基于LDC1314的循迹程序源码

ID:250660 · 发表于 2018-7-19 19:25

基于LDC1314的循迹

void main（ void ）
　　{
　　P2SEL &=~ BIT7; //蜂鸣器
　　P2DIR |= BIT7;
　　P2OUT &=~ BIT7;
　　InitSys（）;
　　InitLDC1314（）;
　　Ini_Lcd（）;
　　P6SEL=0;P6DIR|=BIT0+BIT1;P6OUT&=~（BIT0+BIT1）; //电机旋转方向
　　_EINT（）;
　　int i;
　　InitPWM（0x03E8）; //PWM初始化，采用TB输出2路PWM波
　　TBCCR1=TBCCR2=0;
　　for（i=0;i《1500;i++） // 电感传感器自校准
　　{
　　D1=LDC1314_Result（1）;
　　D2=LDC1314_Result（2）;
　　D3=LDC1314_Result（3）;
　　}
　　initTA（）; // 定时器A初始化，用于计时
　　go（）; //直行
　　TIme=mc=sx=0; //开始执行时间路程清零
　　while（1）
　　{
　　Component_Display（4，0，TIme）;//时间
　　sl=（int）（（float）sx*3.0）;
　　Component_Display（4，4，sl）; //路程
　　if（sl》800）{while（1）;_DINT（）;TBCCR1=TBCCR2=0;} //到达终点结束
　　value1 = LDC1314_Result（1）; Component_Display（1，1，value1）;//显示通道1
　　value2 = LDC1314_Result（2）; Component_Display（2，1，value2）;
　　value3 = LDC1314_Result（3）; Component_Display（3，1，value3）;//显示
　　// 硬币的检测
　　if （（value1》（2+D1））|| （value2》（2+D2））|| （value3》（2+D3）） || （abs（value2-D2）》20）|| （abs（value1-D1）》20）|| （abs（value3-D3）》20））
　　P2OUT |=BIT7;
　　else
　　P2OUT &=~BIT7;
　　//循迹
　　if（（abs（value3-D3）《20）&&（D3》value3）） { turn_r（）; }
　　else if（（abs（value1-D1）《20）&&（D1》value1）） { turn_l（）; }
　　else go（）;
　　}
　　}

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