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STM32F103使用TIM3定时器输出两路PWM控制直流电机

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chWJ 发表于 2018-7-20 09:24 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
1、首先打开PWM输出实验例程(这里采用正点原子精英版例程),打开led.c,对相关端口进行修改



void LED_Init(void)
{

GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
         
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE);         //使能PB,PE端口时钟
        
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_9;                                 //设置IO口,使用                                                                                                                                                                  //PB.5,PB.0作为PWM输出口,
                                                                                                                                                         //PB.2 PB.6,PB.7,PB.9作为电机输出信号口
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                  //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                         //根据设定参数初始化GPIOB.5
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_5);                                                 //PB.5 输出高
        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_9);

// GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;                             //LED1-->PE.5 端口配置, 推挽输出
// GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;                  //推挽输出
//GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);                                           //推挽输出 ,IO口速度为50MHz
//GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5);                                                  //PE.5 输出高
}


2、在led.h中定义输出IO口
#ifndef __LED_H
#define __LED_H         
#include "sys.h"
#define ENA PBout(5)// PB5
#define IN1 PBout(2)
#define IN2 PBout(6)

#define ENB PBout(0)//PB0
#define IN3 PBout(7)
#define IN4 PBout(9)

#define LED1 PEout(5)// PE5        

void LED_Init(void);//初始化

                                                     
#endif

3、打开timer.c,对pwm初始化函数进行修改
//TIM3 PWM部分初始化
//PWM输出初始化
//arr:自动重装值
//psc:时钟预分频数
void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
        

        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);        //使能定时器3时钟
         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟
        
        GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3部分重映射  TIM3_CH2->PB5   

   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH2的PWM脉冲波形        GPIOB.5
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; //TIM_CH2
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
        
//        GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE);
         //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH3的PWM脉冲波形        GPIOB.0
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; //TIM_CH3
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO

   //初始化TIM3
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
        TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
        
        //初始化TIM3 Channel2 PWM模式         
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
        TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2
        TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器
        
        //初始化TIM3 Channel2 PWM模式         
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
        TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC3
        TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);

        TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM3
        

}

4、最后在主函数进行操作,将PB.5和PB.0接L298N的ENA和ENB,IN1,IN2接PB.2和PB.6,IN3,IN4接PB.7和PB.9
(我这里是通过按键KEY1进行加速,KEY_UP进行转动方向的改变,具体需要什么功能可自行设置)
int main(void)
{               
         u16 pwmval;
        u8 dir=1;        
        u8 key,m1,m2;
        delay_init();                     //延时函数初始化         
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);          //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级,2位响应优先级
        uart_init(115200);         //串口初始化为115200
         LED_Init();                             //LED端口初始化
        KEY_Init();
         TIM3_PWM_Init(899,0);         //不分频。PWM频率=72000000/900=80Khz
         pwmval = 0;
         m1 = 0;
         m2 = 1;
           while(1)
        {

                key = KEY_Scan(0);        
                if(key == KEY1_PRES)
                {
                        pwmval -= 50;
                }
                if(key == WKUP_PRES)
                {
                        pwmval = 350;
                        m1 = ~m1;
                        m2 = ~m2;
                }

                delay_ms(10);
                TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval);
                TIM_SetCompare3(TIM3,pwmval);
                IN1 = m1;
                IN2 = m2;
                IN3 = m1;
                IN4 = m2;           
        }         
}

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jubaolun 发表于 2019-2-5 15:40 | 只看该作者
看看,学习了
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9187640908 发表于 2019-3-19 10:39 | 只看该作者
谢谢分享
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9187640908 发表于 2019-3-19 10:40 | 只看该作者
谢谢分享
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