STM32四旋翼翻滚，定高和抛飞模式例程以及原理图

ID:372634 · 发表于 2018-7-16 16:09

四旋翼翻滚，定高和抛飞模式例程以及原理图，希望能帮助你们
微信图片_20180716160904.png

单片机源程序如下:

#include "include.h"
#include "ANO_Init.h"
#include "loop.h"
u8 MPU_Err=1,NRF_Err=1,SPL_Err=1;
int main(void)
{
sys_init();
while(1) main_loop();
}
/*
特别说明！
本程序移植自匿名科创开拓者PRO，首先感谢匿名科创提供的开源资料！
并且做了以下的优化和更改：
*定高版和非定高版程序二合一。通过遥控器切换，开机默认是定高模式。
*重写气压计定高部分的控制代码，定高更加稳定。
*修改YAW角度环控制，锁定机头非常稳定，起飞不再自旋。
*增加无头模式（默认是非无头模式，可以通过遥控器按键切换）。
*增加一键起飞和一键降落的功能。
*增加光流定点功能（需要外接玩物者光流模块）。
*增加3D翻滚功能。
*其他细节上的优化。
*/
/******************* (C) COPYRIGHT 2016 ANO TECH *****END OF FILE************/

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Airplane_Ctrl.rar (537.63 KB, 下载次数: 199)

ID:1 · 发表于 2018-7-16 23:29

楼主能补一下原理图吗？

ID:396751 · 发表于 2018-9-12 16:45

感谢楼主分享

ID:412805 · 发表于 2018-10-20 20:56

感谢楼主分享

ID:141538 · 发表于 2018-11-17 08:12

下载不了

ID:405372 · 发表于 2018-11-30 17:16

感谢感谢

ID:487397 · 发表于 2019-3-9 17:01

楼主：能发下原理图不

ID:547640 · 发表于 2019-5-28 10:37

本帖最后由 Wm-senior 于 2019-5-30 16:56 编辑

感谢楼主分享，能否加个联系方式，学习请教！qq:378990248

ID:547640 · 发表于 2019-5-30 16:58

你好，楼主，看了代码，航向处理这块有点不解，
ctrl_2.fb_yaw = imu_data.yaw + Turn_Angle;
if(ctrl_2.fb_yaw >= 180)
ctrl_2.fb_yaw -= 360;
else if(ctrl_2.fb_yaw <=-180)
ctrl_2.fb_yaw += 360;

//YAW期望角度
ctrl_2.exp_yaw = 0;期望的航向角度为什么赋值为0？

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STM32四旋翼 翻滚，定高和抛飞模式例程以及原理图

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