Scan_Around();  //扫描左右
  33. void Scan_Middle();  //扫描正中前进方向距离
  34. void main()
  35. {
  36.   TMOD = 0x11;//设置T0，T1 T0用于电平检测 T1用于产生舵机需要的PWM信号
  37.   
  38.   TH0 = 0x00;           //转载初值
  39.   TL0 = 0x00;
  40.   ET0 = 1;           //打开定时器中断
  41.   TF0 = 0;           //失能定时器中断标志，也可忽略此语句
  42.   TR0 = 0;           //开始时T0关闭

  44.   TH1 =        0xff;  //产生时基100us定时，用于组成舵机各个角度的信号
  45.   TL1 = 0x9c;
  46.   ET1 = 1;
  47.   TF0 = 0;     //可忽略此语句，51复位此位为0
  48.   TR1 = 0;           //暂时关闭T1
  49.    
  50.   EX0 = 1;     //开外部中断   
  51.   IT0 = 1;     //下降沿触发中断

  53.   EA = 1;           //全局中断开
  54.                                    
  55.   Trig = 0;           //触发端拉低
  56.   Echo = 0;
  57.   while(1)
  58.   {
  59.     //Scan_Around();
  60.     Scan_Middle();
  61.         if(Distance_Middle<=X)
  62.         {
  63.            Stop();
  64.            Scan_Around();
  65.            if((Distance_Temp[0]>Distance_Temp[1])&&Distance_Temp[0]>=X)
  66.            {
  67.              Turn_Left(0);
  68.                  Delay100ms();
  69.                  //Delay100ms();
  70.            }else
  71.             if((Distance_Temp[0]<Distance_Temp[1])&&Distance_Temp[1]>=X)
  72.                 {
  73.                   Turn_Right(0);
  74.                   Delay100ms();
  75.                   //Delay100ms();
  76.                 }else
  77.                  if((Distance_Temp[0]==Distance_Temp[1])&&Distance_Temp[0]>=X)
  78.                  {
  79.                    Turn_Right(0);
  80.                    Delay100ms();
  81.                    //Delay100ms();
  82.                  }else
  83.                   {
  84.                     Back();
  85.                         Delay100ms();
  86.                         Delay100ms();
  87.                         Delay100ms();
  88.                         Delay100ms();
  89.                         Delay100ms();
  90.                         Turn_Right(0);
  91.                         Delay100ms();
  92.                         //Delay100ms();
  93.                   }
  94.         }else
  95.          {
  96.            Go();
  97.          }
  98.   }
  99. }

  101. void Timer1(void) interrupt 3 //PWM产生
  102. {
  103.   TH1 = 0xff;
  104.   TL1 = 0x9c;
  105.   if(counts<PWM)
  106.     {
  107.           PWM_OUT = 1;
  108.          
  109.         }
  110.   else
  111.     {
  112.          PWM_OUT = 0;
  113.          if(counts==200)
  114.          {
  115.            counts = 0;
  116.          }
  117.         }
  118.          ++counts;
  119. }

  121. void Timer0(void) interrupt 1 //T0溢出中断函数，一般来说T0溢出是不可能发生的，原因是传感器最大探测距离为4m左右，所用时间不会超过65536us
  122. {
  123.   
  124. }
  125. void INT0_Test(void) interrupt 0  //下降沿到来之后，进入外部中断函数，停止T0计数，计算并发送计算值到计算机
  126. {
  127.   TR0 = 0;
  128.   switch(Flag_Angle)
  129.   {
  130.     case 0:Distance_Temp[0]=Compute(TH0,TL0);TH0 = TL0 = 0x00;break;  //左
  131.         case 1:Distance_Temp[1]=Compute(TH0,TL0);TH0 = TL0 = 0x00;break;  //右
  132.     default:break;
  133.   }
  134.                     //为了下一次准确计数，必须清空  
  135. }

  137. void Scan_Around()   //扫描左右
  138. {
  139.    Flag_Angle = 0;
  140.    PWM = 17;//左转45度
  141.    TR1 = 1;
  142.    Delay1000ms();
  143.    TR1 = 0;                                 

  145.    Trig = 1;                //触发一次检测
  146.    Delay20us();
  147.    Trig = 0;
  148.    while(!Echo);        //如果没有检测到返回信号，等
  149.    TR0 = 1;                //检测到高电平，开T0计数，一直计到下降沿到来
  150.    Delay100ms();

  152.    Flag_Angle = 1;
  153.    PWM = 8; //右转45度
  154.    TR1 = 1;
  155.    Delay1000ms();
  156.    TR1 = 0;

  158.    Trig = 1;                //触发一次检测
  159.    Delay20us();
  160.    Trig = 0;
  161.    while(!Echo);        //如果没有检测到返回信号，等
  162.    TR0 = 1;                //检测到高电平，开T0计数，一直计到下降沿到来
  163.    Delay100ms();

  165.    PWM = 12; //测完回到正中
  166.    TR1 = 1;
  167.    Delay1000ms();
  168.    TR1 = 0;
  169. }

  171. void Scan_Middle() //扫描正中前进方向距离
  172. {
  173.   //Stop();
  174.   Flag_Angle = 3;
  175.   Trig = 1;                //触发一次检测
  176.   Delay20us();
  177.   Trig = 0;
  178.   while(!Echo);        //如果没有检测到返回信号，等
  179.   TR0 = 1;                //检测到高电平，开T0计数，一直计到下降沿到来
  180.   Delay100ms();
  181.   Distance_Middle = Compute(TH0,TL0);
  182.   TH0 = TL0 = 0x00;
  183.   //Go();
  184. }

  186. u8 Compute(u8 th,u8 tl)
  187. {
  188.    u16 times = 0x0000;
  189.    times = th;
  190.    times = times<<8;
  191.    times |= tl;

  193.    return (times/58);
  194. }
  195. void Delay20us()                //@12.000MHz  用于产生超声波触发信号
  196. {
  197.         unsigned char i;

  199.         _nop_();
  200.         i = 7;
  201.         while (--i);
  202. }

  204. void Delay100ms()                //@12.000MHz
  205. {
  206.         unsigned char i, j;

  208.         i = 195;
  209.         j = 138;
  210.         do
  211.         {
  212.                 while (--j);
  213.         } while (--i);
  214. }

  216. void Delay1000ms()                //@12.000MHz  用于等待
  217. {

  219.         unsigned char i, j, k;

  221.         _nop_();
  222.         i = 8;
  223.         j = 154;
  224.         k = 122;
  225.         do
  226.         {
  227.                 do
  228.                 {
  229.                         while (--k);
  230.                 } while (--j);
  231.         } while (--i);

  233. }
复制代码


  1. /*
  2. * 作者：赵新
  3. * 功能：寻迹小车主函数
  4. * 日期：2015/3/10 进行PWM的修改
  5. * 说明：编译器会有一些警告，主要是定义的一些函数在这里没有用到，可以注释掉或者写成条件编译  2015/9/15
  6. */
  7. #include "reg51.h"
  8. #include "intrins.h"
  9. #include "Motor.h"
  10. #define LEFT  0  //左侧触到黑线
  11. #define RIGHT 1  //右侧触到黑线
  12. #define ALL   2         //同时触到黑线
  13. #define NONE  3         //正常运行没有触到黑线

  15. u8 i = 0;
  16. sbit Left = P0^4;
  17. sbit Right = P0^5;
  18. sbit PWM_LEFT  = P1^0;
  19. sbit PWM_RIGHT = P1^1;

  21. u8 JudgeMode();
  22. //void Delay100ms();
  23. void main()
  24. {
  25.   TMOD = 0x01;//定时器0,2工作在模式1 50ms时基
  26.   TH0 = 0xfc;
  27.   TL0 = 0x18;
  28.   ET0 = 1;
  29.   EA  = 1;
  30.   TR0 = 1;
  31.   Go();
  32.   while(1)
  33.   {
  34.      switch(JudgeMode())
  35.          {
  36.             case 0: {
  37.                        Turn_Left(0);
  38.                            //Delay100ms();
  39.                            }break;
  40.             case 1: {
  41.                          Turn_Right(0);
  42.                                  //Delay100ms();
  43.                                  }break;
  44.                 case 2: Stop();       break;
  45.                 case 3: Go();         break;
  46.          }
  47.   }
  48. }

  50. u8 JudgeMode()//用于判断小车此时状态
  51. {
  52.    if(Left==0&&Right==1)//左侧触到黑线，应向左转
  53.      return LEFT;

  55.    if(Left==1&&Right==0)//右侧触到黑线，应向右转
  56.      return RIGHT;

  58.    if(Left==0&Right==0)//同时触到黑线，应进一步判断是‘T’型还是‘十’型路况
  59.      return ALL;

  61.    if(Left==1&&Right==1)//没有触到黑线，可能正常运行，可能小车跑偏了
  62.      return NONE;

  64. }






  71. void Time0(void) interrupt 1  //初定周期200ms，空占比50%
  72. {
  73.      
  74.      TH0 = 0xfc;
  75.      TL0 = 0x18;
  76.             ++i;
  77.          if(i>=2) //>=2 1/4空占比
  78.          {
  79.             PWM_LEFT  =         1;
  80. ……………………

  82. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
复制代码

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循迹避障小车.rar (58.16 KB, 下载次数: 121)
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ID:416370 发表于 2018-10-27 23:06 | 显示全部楼层
你好，能私发程序给我吗，我没黑币下载不了，1115204179@qq.com            谢谢
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ID:416370 发表于 2018-10-27 23:17 | 显示全部楼层
楼主可以私发给我吗，1115204179@qq.com  谢谢
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ID:449181 发表于 2018-12-20 20:53 | 显示全部楼层
可以私法吗？1173459156@qq.com
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ID:492360 发表于 2019-3-17 14:27 | 显示全部楼层
非常不错，感谢分享！
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ID:945628 发表于 2021-6-29 09:12 | 显示全部楼层
能用吗正常使用吗？
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ID:974680 发表于 2021-11-12 00:08 来自手机 | 显示全部楼层
请问可以正常使用吗？
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