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stm32f103c8t6 平衡车源码

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楼主
ID:224379 发表于 2018-7-20 10:03 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
自己蛮长时间才搞出来的，希望能给大家点帮助。

单片机源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "bsp_usart.h"
  3. #include "bsp_usart_blt.h"
  4. #include "bsp_hc05.h"
  5. #include "bsp_led.h"
  6. #include "bsp_mpu6050.h"
  7. #include "bsp_i2c.h"
  8. #include "bsp_time.h"
  9. #include "bsp_pwm.h"
  10. #include "bsp_balance.h"
  11. #include "bsp_filter.h"
  12. #include "bsp_encoder.h"
  13. #include <math.h>
  14. #include <string.h>
  15. #include <stdlib.h>

  17. unsigned int Task_Delay[NumOfTask];
  18. char sendData[1024];
  19. char linebuff[1024];
  20. int _Move;


  23. /**
  24.   * @brief  主函数
  25.   * @param  无
  26.   * @retval 无
  27.   */
  28. int main(void)
  29. {        
  30.         char* redata;
  31.         uint16_t len;
  32.         uint16_t linelen;
  33.         
  34.         SysTick_Init();
  35.         SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
  36.         GPIO_Config(RCC_APB2Periph_GPIOB, GPIO_Pin_12, GPIO_Pin_13, GPIOB);
  37.         GPIO_Config(RCC_APB2Periph_GPIOB, GPIO_Pin_14, GPIO_Pin_15, GPIOB);
  38.         //USART_Config();
  39.         BLT_USART_Config();
  40.         TIM2_ENCODER_Init();
  41.         TIM3_ENCODER_Init();
  42.         PWM_TIM_Config();
  43.         I2C_Config();
  44.         MPU6050_Init();               
  45.         Time_Config();
  46.         
  47.         while(1)
  48.         {
  49.                 if(Task_Delay[0]==0)  
  50.                 {
  51.                         redata = get_rebuff(&len);
  52.                         linelen = get_line(linebuff,redata,len);
  53.                         
  54.                         if(linelen<200 && linelen != 0)
  55.                         {                                       
  56.                                 switch(*redata)
  57.                                 {
  58.                                         case '2':_Move = 2; break;
  59.                                         case '8':_Move = 8;        break;
  60.                                         case '4':_Move = 4;        break;
  61.                                         case '6':_Move = 6;        break;
  62.                                         case '5':_Move = 5;        break;
  63.                                 }
  64.                                 clean_rebuff();                                
  65.                         }        
  66.                         Task_Delay[0]=200;
  67.                 }
  68.         }
  69. }

复制代码

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STM32-Balance.rar (309.46 KB, 下载次数: 100)


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沙发
ID:243161 发表于 2018-8-12 15:39 | 只看该作者
感谢分享
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板凳
ID:407977 发表于 2019-3-1 21:03 | 只看该作者
谢谢楼主分享
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地板
ID:500130 发表于 2019-5-1 16:12 | 只看该作者
能把硬件连接图发给我吗？
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5#
ID:766282 发表于 2024-3-23 15:38 来自手机 | 只看该作者
发个原理图哈老板
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