机器人走路步态说明
3.1 人形机器人关键步态确认 ;重心左移：机器人由原先站立状态重心做移，使机器人的中心在左脚板上，左脚受力支撑全身，右脚离地。实现方法：通过调节双脚的腰部舵机1和足舵机2使机器人达到如下图所示位置。其原理类似正方形变成平行四边形的过程。  
②右脚脚跨出：在重心落在左脚的情况下，右脚向前跨出。实现方法调节要不舵机2和足舵机1.出于对步态平滑性的考虑注意右脚脚板与地面的平行，这样能是步态更看起来更简单;
右脚着地：同坐左脚腰部舵机2与舵机1的调节使机器人达到如下图所示位置，使机器人右脚着地，实现第一步的跨出。跨出步长不是越大越好，步长太大容易造成前进过程中重心移动太远造成不稳定。也不宜太小，没有效率。所以我在调试过程中得到的最佳步长为二分之一的脚6CM。
（图15）④中心左偏：通过腰部舵机1足舵机2 的调试使机器人重心右偏，将机器人重心落在机器人左脚。
⑤跨出左脚：在上一图的基础上调节左脚的腰部舵机2足舵机1使机器人左脚跨出。
（图17）&左脚着地：原理同右脚着地。
重心左移右脚收回：通过脚步舵机1足舵机2实现重心的左移，然后收回右脚，使其与图13位置一样，这样就实现了连续前进，而不是每一步都从立正开始立正结束，使机器人的行走更拟人更自然。这里其实只要做到重心左移这个动作就已经完成了，只要循环这个动作组他就能循环到动作图13的位置实现，双足的循环前进这一过程。 这里要说明下为什么动作组要从重心偏移开始，因为机器人原先是站立的，从重心偏移开始行走能更自然的开始行走这是完全仿人的行走方式。
说明：
去掉不要的舵机面板，并且移动面板，使得形状排列和机器人相似。
拖动每个舵机面板的滑条，使得机器人处于站立的姿态。(双脚是直的，没有弯曲，脚板完全接触地面)
调整完机器人的状态之后，将该状态设置为初始位置
（每一个机器人的初始状态是不一样的，所以需要调整一下） 导入之后，点击右侧的“运行”，是运行一次 点击“循环运行”，是循环运行，直到点击“停止”才会停止。
在第六步中，如果在线调试动作，测试动作完全正确之后，可以下载动作组到舵机控制板中了。
点击右侧的“下载”，开始下载动作组。 下载完了会提示下载成功，并且提示一个编号如 NO.1，意思就是说刚才下载的是动作组编号是1。
下载完成之后，执行指定的动作组。
首先点击“读取”，然后选择需要执行的动作组编号，然后输入执行次数，然后点“执行”，就会执行你设置的动作组。
脱机的意思是脱离电脑，执行动作组
设置方法如下：
首先点击“读取”，然后选择需要执行的动作组编号，然后输入执行次数，然后点“脱机”，就会把你选择的动作组设置为脱机自动执行（就是说舵机控制板上电的时候自动执行）
注意：执行次数不宜太长，否则会影响电脑软件联机，因为脱机执行的过程中，电脑是无法联机使用的，必须要等执行完毕才可以联机
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