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三 位置型PID的C语言实现 上一节中已经抽象出了位置性PID和增量型PID的数学表达式，这一节，重 点讲解C语言代码的实现过程，算法的C语言实现过程具有一般性，通过PID 算法的C语言实现，可以以此类推，设计其它算法的C语言实现。 第一步：定义PID变量结构体，代码如下： struct _pid{ | float SetSpeed; | //定义设定值 | | float ActualSpeed; | //定义实际值 | | float err; | //定义偏差值 | | float err_last; | //定义上一个偏差值 | | float Kp,Ki,Kd; | //定义比例、积分、微分系数 | | float voltage; | //定义电压值（控制执行器的变量） | | float integral; | //定义积分值 |
}pid; 控制算法中所需要用到的参数在一个结构体中统一定义，方便后面的使用。 第二部：初始化变量，代码如下： void PID_init(){ printf("PID_init begin\n"); pid.SetSpeed=0.0; pid.ActualSpeed=0.0; pid.err=0.0; pid.err_last=0.0; pid.voltage=0.0; pid.integral=0.0; pid.Kp=0.2; pid.Ki=0.015; pid.Kd=0.2; printf("PID_init end\n"); } 统一初始化变量，尤其是Kp,Ki,Kd三个参数，调试过程当中，对于要求的控制 效果，可以通过调节这三个量直接进行调节。第三步：编写控制算法，代码如下： float PID_realize(float speed){ pid.SetSpeed=speed; pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed; pid.integral+=pid.err; pid.voltage=pid.Kp*pid.err+pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*(pid.err-pi d.err_last); pid.err_last=pid.err; pid.ActualSpeed=pid.voltage*1.0; return pid.ActualSpeed; } 注意：这里用了最基本的算法实现形式，没有考虑死区问题，没有设定上下限， 只是对公式的一种直接的实现，后面的介绍当中还会逐渐的对此改进。 到此为止，PID的基本实现部分就初步完成了。下面是测试代码： int main(){ printf("System begin\n"); PID_init(); int count=0; while(count<1000) { float speed=PID_realize(200.0); printf("%f\n",speed); count++; } return 0;
http://www.51hei.com/bbs/dpj-86786-1.html
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